吉林大学《机器学习与模式识别课程设计I》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页吉林大学《机器学习与模式识别课程设计I》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是2、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是3、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick4、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是6、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是7、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是8、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是9、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是10、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy11、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层12、在ROS中，用于调用服务的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是14、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是15、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信16、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是17、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.二叉树18、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub19、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配20、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的矿山安全监测机器人中的危险因素检测。2、（本题10分）ROS在核工业机器人中的安全考量。3、（本题10分）简述ROS中的机器人描述格式（URDF）。4、（本题10分）解释ROS中的清洁机器人中的路径规划优化。三、设计题（本大题共2个小题，共20