《工业机器人现场编程》课件-任务2.3.2认识机器人上下料程序中的运动指令

认识机器人上下料程序中的运动指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握最常使用的几种运动控制指令，清楚指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。技能目标1.能熟练使用基本运动控制指令；2.能正确将运动控制指令使用到机器人上下料程序当中。重点难点1.清楚几种指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。1.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景如图所示轨迹板，如何使机器人绘制出五角星、正方形、圆形等图案？工业机器人的功能除了依靠几个硬件的支撑外，还需要依赖工业机器人语言来完成。视频中涂胶机器人灵活运动，就是依靠编程语言进行编程，从而让机器人按照要求运动。ACDB程序指令常用的运动指令的含义以及结构形式如何添加指令指令格式运动轨迹的配合机器人基本运动控制指令指令移动类型MoveC工具中心接触点（TCP）沿圆周路径移动。MoveJ关节运动。MoveL工具中心接触点（TCP）沿直线路径移动。MoveAbsJ绝对关节移动。（1）MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置MoveAbsj：用于将机械臂移动至轴位置中制定的绝对位置。指令格式：MoveAbsj

ToJointPos

Speed

Zone

Tool[\Wobj]ToJointPos数据类型：jointtarget机械臂和外轴的目的绝对接头位置。其定义为指定位置，或直接储存在指令中（在指令中标有*）。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;机器人将工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,grip3;机器人将工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5秒钟。（2）MoveJ－通过关节移动移动机器人MoveJ：用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点，机械臂沿非线性路径运动至目标位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool

[\WObj]ToPoint数据类型：robtarget机器人和外部轴的目标点。定义为已命名的位置或直接存储在指令中（在指令中加*标记）Speed数据类型：speeddata适用于移动的速度数据。速度数据定义了工具中心点的速率、工具重定位以及外部轴Zone数据类型：zonedata相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小Tool数据类型：tooldata移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的位置的点[\WObj]WorkObject数据类型：wobjdata指令中机器人位置关联的工件（坐标系）例1：MoveJ*

，v1000

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool0

沿非线性路径运动至目标点的位置。速度为1000mm\s，转弯半径为50mm。例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;工具的TCPgrip3沿直线以2000mm/s的速度运动至位置start。在fixture的工件坐标系中指定该位置。（3）MoveL－让机器人作直线运动MoveL：用于将工具中心点TCP沿直线移动至目的位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

例1：MoveLp10

，v1000

，fine

，tool1

；工具的TCPtool1

沿直线运动至目标点p10的位置并停止。速度为v1000mm\s。（4）MoveC—让机器人做圆周运动MoveC：用于将工具中心点TCP沿圆周移动至目的地。指令格式：MoveC

CirPointToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

CirPoint数据类型：robtarget相关机器人的圆弧点。圆弧点是指相关起点与终点间的圆弧上的某个位置。若要获得最好的准确度，则宜把该点放在相关起点与终点的正中间处。如果该点太靠近起点或终点，那么相关机器人就可能发出一条警告。将圆弧点定义为一个已命名的位置，或将其直接保存在相关指令（在指令中用一个*标注）中。例1：MoveLp0

，

v500

，

z50

，tool0

；MoveCp1

，

p2

，v500

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool2

沿圆周移动至目标点p2的位置。速度为v500mm\s，转弯半径为50mm。根据起始位置p0、圆周点p1和目的点p2，确定该圆弧。（2点成线，3点成圆弧）例2：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;通过两个MoveC指令，实现一个完整的圆。运用工业机器人绘制如下轨迹起点与结束点之间最小距离为0.1m