【MOOC】机器人技术与应用-苏州市职业大学 中国大学慕课MOOC答案

【MOOC】机器人技术与应用-苏州市职业大学中国大学慕课MOOC答案1概述单元测验1、【单选题】世界上第一台工业机器人诞生于_________年。本题答案：【1959】2、【单选题】一般认为，世界上最早的工业机器人产品出自________。本题答案：【美国】3、【单选题】在大多数情况下，机器人要获得外部环境状况，需要通过________来实现。本题答案：【传感器】4、【单选题】目前应用最多最广的机器人是________。本题答案：【工业机器人】5、【单选题】机器人技术发展的最高境界是_________。本题答案：【仿人和仿生技术】6、【多选题】机器人学三原则包括下面_________几项。本题答案：【机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。#机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾。#机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。】7、【多选题】下面哪些是对机器人特点的描述？本题答案：【机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。#机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。#机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。#机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。】8、【多选题】下面属于平面关节坐标型机器人（SCARA）的特点的有：本题答案：【垂直方向上刚度高#水平面内动作灵活#适于孔轴装配工作】9、【多选题】下面哪些项是机器人必备的功能？本题答案：【有自动控制的程序#有一定的结构形态#有完成一定动作的能力】10、【多选题】以下属于工业机器人的典型应用有：本题答案：【焊接#搬运#涂胶#切割】11、【判断题】所有的机器人都具有智能。本题答案：【错误】12、【判断题】机器人若要具有智能，安装传感器是必须的。本题答案：【正确】13、【判断题】军用无人机属于机器人。本题答案：【正确】14、【判断题】机器人基于大规模生产考虑主要原因是机器人短期使用成本很便宜。本题答案：【错误】15、【判断题】科幻电影里想象出来的事物，是永远都不可能实现的。本题答案：【错误】16、【填空题】关节全部是转动关节的机器人属于_____________坐标型机器人。本题答案：【多关节】17、【填空题】机器人通过___________来对自身及周围环境的状态进行监测。本题答案：【传感器】18、【填空题】___________主要研究的内容有机器人控制方式和机器人控制策略。本题答案：【机器人控制技术】19、【填空题】工业机器人的主要特点包括通用性和_________。本题答案：【适应性】20、【填空题】有三个线性关节组成的机器人是________坐标机器人。本题答案：【直角】21、【填空题】具有一个转动关节、两个滑动关节的机器人是_________坐标型机器人。本题答案：【圆柱】22、【填空题】具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是________坐标型机器人。本题答案：【球】2机器人的机械结构单元测验1、【单选题】机械部分是由________连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。本题答案：【关节】2、【单选题】使各种机械部件产生运动的装置为________部件。本题答案：【驱动】3、【单选题】____________机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。本题答案：【非伺服】4、【单选题】机器人的__________表示机器人动作灵活的尺度.本题答案：【自由度】5、【单选题】工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人__________上参考点所达到的所有空间区域。本题答案：【手腕末端】6、【单选题】吸附式手部适应于______________的物体。本题答案：【大平面、易碎、微小】7、【单选题】__________手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的。本题答案：【磁吸式】8、【多选题】驱动源可以是________、________或________的。本题答案：【气动#液压#电动】9、【多选题】非伺服机器人常使用__________、__________、__________和定序器来控制机器人的运动。本题答案：【限位开关#制动器#插销板】10、【多选题】机器人按结构坐标系特点方式分类，有__________、__________、__________与多关节型。本题答案：【直角坐标型#极坐标型#圆柱坐标型】11、【多选题】机器人的自由度一般以关节轴的________、________或________动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。本题答案：【直线移动#摆动#旋转】12、【多选题】吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有__________和__________二种。本题答案：【气吸附#磁吸附】13、【多选题】气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由________、__________及__________组成，气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。本题答案：【吸盘#吸盘架#进排气系统】14、【多选题】气吸式手部按形成压力差的方法，可分为________气吸、_________气吸、__________气吸三种。本题答案：【真空#气流负压#挤压排气负压】15、【多选题】机器人关节的驱动方式有________、__________和__________。本题答案：【液压式#气动式#电动式】3机器人的运动学与动力学单元测验1、【单选题】对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人____________问题。本题答案：【正运动学】2、【单选题】对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人____________问题。本题答案：【正动力学】3、【单选题】机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的__________来进行的。本题答案：【坐标变换】4、【多选题】研究机器人动力学的目的：①__________；②__________。本题答案：【合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。#解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。】5、【多选题】研究机器人运动学的目的：①__________；②__________。本题答案：【给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态#已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量】4机器人的控制基础单元测验1、【单选题】要求机器人能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要，此时应该选用___________的控制方式。本题答案：【点位式】2、【单选题】在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用__________。本题答案：【力（力矩）控制方式】3、【单选题】机器人的信息处理系统是以计算机为基础的，其硬件系统采用的是________结构：协调级和执行级。本题答案：【二级】4、【单选题】大功率驱动电路实现对__________的控制，常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。本题答案：【电动机运动特性】5、【单选题】大功率驱动电路实现对电动机运动特性的控制，常采用__________方式进行驱动。本题答案：【脉宽调制（PWM）】6、【单选题】_________驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。本题答案：【普通交、直流电机】7、【单选题】改变伺服电机输入________的大小和方向就可以改变转轴的转速和转向。本题答案：【电压】8、【单选题】__________是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件。本题答案：【减速器】9、【单选题】机器人常用的减速器有_________和RV减速器。本题答案：【谐波减速器】10、【单选题】步进电动机________直接接到直流或交流电源上工作。本题答案：【不能】11、【单选题】__________硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。本题答案：【集中控制系统】12、【单选题】__________采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。其优点是实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。本题答案：【主从控制系统】13、【单选题】__________按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。本题答案：【分散控制系统】14、【单选题】____________的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。本题答案：【分布式控制系统】15、【单选题】多台机器人协同工作是通过__________技术实现的。本题答案：【现场总线】16、【多选题】机器人控制系统的特点有：本题答案：【机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。#机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。#机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。#描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。#机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。】17、【多选题】机器人进行下列_________工作可以采用点位式的控制方式。本题答案：【在印刷电路板上安插元件#点焊#装配】18、【多选题】机器人进行下列_________工作可以采用轨迹式的控制方式。本题答案：【弧焊#喷漆#切割#涂胶】19、【多选题】机器人控制系统包括________系统及________系统。本题答案：【驱动#信息处理】20、【多选题】机器人驱动系统的基本要素包括__________、__________、__________和__________。本题答案：【电动机#减速器#运动特性检测的传感器#驱动电路】21、【多选题】运动特性检测的传感器用于检测机器人运动的________、________、________等参数。本题答案：【位置#速度#加速度】22、【多选题】__________和__________输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。本题答案：【伺服电机#步进电机】23、【多选题】选择直流电机时常用的参数有：本题答案：【额定功率#额定电压#额定电流#额定转速】24、【多选题】使用减速器的目的是__________和__________。本题答案：【降低转速#增加转矩】25、【多选题】机器人信息处理系统按其结构形式可分为三种：本题答案：【集中控制#主从控制#分布式控制】26、【多选题】机器人常用微处理器有：本题答案：【单片机（微控制器MCU）#数字信号处理器（DSP）#片上系统（SoC）】5机器人的感觉单元测验1、【单选题】机器人通过________获得各种感觉。本题答案：【传感器】2、【单选题】下列不属于按被测物理量的性质分类的传感器是__________。本题答案：【电阻式传感器】3、【单选题】下列不属于传感器输出信号类型的是：本题答案：【编码型】4、【单选题】__________传感器的二值就是“1”和“0”或开(ON)和关(OFF)。本题答案：【开关型】5、【单选题】__________传感器的输出是与输入物理量变化相对应的连续变化的电量。输入与输出可以是线性的也可以是非线性的对应关系。本题答案：【模拟型】6、【多选题】数字型传感器有__________和__________两大类。本题答案：【计数型#代码型】7、【多选题】内部传感器用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，下列常用作内部传感器的有：本题答案：【电位计#旋转编码器#陀螺仪】8、【多选题】外部传感器用于机器人本身相对其周围环境的定位。下列常用作外部传感器的有：本题答案：【微动开关#超声波测距传感器#听觉传感器】9、【多选题】接近觉传感器根据不同的工作原理有多种实现方式，最常用的有下列几种：本题答案：【感应式#电容式#超声波接近觉传感器#光接近觉传感器#红外反射式接近觉传感器】10、【多选题】超声波距离传感器是由__________和__________构成的。本题答案：【发射器#接收器】6机器人的视觉及其应用单元测验1、【单选题】__________是将一幅画面转化成计算机能处理的形式——数字图像的过程。本题答案：【图像数字化】2、【单选题】像素的________和灰度就是像素的属性。本题答案：【位置】3、【单选题】将空间上连续的图像变换成离散点的操作称为__________。本题答案：【采样】4、【单选题】将像素灰度转换成离散的整数值的过程叫__________。本题答案：【量化】5、【单选题】表示像素明暗程度的整数称为像素的__________。本题答案：【灰度级】6、【单选题】____________代表一幅数字图像的明暗层次。图像数据的实际层次越多视觉效果就越好。本题答案：【灰度级数】7、【单选题】若一幅数字图像的量化灰度级数G=256=2^8级，图像由M行N列像素组成，则该图像所需的存储空间，即图像的数据量为本题答案：【M×N×8（bit）】8、【单选题】图像的每个像素只是黑或白，没有中间的过渡，这样的图像又称为__________。其像素值为0或1。本题答案：【二值图像】9、【单选题】__________是指灰度级数大于2的图像。但它不包含彩色信息。本题答案：【灰度图像】10、【单选题】________是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G是由不同的灰度级来描述。本题答案：【彩色图像】11、【单选题】彩色图像是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G分别表示________本题答案：【Red、Blue、Green】12、【单选题】__________是指将一幅图像划分为互不重叠的区域的处理。本题答案：【图像分离（分割）】13、【单选题】数字图像要占用大量的内存，可以选用适当的__________方法来压缩图像数据。本题答案：【图像编码】14、【单选题】图像编码即________图像的表示，________图像的数据，便于存储和传输。本题答案：【简化，压缩】15、【多选题】机器人视觉系统是使用__________和__________的结合，让机器人处理来自现实世界的视觉数据。本题答案：【相机硬件#计算机算法】16、【多选题】机器人视觉系统的硬件组成包括：本题答案：【景物和距离传感器#视频信号数字化设备#视频信号快速处理器#计算机及其外设#机器人及其控制器】17、【多选题】机器人视觉系统的软件组成包括：本题答案：【计算机系统软件#机器人视觉信息处理算法#机器人控制软件】18、【多选题】机器人视觉信息处理算法包括：本题答案：【图像预处理#图像分割#图像描述#图像识别#图像解释】19、【多选题】图像数字化，就是把一幅图画分割成一个个小区域（像元或像素），并将各小区域的颜色用整数来表示，形成一幅点阵式的数字图像。它包括__________和__________两个过程。本题答案：【采样#量化】20、【多选题】数字图像根据灰度级数的差异可分为：__________、__________和__________。本题答案：【黑白图像#灰度图像#彩色图像】21、【多选题】下列属于常见的图像文件格式的有：本题答案：【BMP格式#JPG格式#GIF格式#TIFF格式】22、【多选题】机器视觉常用的预处理包括__________、__________和__________等。本题答案：【去噪#灰度变换#锐化】23、【多选题】常用的图像编码方法有__________和__________。本题答案：【轮廓编码#扫描编码】24、【多选题】机器人的视觉应用包括电子工业、汽车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。其应用可以大致分为3类：__________，__________和__________，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。本题答案：【视觉检验#视觉导引#过程控制】25、【多选题】一般机器人视觉系统由三个功能部件组成：__________、__________、__________。本题答案：【激光扫描器/摄像机#摄像机控制单元(CCU)#信号处理计算机（SPC）】7机器人语言单元测验1、【单选题】机器人也是一类___________，只不过其输入/输出设备与常规计算机系统的输入/输出设备有所不同，但其核心处理部件及其功能是完全一致的。本题答案：【计算机系统】2、【单选题】像计算机一样，要控制机器人也需要有__________，要编写软件就要用计算机语言。本题答案：【控制软件】3、【单选题】计算机语言一般分为三类：__________，指计算机中用二进制表示的数据或指令，计算机可以直接执行；__________，类似于人类交流使用的语言，常用于表示算法；__________，介于前面二者之间的编程语言。本题答案：【机器语言，自然语言，高级语言】4、【单选题】用于控制机器人的软件常用__________编写流程，用__________实现算法，通过开发软件自带的编译功能转换成__________，驱动执行装置。本题答案：【自然语言，高级语言，机器语言】5、【多选题】一般而言，机器人语言至少应该包括以下几个模块：__________、示教操作模块、再现操作模块等。本题答案：【系统初始化模块#状态自检模块#键盘命令模块#起始定位模块#编辑操作模块】6、【多选题】在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有以下几种形式：本题答案：【顺序控制的编程#示教方式编程（手把手示教）#示教盒示教#脱机编程或预编程】7、【多选题】目前90%以上的机器人采用示教方式编程。示教方式编程的优点是：本题答案：【易于被熟悉工作任务的人员所掌握。#示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。#可以用与示教时不同的速度再现。】8智能机器人与智能控制单元测验1、【单选题】__________是人工智能和自动控制的结合。本题答案：【智能控制】2、【单选题】__________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。本题答案：【人工智能】3、【多选题】智能机器人应该具备下列几种机能：本题答案：【运动机能#感知机能#思维机能#人－机通讯机能】4、【多选题】智能控制具有以下特点：本题答案：【智能控制系统一般具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程。#智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿。#智能控制器具有非线性。#智能控制器具有变结构的特点。#智能控制器具有总体自寻优的特点。#智能控制系统是一门边缘交叉学科。】《机器人技术与应用》期末试卷1、【单选题】世界上第一台工业机器人诞生于_________年。本题答案：【1959】2、【单选题】一般认为，世界上最早的工业机器人产品出自________。本题答案：【美国】3、【单选题】在大多数情况下，机器人要获得外部环境状况，需要通过________来实现。本题答案：【传感器】4、【单选题】机器人技术发展的最高境界是________。本题答案：【仿人和仿生技术】5、【单选题】机械部分是由________连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。本题答案：【关节】6、【单选题】使各种机械部件产生运动的装置为________部件。本题答案：【驱动】7、【单选题】________机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。本题答案：【非伺服】8、【单选题】机器人的________表示机器人动作灵活的尺度。本题答案：【自由度】9、【单选题】工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人________上参考点所达到的所有空间区域。本题答案：【手腕末端】10、【单选题】吸附式手部适应于________的物体。本题答案：【大平面、易碎、微小】11、【单选题】________手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的。本题答案：【磁吸式】12、【单选题】对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人________问题。本题答案：【正运动学】13、【单选题】对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人________问题。本题答案：【正动力学】14、【单选题】机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的________来进行的。本题答案：【坐标变换】15、【单选题】要求机器人能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要，此时应该选用________的控制方式。本题答案：【点位式】16、【单选题】在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用________。本题答案：【力（力矩）控制方式】17、【单选题】机器人的信息处理系统是以计算机为基础的，其硬件系统采用的是________结构：协调级和执行级。本题答案：【二级】18、【单选题】大功率驱动电路实现对________的控制，常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。本题答案：【电动机运动特性】19、【单选题】大功率驱动电路实现对电动机运动特性的控制，常采用________方式进行驱动。本题答案：【脉宽调制（PWM）】20、【单选题】________驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。本题答案：【普通交、直流电机】21、【单选题】改变伺服电机输入________的大小和方向就可以改变转轴的转速和转向。本题答案：【电压】22、【单选题】________是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件。本题答案：【减速器】23、【单选题】机器人常用的减速器有________和RV减速器。本题答案：【谐波减速器】24、【单选题】步进电动机________直接接到直流或交流电源上工作。本题答案：【不能】25、【单选题】________硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。本题答案：【集中控制系统】26、【单选题】________采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。其优点是实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。本题答案：【主从控制系统】27、【单选题】________按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。本题答案：【分散控制系统】28、【单选题】________的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。本题答案：【分布式控制系统】29、【单选题】多台机器人协同工作是通过________技术实现的。本题答案：【现场总线】30、【单选题】机器人通过________获得各种感觉。本题答案：【传感器】31、【单选题】下列不属于按被测物理量的性质分类的传感器是________。本题答案：【电阻式传感器】32、【单选题】下列不属于传感器输出信号类型的是：本题答案：【编码型】33、【单选题】________传感器的二值就是“1”和“0”或开(ON)和关(OFF)。本题答案：【开关型】34、【单选题】________传感器的输出是与输入物理量变化相对应的连续变化的电量。输入与输出可以是线性的也可以是非线性的对应关系。本题答案：【模拟型】35、【单选题】________是将一幅画面转化成计算机能处理的形式——数字图像的过程。本题答案：【图像数字化】36、【单选题】像素的________和灰度就是像素的属性。本题答案：【位置】37、【单选题】将空间上连续的图像变换成离散点的操作称为________。本题答案：【采样】38、【单选题】将像素灰度转换成离散的整数值的过程叫________。本题答案：【量化】39、【单选题】表示像素明暗程度的整数称为像素的________。本题答案：【灰度级】40、【单选题】________代表一幅数字图像的明暗层次。图像数据的实际层次越多视觉效果就越好。本题答案：【灰度级数】41、【单选题】若一幅数字图像的量化灰度级数G=256=2^8级，图像由M行N列像素组成，则该图像所需的存储空间，即图像的数据量为本题答案：【M×N×8（bit）】42、【单选题】图像的每个像素只能是黑或白，没有中间的过渡，故又称为________。其像素值为0或1。本题答案：【二值图像】43、【单选题】________是指灰度级数大于2的图像。但它不包含彩色信息。本题答案：【灰度图像】44、【单选题】________是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G是由不同的灰度级来描述。本题答案：【彩色图像】45、【单选题】彩色图像是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G分别表示________本题答案：【Red、Blue、Green】46、【单选题】________是指将一幅图像划分为互不重叠的区域的处理。本题答案：【图像分离（分割）】47、【单选题】数字图像要占用大量的内存，可以选用适当的________方法来压缩图像数据。本题答案：【图像编码】48、【单选题】图像编码即________图像的表示，________图像的数据，便于存储和传输。本题答案：【简化，压缩】49、【单选题】机器人也是一类________，只不过其输入/输出设备与常规计算机系统的输入/输出设备有所不同，但其核心处理部件及其功能是完全一致的。本题答案：【计算机系统】50、【单选题】像计算机一样，要控制机器人也需要有________，要编写软件就要用计算机语言。本题答案：【控制软件】51、【单选题】计算机语言一般分为三类：________，指计算机中用二进制表示的数据或指令，计算机可以直接执行；________，类似于人类交流使用的语言，常用于表示算法；________，介于前面二者之间的编程语言。本题答案：【机器语言，自然语言，高级语言】52、【单选题】用于控制机器人的软件常用________编写流程，用________实现算法，通过开发软件自带的编译功能转换成________，驱动执行装置。本题答案：【自然语言，高级语言，机器语言】53、【单选题】________是人工智能和自动控制的结合。本题答案：【智能控制】54、【单选题】________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。本题答案：【人工智能】55、【多选题】机器人学三原则包括下面________几项。本题答案：【机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。#机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾。#机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。】56、【多选题】下面哪些是对机器人特点的描述？本题答案：【机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。#机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。#机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。#机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。】57、【多选题】专用机器人语言应具备的功能有：本题答案：【具有作业内容的描述性。#具有环境模型的描述性。#具有人机对话功能。#具有报警及立刻停机功能。】58、【多选题】下面哪些项是机器人必备的功能？本题答案：【有自动控制的程序#有一定的结构形态#有完成一定动作的能力】59、【多选题】按机器人的控制方式，可分为以下几类：本题答案：【非伺服机器人#伺服机器人】60、【多选题】驱动源可以是________、________或________的。本题答案：【气动#液压#电动】61、【多选题】非伺服机器人常使用________、________、________和定序器来控制机器人的运动。本题答案：【限位开关#制动器#插销板】62、【多选题】机器人按结构坐标系特点方式分类，有________、________、________与多关节型。本题答案：【直角坐标型#极坐标型#圆柱坐标型】63、【多选题】机器人的自由度一般以关节轴的________、________或________动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。本题答案：【直线移动#摆动#旋转】64、【多选题】吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有________和________二种。本题答案：【气吸附#磁吸附】65、【多选题】气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由________、________及________组成，气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。本题答案：【吸盘#吸盘架#进排气系统】66、【多选题】气吸式手部按形成压力差的方法，可分为________气吸、________气吸、________气吸三种。本题答案：【真空#气流负压#挤压排气负压】67、【多选题】机器人关节的驱动方式有________、________和________。本题答案：【液压式#气动式#电动式】68、【多选题】研究机器人动力学的目的：①________；②________。本题答案：【合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。#解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。】69、【多选题】研究机器人运动学的目的：①________；②________。本题答案：【给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态#已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量】70、【多选题】机器人控制系统的特点有：本题答案：【机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。#机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。#机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。#描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。#机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。】71、【多选题】机器人进行下列________工作可以采用点位式的控制方式。本题答案：【在印刷电路板上安插元件#点焊#装配】72、【多选题】机器人进行下列________工作可以采用轨迹式的控制方式。本题答案：【弧焊#喷漆#切割#涂胶】73、【多选题】机器人控制系统包括________系统及________系统。本题答案：【驱动#信息处理】74、【多选题】机器人驱动系统的基本要素包括________________________。本题答案：【电动机#减速器#运动特性检测的传感器#驱动电路】75、【多选题】运动特性检测的传感器用于检测机器人运动的____________等参数。本题答案：【位置#速度#加速度】76、【多选题】________和________输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。本题答案：【伺服电机#步进电机】77、【多选题】选择直流电机时常用的参数有：本题答案：【额定功率#额定电压#额定电流#额定转速】78、【多选题】使用减速器的目的是________和________。本题答案：【降低转速#增加转矩】79、【多选题】机器人信息处理系统按其结构形式可分为三种：本题答案：【集中控制#主从控制#分布式控制】80、【多选题】机器人常用微处理器有：本题答案：【单片机（微控制器MCU）#数字信号处理器（DSP）#片上系统（SoC）】81、【多选题】数字型传感器有________和________两大类。本题答案：【计数型#代码型】82、【多选题】内部传感器用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，下列常用作内部传感器的有：本题答案：【电位计#旋转编码器#陀螺仪】83、【多选题】外部传感器用于机器人本身相对其周围环境的定位。下列常用作外部传感器的有：本题答案：【微动开关#超声波测距传感器#听觉传感器】84、【多选题】接近觉传感器根据不同的工作原理有多种实现方式，最常用的有下列几种：本题答案：【感应式#电容式#超声波接近觉传感器#光接近觉传感器#红外反射式接近觉传感器】85、【多选题】超声波距离传感器是由________和________构成的。本题答案：【发射器#接收器】86、【多选题】机器人视觉系统是使用________和________的结合，让机器人处理来自现实世界的视觉数据。本题答案：【相机硬件#计算机算法】87、【多选题】机器人视觉系统的硬件组成包括：本题答案：【景物和距离传感器#视频信号数字化设备#视频信号快速处理器#计算机及其外设#机器人及其控制器】88、【多选题】机器人视觉系统的软件组成包括：本题答案：【计算机系统软件#机器人视觉信息处理算法#机器人控制软件】89、【多选题】机器人视觉信息处理算法包括：本题答案：【图像预处理#图像分割#图像描述#图像识别#图像解释】90、【多选题】图像数字化，就是把一幅图画分割成一个个小区域（像元或像素），并将各小区域的颜色用整数来表示，形成一幅点阵式的数字图像。它包括________和________两个过程。本题答案：【采样#量化】91、【多选题】数字图像根据灰度级数的差异可分为：________、________和________。本题答案：【黑白图像#灰度图像#彩色图像】92、【多选题】下列属于常见的图像文件格式的有：本题答案：【BMP格式#JPG格式#GIF格式#TIFF格式】93、【多选题】机器视觉常用的预处理包括________、________和________等。本题答案：【去噪#灰度变换#锐化】94、【多选题】常用的图像编码方法有_____