南京信息工程大学《机器学习Ⅱ》2022-2023学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页南京信息工程大学《机器学习Ⅱ》

2022-2023学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是2、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common3、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是4、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是5、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是6、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层7、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher8、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是10、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制11、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是12、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是13、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制14、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot15、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）A.C++标准库多线程B.Python的threading模块C.ROS的多线程机制D.以上都是16、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz17、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是18、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是19、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是20、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS在娱乐机器人领域的创意应用。2、（本题10分）ROS中的模型验证和验证方法。3、（本题10分）解释ROS中的机器学习应用接口。4、（本题10分）ROS中的运动控制精度提升方法。三