智能制造生产线技术及应用 课件 项目四-6 工业机器人手爪快换示教编程_第1页
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文档简介

机器人手爪快换示教编程智能制造产线生产性实训任务准备实施本任务教学所使用的实训设备如图所示。要求示教编程实现机器人手夹快换后取出，再放回松开复位的连续动作。任务中所需要的编程相关指令包括：（一）线性运动指令:线性运动指令用于将TCP沿直线移动至给定目标点。当TCP保持固定时,该指令亦可用于调整工具方位。（二）关节运动指令:当机器人无须沿直线运动时,关节运动指令用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点,机械臂和外部轴沿非线性路径运动至目标位置。所有轴均同时到达目标位置。（三）WAIT:等待指令,可等待时间,也可等待信号。（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和复位机器人快换松开信号。（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和复位机器人快换锁紧信号。示教要求及机器人程序的编写（一）示教要求根据机器人运动轨迹编写机器人程序时,首先根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后编写机器人主程序，过程中要先设计好机器人的运行轨迹,定义好机器人的程序点。机器人程序流程图如图。示教要求及机器人程序的编写（二）参考程序RSR0001(手夹取出)1：JPR[1:初始点]100％FINE2：JP[1:手夹上方]100％FINE3：LP[2:快换正上方]10mm/secFINE4：LP[3:锁紧点位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[1:快换松开（小心掉）]：OFF7：RO[2:快换锁紧]：ON8：WAIT1.00(sec)9：LP[4:移出点1]10mm/secFINE10：LP[5:移出点2]100mm/secFINE11：JPR[1]100％FINERSR0002(手夹放回)1：JPR[1:初始点]100％FINE2：LP[5:移出点2]100mm/secFINE3：LP[4:移出点1]10mm/secFINE4：LP[3:锁紧点位]5mm/secFINE5：WAIT2．00(sec)6：RO[2:快换锁紧]：OFF7：RO[1:快换松开（小心掉）]：ON8：WAIT1．00(sec)9：LP[2:快换正上方]10mm/secFINE10：JP[1:手夹上方]100％FINE11：JPR[1:初始点]100％FINE思考：（1）在进行手爪抓取和放置时应该注意什么？（2）使用I/O指令时为什么要等待时间?任务实施本次任务要求通过改变IO信号状态控制吸盘夹具吸取铝板并搬运（编程思路可参考上文机器人手夹快换编程实例）。吸盘夹具结构如图。要求：①示教编程实现吸盘夹具快换；②机器人达到指定位置吸取薄铝板；③将铝板搬运到指定位置，并释放；④吸盘夹具放回。任务实施信号说明：机器人夹具左侧两个吸盘由RO[5]控制，右侧两个吸盘由RO[6]控制机器人快换信号逻辑组合（供参考）：吸盘夹具快换锁紧时信号组合：RO[2]=ONRO[1]=OFF吸盘夹具快换松开时信号组合：RO[2]=OFFRO[1]=ON左侧吸盘吸附时信号组合：RO[5]=ON右侧吸盘吸附时信号组合：：RO[4]=ON

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