南京信息工程大学《机器学习与模式识别》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页南京信息工程大学

《机器学习与模式识别》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）A.向量B.矩阵C.四元数D.以上都是2、ROS节点之间通信的最小单位是（）A.数据包B.消息C.字节D.位3、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole4、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra6、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common7、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是8、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是9、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset10、以下哪个不是机器人操作系统中的通信协议？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP11、ROS中的机器人控制通常采用（）架构。A.集中式B.分布式C.分层式D.主从式12、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是13、在ROS中，如何启动一个节点？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.两者皆可D.以上都不是14、在ROS中，用于定义节点之间依赖关系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml15、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是16、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系17、在ROS中，用于存储全局变量的是（）A.话题B.参数服务器C.服务D.动作18、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是19、在机器人操作系统中，用于控制机器人关节运动的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是20、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的环境感知不确定性应对。2、（本题10分）描述ROS中感知处理模块的一般工作流程。3、（本题10分）描述ROS在智能家居机器人中的应用。4、（本题10分）简述ROS中的考古发掘现场保护机器人中的保护措施执行。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本