第五章传感器教材课程

循迹传感器模块

模块应用：1.智能小车或机器人寻线(包括黑线和白线)，沿着黑线路径走，又称寻迹。2.智能小车避悬崖，防跌落。3.智能小车避障碍4.可应用于其它自动化光电反射应用。规格参数：1.工作电压：DC3.3V-5V2.工作电流：尽量选择1A以上电源供电3.工作温度：－10℃—＋50℃模块功能介绍：

每1路的传感器的红外发射管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的TTL输出端为高电平，相应指示二极管一直处于熄灭状态；当被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管导通，此时模块的TTL输出端为低电平，指示二极管被点亮。模块接线说明：1.DO1---1路TTL电平输出2.DO2---2路TTL电平输出3.DO3---3路TTL电平输出4.DO4---4路TTL电平输出5.GND---接电源负极6.VCC---接电源正极避障传感器模块

该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

光敏模块用途：

光线亮度检测,光线亮度传感器，具有方向性，只感应传感器正前方的光源，用于寻光效果更佳

模块特色：

1可以检测周围环境的亮度和光强度（与光敏电阻比较，方向性比较好，可以感知固定方向的光源）

2灵敏度可调（图中蓝色数字电位器调节）

3工作电压3.3V-5V

4输出形式：DO数字开关量输出（0和1）和AO模拟电压输出

使用说明

1光敏二极管模块对环境光强最敏感，一般用来检测周围环境的亮度和光强，在大多数场合可以与光敏电阻传感器模块通用，二者区别在于，光敏二极管模块方向性较好，可以感知固定方向的光源。

2模块在无光条件或者光强达不到设定阈值时，DO口输出高电平，当外界环境光强超过设定阈值时，模块D0输出低电平；

3小板数字量输出D0可以与单片机直接相连，通过单片机来检测高低电平，由此来检测环境的光强改变；

4小板数字量输出DO可以直接驱动本店继电器模块，由此可以组成一个光电开关；5小板模拟量输出AO可以和本店AD模块相连，通过AD转换，可以获得环境光强更精准的数值；超声波模块

超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。模块工作原理

(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;模块使用方法

一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有

输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了.模块提供的资料（使用说明和参考程序）

主要程序如下：

151单片机超声波LCD1602显示程序

251单片机超声波LCD12864显示程序

351单片机超声波数码管显示程序

451单片机超声波串口显示程序

5PIC18F877单片机超声波测试程序测速传感器模块

用途：

广泛用于电机转速检测，脉冲计数,位置限位等。

模块特色：

1、使用进口槽型光耦传感器

2、槽宽度10mm。

3、有输出状态指示灯，输出高电平灯灭，输出低电平灯亮。

4、有遮挡，输出高电平；无遮挡，输出低电平。

5、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。

6、工作电压3.3V-5V

7、输出形式：数字开关量输出（0和1）模块使用说明：1.模块槽中无遮挡时，接收管导通，模块DO输出低电平，遮挡时，DO输出高电平；2.模块DO可与继电器相连，组成限位开关等功能，也可以与有源蜂鸣器模块相连，组成报警器。无线模块

NRF24L01是一款工作在2.4-2.5GHz世界通用ISM频段的单片收发芯片，无线收发器包括：频率发生器增强型SchockBurstTM模式控制器功率放大器晶体放大器调制器解调器输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置极低的电流消耗。

1.低工作电压：1.9～3.6V低电压2.高速率：2Mbps，由于空中传输时间很短，极大的降低了无线传输中的碰撞现象（软件设置1Mbps或者2Mbps的空中传输速率）

3.多频点：125

频点，满足多点通信和跳频通信需要

4.低功耗：当工作在应答模式通信时，快速的空中传输及启动时间，极大的降低了电流消耗。

5.低应用成本：NRF24L01

集成了所有与RF协议相关的高速信号处理部分，比如：自动重发丢失数据包和自动产生应答信号等，NRF24L01的SPI接口可以利用单片机的硬件SPI口连接或用单片机I/O口进行模拟，内部有FIFO可以与各种高低速微处理器接口，便于使用低成本单片机。烟雾气体传感器模块应用：适用于家庭或工厂的气体泄漏监测装置，适宜于液化气、丁烷、丙烷、甲烷、酒精、氢气、烟雾等监测装置。

特点：

1、具有信号输出指示。

2、双路信号输出（模拟量