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文档简介

2.3.3I/O控制指令.I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的。

1.Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“1”。例如，do1为数字输信号，相应指令格式为

Setdo1；

..2.Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set,Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。指令格式为Resetdo1；.3.WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输人信号的值是否与目标一致。例如，di1为数字输人信号，相应指令格式为WaitDIdi1，1；执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间（如300s，此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。.4．WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。指令格式为WaitDOdOl，1；执行此指令时,等待do1的值为1。如果doI为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间(如300S,此时间可根据实际进行设定)以后，dol的值还不为，则机器人报警或进入出错处理程序。5．WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I／O信号值的判断。如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行；否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。例如flag1为布尔量型数据，numl为数字型数据，相应指令格式为WaitUntildi1=1；WaitUntildOl=

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