暨南大学《机器学习》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是2、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理激光雷达数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是4、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是5、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是6、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信7、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是8、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo9、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器10、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是11、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制12、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是13、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）A.节点管理器B.消息传递系统C.用户界面D.功能包管理器14、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动15、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy16、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix17、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是18、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是19、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是20、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS在医疗机器人领域的创新应用有哪些？2、（本题10分）解释ROS中的救援机器人中的关键技术。3、（本题10分）简述ROS与其他机器人框架的比较优势。4、（本题10分）ROS中的智能导航模块优化。三、设计题（本大题共2个小题，共20