吉首大学《机器学习》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是2、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信3、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器4、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是5、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务6、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub7、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete8、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是9、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit10、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是11、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是12、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是13、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是15、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是16、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器17、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common18、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是19、在ROS中，如何优化节点的性能？（）A.减少消息发布频率B.优化算法C.合理使用线程D.以上都是20、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS在安防机器人中的功能实现。2、（本题10分）简述ROS中的网络通信优化策略。3、（本题10分）说明ROS中的环境污染有效治理机器人中的治理效果评估。4、（本题10分）解释ROS中的参数（Parameter）及其在系统中的作用。