青岛黄海学院《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页青岛黄海学院《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是2、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制3、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix4、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务5、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是6、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是7、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是8、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo9、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）A.话题B.服务C.动作D.节点10、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是11、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher12、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是13、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是15、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法16、在ROS中，如何进行代码的调试？（）A.使用print语句B.使用ROS提供的调试工具C.使用gdb调试器D.以上都是17、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是18、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（）A.参数服务器B.动态加载库C.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是19、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是20、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自适应抓取？2、（本题10分）简述ROS在橡胶生产机器人中的应用。3、（本题10分）ROS中的资源管理包括哪些方面？4、（本题10分）ROS中的主题（Topic）有何特点和用途？三、设计题（本大题共2个小题，