智能机器人设计与实践知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京航空航天大学

智能机器人设计与实践知到智慧树章节测试课后答案2024年秋北京航空航天大学第一章单元测试

智能机器人通常要具有三个要素特征，分别是（）。

A:感觉要素B:运动要素C:思考要素

答案:感觉要素；运动要素；思考要素LEGOEV3机器人平台，最多可以安装（）个传感器

A:3B:2C:4

答案:4LEGOEV3机器人平台，最多可以安装（）个驱动电机

A:3B:2C:4

答案:4LEGOEV3机器人平台，标识为（）的接口可以安装传感器

A:“A”B:“PC”C:“1”

答案:“1”LEGOEV3机器人平台，标识为（）的接口可以连接电机

A:“3”B:“PC”C:“B”

答案:“B”

第二章单元测试

如果设计一个四轮全向机器人，需要使用下面哪种形式的车轮？（）

A:麦克纳姆轮；B:万向轮。C:普通车轮；

答案:麦克纳姆轮；功能分析系统技术（FAST图）中，从右向左描述的是系统的哪种运行逻辑？（）

A:Whatfor（为何）；B:When（先后逻辑）；C:How（怎么做）；

答案:Whatfor（为何）；如果在Python语言环境下，定义一个连接在1口的红外传感器IR，下面哪种方式是正确的？（）

A:IR=InfraredSensor(Port.S1);B:IR=InfraredSensor(Port.1);C:IR=InfraredSensor(Port.A);

答案:IR=InfraredSensor(Port.S1);如果在Python语言环境下，定义一个连接在2口的超声传感器US，下面哪种方式是正确的？（）

A:US=UltrasonicSensor(Port.2);B:US=UltrasonicSensor(Port.S2);C:US=InfraredSensor(Port.S2);

答案:US=UltrasonicSensor(Port.S2);如果在Python语言环境下，定义一个连接在3口的陀螺仪GS，下面哪种方式是正确的？（）

A:GS=GyroSensor(Port.S3);B:GS=GyroSensor(Port.3);C:GS=gyrosensor(Port.S3);

答案:GS=GyroSensor(Port.S3);

第三章单元测试

一个四轮全向机器人，其驱动麦克纳姆轮布局如图所示，如果机器人想实现向绕中心顺时针旋转，则四个驱动麦克纳姆轮运动方式为：（）

A:B:C:

答案:图示三轮机器人，在其自身坐标系下，YR方向上的速度，Vyr=（）?

A:；B:C:；

答案:；上图示三轮机器人，在其自身坐标系下，XR方向上的速度，Vxr=（）?

A:B:；C:；

答案:；上图示三轮机器人，在地面坐标系下，XR方向上的速度，VxGnd=（）?

A:；B:C:；

答案:；如果在Python环境中定义一个输入为机器人的运动特性Vx,Vy,Wr，输出为电机转动角速度w1,w2,w3的函数Kinematics，则正确的方式为：（）

A:[Vx,Vy,Wr]=Kinematics(w1,w2,w3)B:(w1,w2,w3)=Kinematics(Vx,Vy,Wr)C:[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)

答案:[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)

第四章单元测试

下图中哪个是超声波传感器？（）

A:B:C:

答案:LEGO机器人平台中使用的陀螺仪，测量分辨率为：（）

A:1秒B:1度C:1分

答案:1度LEGO机器人平台中使用的色彩传感器，不能分别出来的色彩为：（）

A.黑

A:紫B:蓝C:白

答案:紫LEGO机器人平台中使用的色彩传感器，一共可以区分____种色彩：（）

A.3

A:9B:7C:5

答案:7超声波传感器使用函数SonicSensor.distance()，返回值的单位为：（）

A.m

A:cmB:mm

答案:mm

第五章单元测试

一个系统输入为u(t)，输出为y(t)，其输入输出关系为：，假设输出及其各阶导数均为0，则输出与输入之间的传递函数可描述为：（）

A:B:C:

答案:直流电机传递函数可以用一阶系统表示，，其中Tm=1，则电机在单位阶跃输入信号作用下，其调节时间为（对应95%稳定值）：（）

A:1秒B:2秒C:3秒

答案:3秒在Python环境中，定义一个电机变量MotorA，如果用MotorA.run(V)控制电机运行，则V的最大有效值为：（）

A:10B:100C:150D:均不准确

答案:均不准确基于机器人运动特性，得到机器人在自身坐标系下的运动特性的过程，称为（）过程。

A:正解B:逆解

答案:正解控制系统的性能评价，主要包括以下几个方面的内容（）。

A:快速性B:稳定性C:可靠性D:准确性E:鲁棒性

答案:快速性；稳定性；准确性

第六章单元测试

PID控制器中，与机器人快速性密切相关的参数为：（）

A:积分系数B:微分系数C:比例系数

答案:比例系数常用的PID控制器中，如果系统存在稳态误差，则首先应考虑调整其：（）

A:微分系数B:积分系数C:比例系数

答案:积分系数常用的PID控制器中，如果系统动态性能不能满足要求，则首先应考虑调整其：（）

A:微分系数B:积分系数C:比例系数

答案:微分系数PID控制器的描述方程为：

则其离散化公式为，其中T为采样周期，e(k)表示当前循环下PID控制器的输入值，e(k-1)表示上一次循环PID控制器的输入值，e(k-2)表示上上次循环中PID控制器的输入值。（）

A:B:C:

答案:在计算机系统重实现PID控制器，采样周期T应设定为：（）

A:尽量大B:尽量小C:根据系统性能要求，选择合适的采样周期

答案:根据系统性能要求，选择合适的采样周期

第七章单元测试

本课程中，设计直流电机的状态反馈控制器，实现其输出角度控制，则直流电机的状态变量为一个二维向量，包括（）：

A:电机电压B:电机转动角度；C:电机转动速度；D:电机电流

答案:电机转动角度；；电机转动速度；状态观测器设计，要求系统是：（）

A:即可控又可观测B:状态可控；C:状态可观测；

答案:状态可观测；状态状态观测器设计，要求系统是：（）

A:非线性系统。B:线性时变系系统；C:线性时不变系系