工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件全套 项目1-5 工业机器人系统集成设计 -工业机器人生产线系统集成

典型车轮总成装配工艺一、工作站产品二、典型车轮总成装配工艺三、工作站产品制造工艺需求1/8一工作站产品产品是工艺流程规划的依据，进行工艺路线规划前，我们先来认识智能制造单元系统集成应用平台的产品-车轮总成，如图所示。车轮总成包含车轮、轮胎和相关配件。2/8车标车轮轮胎一工作站产品1.车轮：车轮是嵌在轮胎内缘上的刚性件，连接车桥。车轮通过轮胎充气后形成的压力和摩擦力实现彼此之间力的传递。车轮主要由轮毂、轮辋和轮辐组成。2.轮胎：轮胎是包容在车轮外缘上的弹性体，接触地面。将汽车的动力传递到地面并承载负荷的载体，决定了车辆的转弯、制动和加速等性能，现代汽车使用充气轮胎，轮胎工作时需借助内部充气压力实现本身的功能。轮胎的结构大致相同，有内胎轮胎包括外胎、内胎及垫带；无内胎轮胎只有外胎。3.车标：一般车轮上还会带有车标。在生产中，应在车轮装车状态下容易识别且不影响车轮强度的位置做出标志。标志的内容可以是轮毂规格代号、铸出生产厂的厂名或商标、铸出或打上生产日期或生产批号等。3/8二典型车轮总成装配工艺目前，汽车车轮总成装配的工艺有手动、半自动、全自动这三种。具体流程如下：1.手动分总成装配流程：4/8拆包装轮辋与气门芯合装上件装胎充气动平衡检测修正车轮下件二典型车轮总成装配工艺2.半自动分总成装配流程：5/8拆包装轮辋与气门芯合装上件装胎充气优化动平衡检测修正车轮下件平衡复检二典型车轮总成装配工艺3.全自动分总成装配流程：6/8轮胎/轮辋准备装胎匹配充气优化均匀性检测动平衡检测修正平衡复检车轮下件在智能制造单元系统集成应用工作站中，针对车轮装配的轮胎/轮辋准备、装胎、检测、下件，这几个工艺流程实现全自动总成的制造。三工作站产品制造工艺需求在智能制造单元系统集成应用工作站中，轮毂和车标这两个产品需要进行加工处理。轮毂需要进行打磨去毛刺等处理，而车标需进行定制化的加工。具体流程如下图所示。7/8车轮总成轮毂待打磨及去毛刺车标待定制化加工轮胎三工作站产品制造工艺需求工作站中，车轮的总成安装，分别需要对轮毂、车标、轮胎进行安装，安装的流程见下图。在轮毂的中心位置需安装加工好的车标，在轮毂的轮辋外圈需安装轮胎，完成车轮的安装后还需要对其进行质量检测，检测内嵌在车标内部的RFID电子芯片以及车标。8/8车轮总成轮毂车标待安装至轮毂中心位置车标待检测/电子芯片轮胎待安装至轮毂外圈THANKS!华航科技致真唯实柔性制造系统组成与功能一、柔性制造系统组成二、柔性制造系统功能11/4一柔性制造系统组成本文所述智能制造单元系统集成应用平台是典型的柔性制造系统，进行工作站集成方案设计时，可参照柔性制造系统设计方法进行设计。柔性制造系统（简称FMS）是将柔性的自动化运输、存储系统有机结合起来，由计算机对系统的软硬件资源实施集中管理和控制而形成的一个物料流与信息流密切结合的、无固定的加工顺序和工作节拍的自动化制造系统，主要适用于多品种、中小批量生产的高效自动化制造系统。一个功能完善的柔性制造系统一般由以下4个具体功能系统组成，即自动加工系统、自动物料系统、自动监控系统和综合软件系统。12/4二1.自动加工系统一般由加工设备、检验设备和清洗设备等组成，是完成加工任务的硬件系统。它的功能是以任意顺序自动加工各种零件，并能自动更换工件和刀具。2.自动物流系统自动物流系统指的是为实现柔性加工，能按照不同的加工顺序，以不同的运输路线按不同的生产节拍对不同产品零件同时加工。同时，为提高物料运动的准确性和及时性，系统中还应具有自动化储料仓库、刀具库、零件库等。自动搬运和储料功能是柔性制造系统提高设备利用率，实现柔性加工的重要条件。FMS的自动搬运装置主要有输送带、运输小车和工业机器人。13/4柔性制造系统功能14/43.自动监控系统利用各种传感器测量和反馈控制技术，及时地监控和诊断加工过程并做出相应的处理，是保证柔性制造系统正常工作的基础。自动监控系统包括过程控制和过程监视两个子系统，其功能分别是进行加工系统及物流系统的自动控制，以及在线状态数据的自动采集和处理。4.综合软件系统自动加工、自动物流、自动监控三者综合起来的软件系统。它包括生产计划和管理程序、自动加工及物流存储、输送以及故障处理程序的制订与运行、生产信息的论证及系统数据库的建立等。二柔性制造系统功能THANKS!华航科技致真唯实SCADA系统认知及设计方法一、SCADA系统认知二、SCADA系统设计17/17一SCADA系统认知SCADA是英文“SupervisoryControlAndDataAcquisition”的简称，直译成中文就是“监督控制与数据采集”，有些文献也简称位监控系统。SCADA系统的监控功能是通过人机界面来实现的，即操作人员可以通过人机界面监视被控系统的运行。从SCADA系统名称可以看出，其包含两个层次的基本功能：数据采集和监控。SCADA系统在控制层面上至少具有两层结构以及连接这两层子系统的通信网络，这两层子系统是处于测控现场的数据采集与控制终端设备（通常称为下位机）和位于中控室的集中监视、管理和远程监控计算机（上位机）。复杂的SCADA系统可以有多个现场监控中心，每个监控中心与一定数量的现场控制站通信，完成一定范围内设备监控。上一层的调度中心再与现场监控中心通信，对整个现场设备进行远程监控，对整个被控设备、过程进行集中管理。18/17一SCADA系统作为生产过程和事务管理自动化最为有效的计算机软硬件系统之一，它包含3个部分：第一个是分布式的数据采集系统，也就是通常所说的下位机；第二个是过程监控与管理系统，即上位机；第三个是数据通信网络，包括上位机网络系统、下位机网络，以及将上、下位机系统连接发通信网络。SCADA系统的这三个组成部分的功能不同，但三者的有效集成则构成了功能强大的SCADA系统，完成对整个过程的有效监控。SCADA系统认知通信网络上位机下位机19/17一一般下位机可以是远程终端单元RTU、各种中、小型PLC、可编程自动化控制器、智能仪表中的一种；上位机包括SCADA服务器、工程师站、操作员站、Web服务器等，这些设备通常采用以太网联网；通信网络在SCADA系统中扮演重要作用，在一个大型的SCADA系统中，包含多种层次的网络，如设备层总线，现场总线；在控制中心有以太网，而连接上、下位机的通信形式更是多样，既有有线通信，也有无线通信，有些系统还有微波、卫星等通信方式。从智能制造单元系统集成应用平台的功能应用和需求看，其属于典型的SCADA系统，进行控制系统方案设计时，可按照SCADA系统的设计方法进行设计。SCADA系统认知20/17二随着控制技术的发展，SCADA系统在很多行业都可以有不同的解决方案，而且这些方案各有特点，很难比较说哪个更好。在设计时，可以考虑以下的原则与要求，选取一个综合指标好的方案。1.可靠性当下位机工作环境比较恶劣时，将存在着各种干扰，因此在系统设计时必须立足于系统长期、可靠和稳定的运行。因为一旦控制系统出现故障，轻者影响生产，重者造成事故，甚至人员伤亡。因此，在系统设计过程中，要把系统的可靠性放在首位，以确保系统安全、可靠和稳定地运行。SCADA系统设计SCADA系统设计原则21/17二2.先进性先进的SCADA系统不仅具有很高的性能，满足生产过程所提出的各种要求和性能指标，而且对于生产过程的优化运行和实施其他综合自动化措施都是有好处的。先进的SCADA系统通常都符合许多新的行业标准，采用了许多先进的设计理念与先进设备，因此可以确保系统在较长时间内稳定可靠工作。当然，也不能片面追求系统的先进性而忽视系统开发、应用及维护的成本和实现上的复杂性与技术风险。3.实时性SCADA系统的实时性，表现在对内部和外部事件能快速、及时的响应，并做出相应的处理，不丢失信息，不延误操作。SCADA系统设计SCADA系统设计原则22/17二4.开放性SCADA系统多是采用系统集成的办法实现的，即系统的软、硬件是不同厂家的产品，因此首先要保证所选用设备具有较好的开放性，以方便系统的集成；其次，SCADA系统作为企业综合自动化系统的最底层，既要向上层MES或EPR系统提供数据，也要接受这些系统的调度。系统的开放性还是实现系统功能扩展和升级的重要基础。在系统设计时一定要避免所设计的系统是“自动化孤岛”，导致系统的功能得不到充分发挥。SCADA系统设计SCADA系统设计原则23/17二5.经济性在满足SCADA系统性能指标（如可靠性、实时性、开放性）的前提下，尽可能地降低成本，保证性能价格比较高，为用户节约成本。此外，还要尽可能地提高系统投运后的产出，即为企业创造一定的经济效益和社会效益，这才是SCADA系统的最大作用，也是用户最欢迎的。SCADA系统设计SCADA系统设计原则SCADA系统设计原则可靠性先进性实时性开放性经济性可操作性与可维护性24/17二6.可操作性与可维护性操作方便表现在操作简单、直观形象和便于掌握，且不要求操作人员一定要熟练掌握计算机知识才能操作，对于一些升级的系统，在新系统设计时要兼顾原有的操作习惯。可维护性体现在维修方便，易于查找和排除故障。系统应多采用标准的功能模块式结构，便于更换故障模块，并在功能模块上安装工作状态指示灯和监测点，便于维修人员检查。另外，有条件的话，配置故障检测与诊断程序，用来发现和查找故障。在系统设计时坚持以人为本是确保系统具有可操作性和可维护性的重要手段和途径。SCADA系统设计SCADA系统设计原则25/17SCADA系统的设计与开发主要包括三个部分的内容：上位机系统设计与开发、下位机系统设计与开发、通信网络的设计与开发。SCADA系统的设计与开发具体内容会随系统规模、被控对象、控制方式等不同而有所差异，但系统设计与开发的基本内容和主要步骤大致相同。在进行设计前，首先要深入了解生产过程的工艺流程、特点；主要的检测点与控制点及它们的分布情况；明确控制对象所需要实现的动作与功能；确定控制方案；了解用户对监控系统是否有特殊的要求；了解用户对系统安全性与可靠性的需要；了解用户的使用和操作要求；了解用户的投资概算等。二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤26/17在了解以上基本信息后，就可以开始总体设计。1.首先要统计系统中所有的I/O点，包括模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出等，确定这些点的监控要求，如控制、记录、报警等。2.在此基础上，根据监控点的分布情况确定SCADA系统的拓扑结构，主要包括上位机的数量和分布、下位机的数量和分布、网络与通信设备等。在SCADA系统中，拓扑结构非常关键，一个好的拓扑结构可以确保系统的监控功能被合理分配，网络负荷均匀，有利于系统功能的发挥和稳定运行。二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤27/17拓扑结构确定后，就可以初步确定SCADA系统中上位机的功能要求与配置，上位机系统的安装地点和监控中心的设计；确定下位机系统的配置及其监控设备和区域分布；确定通信设备的功能要求和可能的通信方式及其使用和安装条件；在这3个方面确定后，编写相应的技术文档，与业主及相关的技术人员对总体设计进行论证，以优化系统设计。至此，SCADA系统的总体设计就初步完成了。二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤28/17二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤总体设计了解信息I/O点拓扑结构上位机功能要求与配置等下位机配置与分布等通信功能要求与通信方式等29/17在SCADA系统设计时，还要注意系统功能的实现方式，即系统中的一些监控功能既能由硬件实现，也能由软件实现。因此，在系统设计时，硬件和软件功能的划分要综合考虑，以决定哪些功能由硬件实现，哪些功能由软件来完成。一般采用硬件实现时速度比较快，可以节省CPU的大量时间，但系统会比较复杂、价格也比较高；采用软件实现比较灵活、价格便宜，但要占用CPU较多的时间，实时性也会有所降低。二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤30/17所以，一般在CPU时间允许的情况下，尽量采用软件实现，如果系统控制回路较多、CPU任务较重，或某些软件设计比较困难，则可考虑用硬件完成。二SCADA系统设计SCADA系统设计与开发步骤硬件实现实时性好系统复杂，价格高软件实现占用CPU时间多，实时性较差价格便宜灵活性好31/17工作站的控制需求包括以下几点：1.总控单元可对其他各单元进行分布式管理控制；2.能监视工作站的传感器信号，控制工作站的相关执行元件；3.各单元可通过网线连接通信。工作站由PLC作为逻辑控制，总控单元使用两个PLC进行通信控制，在执行单元处单独设计一个PLC进行伺服运动控制。各个单元独立接线，每个单元都有各自远程IO模块，可通过交换机与PLC进行通信。工作站可通过触摸屏人机界面进行监视与控制，还可以通过上位机WINCC作为整体的SCADA系统监控。工作站控制需求控制方案设计二SCADA系统设计32/17针对工作站的相关电气部件，汇总设计得出如下图所示的控制拓扑图。注意，可根据通信需求规划检测单元通信方式。控制方案设计二SCADA系统设计33/17THANKS!华航科技致真唯实工业机器人应用场合及分类一、应用场合二、工作范围三、其他本体选型参数36/8一应用场合不同的应用场合，需要根据需要，选择合适的工业机器人类型。工业机器人从种类上分，可分为并联工业机器人（Delta）、协作工业机器人（Cobots）、水平关节型工业机器人（Scara）和通用工业机器人（Multi-axis）。如下图所示。37/8二工作范围在进行选型评估时，根据工作范围选择合适的工业机器人臂展以及能达到高度。通常工业机器人厂商会提供不同型号工业机器人的工作范围，在选型时需要根据应用的工作范围进行选取。工业机器人的最大垂直高度的量测是从工业机器人能到达的最低点（常在工业机器人底座以下）到手腕可以达到的最大高度的距离（Y）。最大水平距离是从工业机器人底座到手腕可以水平达到的最远点的中心的距离（X），如下图所示。38/8三其他本体选型参数重复精度指的是工业机器人每次完成例行的工作任务到达每个点的位置偏差量。每次到达同一个点的数据越接近，则重复精度越高。重复精度39/8三其他本体选型参数进行工业机器人选型时，需根据应用场合综合考虑各选型参数，并非重复精度越高越好。如果工业机器人应用于精密设备的安装，则对工业机器人的重复精度要求很高；如果工业机器人应用于非精密加工场合，例如码垛、打包等，则对其重复精度要求较低。对于重复精度有特殊要求的应用场合，工业机器人重复精度可能不满足要求，这时可以借助机器视觉的运动补偿进行校正，以实现功能需求。重复精度40/8三其他本体选型参数工业机器人的有效负载是指工业机器人在其工作空间可以携带的最大负荷。一般从3kg到1000kg不等。在计算工业机器人的有效负载时，一般需要考虑工件的重量以及工业机器人执行末端工具的重量。工业机器人的选型手册上，会提供负载特性曲线图，如图所示为ABBIRB120工业机器人的载荷线图。有效负载41/8三其他本体选型参数在进行工业机器人选型时，还需要考虑工业机器人的使用场合，例如在粉尘较大的情况下，需要对工业机器人系统进行防护处理，避免粉尘进入工业机器人，影响机械机构；避免粉尘进入控制柜，影响其散热等。通常在工业机器人说明书或操作手册中会列出工业机器人的防护等级及防护要求，如标准IP40，油雾IP67等。使用场合根据工位的扩展需求，可能需要不同的外轴配置与工业机器人配合使用，如现在很多汽车厂都采用了伺服焊枪，局部工位采用了扩展轴。外轴配置对通信接口有要求，不可采用定制接口，否则将对设备后期的维护和使用带来困难。外轴配置42/8三其他本体选型参数工业机器人自由度越高，其灵活度也就越高。对于简单的搬运，即只在水平、垂直面上进行的运动，简单的四轴工业机器人就足以应对。如果应用场景的空间比较狭小，且工业机器人手臂需要扭曲、转动才能进行取放工件等动作，则需要优先考虑使用六轴工业机器人。对于需要更高自由度的应用场合，例如弧焊工业机器人，通常会配合变位机使用以扩展工作范围。在进行工业机器人规划选型时，根据需求可以适当选择自由度高一点的工业机器人，以适应后期的应用拓展。当然，自由度越高则其价格就越高，对于功能单一简单的情况，选择自由度过高的工业机器人是不必要的，所以工业机器人选型时并非自由度越高越好。自由度43/8THANKS!华航科技致真唯实工作站的工业机器人选型一、自由度选择二、工作范围选择三、其他参数选择46/10一自由度选择从自由度分析，工作站涉及搬运、打磨、去毛刺等工艺应用场合，需要做复杂动作，手臂需要扭曲转动，所以优先选用六轴工业机器人。轮毂、轮胎的取放搬运均在平面空间进行，所以选用四轴SCARA工业机器人。47/10二工作范围选择以实现车轮总成加工的智能制造单元系统集成应用平台典型布局（如图所示）为例，从工作空间分析选择工业机器人。48/10二工作范围选择工作站中的工艺单元宽度均为680mm，长度有1360mm和680mm两种，根据下面的布局，要实现工业机器人在各个单元内的工作区域都在臂展范围内，在无外部轴的前提下，工业机器人的臂展将大于1000mm，当臂展在此数值范围内时，工业机器人本体自重过高且外部尺寸过大，无法安装于工艺单元机台的台面上，同时也将造成设备成本的提升。所以，进行方案设计时，设计执行单元为工业机器人与外部轴配合使用。当工业机器人随外部轴运动至工作单元附近时，工业机器人的需求工作范围无需到达工作单元的边界位置，只需覆盖实际的取放工件及打磨抛光点位即可。49/10二工作范围选择根据工作站规格数据，六轴工业机器人可选择工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm的IRB120工业机器人，且其自重仅为25kg，适合台面安装（IRB120工业机器人具体参数参见工业机器人应用初级任务2.1）。四轴工业机器人可以选择众为兴AR4215，该四轴工业机器人系统主要包括工业机器人本体（AR4215）、控制柜和示教盒，如图所示。工业机器人本体示教盒控制柜50/10二工作范围选择四轴工业机器人本体包含4个关节，分别为3个旋转关节和1个移动关节，各关节构成如图1-12所示，J1为水平旋转第一关节，J2为水平旋转第二关节，J3为竖直平移第三关节，J4为水平旋转的第四关节。51/10二工作范围选择SCARA四轴工业机器人AR4215的规格参数见表1-2。名称参数（值）轴规格X轴手臂长度：200mm旋转范围：±127°Y轴手臂长度：200mm旋转范围：±142°Z轴行程：150mm——R轴旋转范围：±360°——最高速度X轴600°/sY轴600°/sX、Y轴合成6.3m/sZ轴1.3m/sR轴1667°/s表1AR4215四轴工业机器人的规格参数（1）52/10二工作范围选择名称参数（值）重复定位精度X、Y轴±0.01mmZ轴±0.01mmR轴±0.005°惯性力矩R轴允许装载的惯性力矩额定值：0.005Kg•m2最大值：0.035Kg•m2表2AR4215四轴工业机器人的规格参数（2）53/10二工作范围选择该四轴工业机器人的工作半径可以满足工作站所需工作范围要求，且自重适合台面上安装。因此选择众为兴AR4215工业机器人。左图为该机器人运动空间图，右图为外形尺寸图。54/10三其他参数选择工作站中工业机器人主要应用于搬运、装配、加工工艺场合，使用精度在±0.5mm范围内即可满足需求，ABBIRB120和众为兴AR4215的工业机器人均可以满足要求。另外，ABB工业机器人和众为兴工业机器人都具备以太网通信、串口通信、USB存储接口，可以满足与外部设备的通信需求。同时，均具备离线编程软件、携带示教盒。综上所述，选用ABBIRB120和众为兴AR4215可以满足工作站的需求。55/10THANKS!华航科技致真唯实PLC设备选型方法与工作站PLC选型一、PLC设备选型方法二、工作站PLC选型58/19一PLC设备选型方法正确选择PLC控制器的型号在一定程度上决定了工作站功能能否正常使用。本节将结合智能制造单元系统集成应用平台，讲解PLC选型的基本原则及方法。PLC的品牌众多，其结构型号、性能、容量、编程方法、指令形式、价格亦不相同，适用场合也各有侧重。进行PLC选型时，一般包含以下内容。PLC机型选择的基本原则是在功能满足要求的前提下，选择最可靠、维护使用最方便及性能价格比最优化的机型。对于企业来说，应尽量做到机型统一，从而实现同一机型的PLC模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理；同时，统一的功能及编程方法也有利于技术力量的培训、技术水平的提高和功能的开发。机型选择59/19一PLC设备选型方法在工艺过程比较固定、环境条件较好的场合，建议选用整体式结构的PLC；其他情况则最好选用模块式结构的PLC。对于数字量控制以及以数字量控制为主、带少量模拟量控制的工程项目，一般无需考虑其控制速度，因此选用带A/D转换、D/A转换、加减运算、数据传送功能的低档机即可满足要求。在控制方案比较复杂、控制功能要求比较高的工程项目中（如实现PID控制、通信联网等），可视控制规模或复杂程序来选用中档或高档机。机型选择60/19一PLC设备选型方法机型选择根据不同的应用对象，表1-2列出了PLC的功能选择方法。序号应用对象功能要求应用场合1替代继电器继电器触点输入/输出、逻辑线圈、定时器、计数器。替代传统使用的继电器，完成条件控制和时序控制功能。2数字运算四则数学运算、开方、对数、函数计算、双倍精度的数学运算。设定值控制、流量计算；PID调节、定位控制和工程量单位换算。3数据传递寄存器与数据表的相互传送等。数据库的生成、信息管理、BAT-CH（批量）控制、诊断和材料处理等。4矩阵功能逻辑与、逻辑或、异或、比较、置位、移位和取反等。这些功能通常按“位”操作，一般用于设备诊断、状态监控、分类和报警处理等。表1PLC的功能及应用场合（1）61/19一PLC设备选型方法机型选择序号应用对象功能要求应用场合5高级功能表与块间的传递、检验和双倍精度运算、对数和反对数、平方根、PID调节等。通信速度和方式、与上位计算机的联网功能、调制解调器等。6诊断功能PLC的诊断功能有内部诊断和外诊断两种。内诊断是PLC内部各部件性能和功能的诊断，外诊断是中央处理机与I/O模块信息交换的诊断。-7串行接口一般中型以上的PLC都提供一个或一个以上串行标准接口（RS-232C），以连接打印机、CRT、上位计算机或另一台PLC。-8通信功能现在的PLC能够支持多种通信协议。比如现在比较流行的工业以太网等。对通信有特殊要求的用户。表2PLC的功能及应用场合（2）62/19一PLC设备选型方法输入/输出选择在生产现场中，PLC与外部生产过程的联系大部分是通过I/O接口模块来实现的。通过I/O接口模块可以检测被控生产过程的各种参数，并以这些现场数据作为控制信息对被控对象进行控制。同时通过I/O接口模块将控制器的处理结果送给被控设备或工业生产过程，从而驱动各种执行机构来实现控制。常用的输入/输出类型见表3-4。序号类型描述1数字量输入/输出通过标准的输入/输出接口可从传感器和开关（如按钮、光电传感器等）及控制设备（如指示灯、气缸等）接收信号。典型的交流输入/输出信号为24~240V，直流输入/输出信号为5~240V。表3PLC的输入/输出类型（1）63/19一PLC设备选型方法输入/输出选择序号类型描述2模拟量输入/输出模拟量输入/输出接口一般用来感知传感器产生的信号。这些接口可用于测量流量、温度和压力，并可用于控制电压或电流输出设备。这些接口的典型量程为-10~+10V、0~+10V、4~20mA或10~50mA。3特殊功能输入/输出在选择一台PLC时，用户可能会面临一些特殊类型且不能用标准I/O实现的I/O限定。如定位、快速输入、频率等。有些特殊接口模块自身能处理一部分现场数据，从而使CPU从耗时的任务处理中解脱出来。4智能式输入/输出一般智能式输入/输出模块本身带有处理器，可对输入或输出信号作预先规定的处理，并将处理结果送人CPU或直接输出，这样可提高PLC的处理速度并节省存储器的容量。表4PLC的输入/输出类型（2）64/19一PLC设备选型方法输入/输出选择根据控制系统的要求确定所需要的I/O点数时，应再增加10%~20%的备用量，以便随时增加控制功能。对于一个控制对象，由于采用的控制方法不同或编程水平不同，I/O点数也应有所不同。PLC存储器类型及容量选择PLC系统所用的存储器基本上由PROM、E-PROM及RAM

三种类型组成，存储容量则随机器的大小变化，一般小型机的最大存储能力低于6KB，中型机的最大存储能力可达64KB，大型机的最大存储能力可达上兆字节。使用时可以根据程序及数据的存储需要来选用合适的机型，必要时可专门进行存储器的扩充设计。65/19一PLC设备选型方法PLC存储器类型及容量选择PLC的存储器容量选择和计算的方法有两种。第一种是根据编程使用的节点数精确计算存储器的实际使用容量。第二种是估算法，用户根据控制规模和应用目的，按照下表的公式进行估算。一般会留有25%~30%的余量。序号控制目的公式说明1代替继电路M=Km*(10DI+5DO)DI为数字（开关）量输入信号；DO为数字（开关）量输出信号；AI为模拟量输入信号；Km为每个接点所点存储器字节数；M为存储器容量。2模拟量控制M=Km*(10DI+5DO+100AI)3多路采样控制M=Km*[10DI+5DO+100AI+（1+采样点*0.25)]。表5PLC容量估算公式66/19一PLC设备选型方法软件选择在进行PLC选型时，编程软件的功能也应做相应了解。对于不同的PLC编程软件，其指令集不一样。一个应用系统可能包括需要复杂数学计算和数据处理操作的特殊控制或数据采集功能。指令集的选择将决定实现软件任务的难易程度。可用的指令集将直接影响实现控制程序所需的实际和程序执行时间。在进行PLC选择时，其编程软件的可操作性也应作考虑。67/19一PLC设备选型方法支撑技术条件的考虑在选用PLC时，有无支撑技术条件同样是重要的选择依据。支撑技术条件包括的内容见表6-7。序号支撑条件描述1编程手段便携式简易编程器主要用于小型PLC，其控制规模小，程序简单，可用简易编程器；CRT编程器适用于大中型PLC，除可用于编制和输入程序外，还可编辑和打印程序文本。2进行程序文本处理简单程序文本处理以及图、参量状态和位置的处理，包括打印梯形逻辑；程序标注，包括触点和线圈的赋值名、网络注释等，这对用户或软件工程师阅读和调试程序非常有用。表6支撑技术条件（1）68/19一PLC设备选型方法支撑技术条件的考虑序号支撑条件描述3程序储存方式对于技术资料档案和备用资料来说，程序的储存方法有磁带、软磁盘或EEPROM存储程序盒等方式，具体选用哪种储存方式，取决于所选机型的技术条件。4通信软件包对于网络控制结构或需用上位计算机管理的控制系统，有无通信软件包是选用PLC的主要依据。通信软件包通常和通信硬件一起使用，如调制解调器等。表7支撑技术条件（2）69/19一PLC设备选型方法PLC的环境适应性由于PLC通常直接用于工业控制，生产厂商都把它设计成具备能在恶劣的环境条件下可靠地工作的能力。尽管如此，每种PLC都有自己的环境技术条件，用户在选用时，特别是在设计控制系统时，对环境条件要给予充分的考虑。一般PLC及其外部电路（包括I/O模块、辅助电源等）都能在表8的环境条件下可靠工作。70/19一PLC设备选型方法PLC的环境适应性序号项目描述1温度工作温度范围为0~55℃，最高为60℃，贮存温度范围为-40~+85℃。2湿度相对湿度5%~95%无凝洁霜。3振动和冲击满足国际电工委员会标准。4电源采用220V交流电源，允许变化范围为-15%~+15%，频率为47~53Hz,瞬间停电保持10ms。5环境周围空气不能混有可燃性、爆炸性和腐蚀性气体。表8PLC的工作环境71/19二工作站PLC选型序号特性CPU1211CCPU1212CCPU1214C1本机数字量I/O本机模拟量输入点6/428/6214/1022脉冲捕获输入点数68143扩展模块个数无284上升沿/下降沿中断点数6/68/812/12表9S7-1200CPU区别（1）根据方案适配，初步确定使用西门子S7-1200系列的PLC。下面针对S7-1200系列的PLC进行型号选择。对于S7-1200系列的PLC，有三个型号的CPU，三种CPU对比见表9-10。72/19序号特性CPU1211CCPU1212CCPU1214C5集成/可扩展的工作存储器集成/可扩展的装载存储器25KB/不可扩展1MB/24MB25KB/不可扩展1MB/24MB50KB/不可扩展2MB/24MB6高速脉冲输出点数/最高频率2点/100kHz(DC/DC/DC型)7操作员监控功能无有有8传感器电源输出电流/mA3003004009外形尺寸/mm90*100*7590*100*75110*100*75表10S7-1200CPU区别（2）二工作站PLC选型73/19序号类别输入输出1总控PLC1急停E-STOP1I100.0绿色指示灯1Q100.02启动I100.1绿色指示灯2Q100.13停止I100.2红色指示灯1Q100.24红色带灯按钮I100.3红色指示灯2Q100.35红色带灯自锁按钮I100.4-6总控PLC2急停E-STOP2I102.0三色灯黄灯Q102.07-三色灯蜂鸣器Q102.18-三色灯绿灯Q102.29-三色灯红灯Q102.310-压装单元步进电机脉冲Q102.411-压装单元步进电机方向Q102.5表11IO规划表（1）根据工作站的IO点数进行CPU选择。工作站的初始IO规划分配见表11-12。二工作站PLC选型74/19序号类别输入输出12执行单元PLC3Limit+I0.0RootServoPulseQ0.013DogI0.1RootServoSIGNQ0.114Limit-I0.2ServoResQ0.215ServoInpI0.3ServoSonQ0.316ServoRedI0.4ServoInpQ0.417ServoAlmI0.5-18模拟量输入IW64

19模拟量输入IW66

表12IO规划表（2）二工作站PLC选型75/19二工作站PLC选型根据各个PLC的IO信号分配数量，基于选择PLC的IO点数应增加10%~20%的备用点的原则，各个PLC的输入输出最少是6个输入6个输出信号。对照表1-8三种类型的CPU模块，CPU1211C只有6输入4输出，可以排除。CPU1212C以及CPU1214C都可满足IO点数的要求，但是从价格考虑，CPU1214C的价格相对较高，在充分满足功能的情况下，优先选择CPU1212C。76/19THANKS!华航科技致真唯实机器视觉的系统构成一、视觉检测系统二、相机与图像采集卡三、镜头与相机选择考虑因素四、工作站中的机器视觉79/18一视觉检测系统视觉检测系统由工业相机、控制器、镜头、光源组合而成，可以代替人工完成条码字符、裂痕、包装、表面图层是否完整、凹陷等检测，使用视觉检测系统能有效的提高生产流水线的检测速度和精度。机器视觉系统的主要工作由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。机器视觉系统的主要组件包括光源、相机、镜头、图像处理软件和输入输出单元。光源用于对待检测的元件进行照明，让元件的关键特征能够突显出来，确保相机能够清楚地看到这些特征。镜头用于采集图像，并将图像以光线的形式呈现给传感器。然后，机器视觉相机中的传感器将该光线转换成数字图像，然后将该数字图像发送至处理器进行分析。图像采集卡是重要的输入输出单元，用于图像的高速传输及数字化处理。80/18左图中列出了机器视觉系统的各个关键组件，包括：光源、镜头、相机、视觉系统控制器和输入输出单元等。一视觉检测系统81/18二相机与图像采集卡使用在工业生产中的视觉传感器，也常被称为工业摄像机。就如我们去选购单反相机时会分别购买镜头和机身一样，工业摄像机其实也是由镜头和相机组成的。镜头是由一块或者多块光学玻璃或塑料组成的透镜组，用于收集光线，产生锐利的图像。相机的主要组件为图像传感器，有不同大小，不同材质和单色彩色等多种型号，能够将镜头收集到的光线转变为电信号。对比传统的民用相机而言，工业用相机在图像稳定性、抗干扰能力和传输能力上有着更高更大的优势，是组成整个视觉系统的关键部分，工业用相机性能的好坏也决定了机器视觉系统的稳定性。82/18下图中列出了有关工业摄像机的各个关键参数，图中硬件包括：相机和镜头、图像传感器和被测对象。图中几个重要参数的定义见表1。本节中将介绍相机的主要组成部分及重要参数。二相机与图像采集卡83/18二标号定义注释1图像图像传感器接收到的内容2视野物体在某一方向上可被检测到的区域，换言之，它是物体将传感器某一方向填满图像的区域3工作距离从镜头前端到被检测物体表面的距离4传感器尺寸传感器的有效面积，典型的指标是水平尺寸表1工业摄像机的相关参数相机与图像采集卡84/18二相机与图像采集卡CCD(charge-coupleddevice)电荷耦合元件，也称为CCD图像传感器、CCD感光芯片，是一种半导体器件。可以将它看作一种集成电路，感光元件整齐地排列在半导体材料上面，能感应光线。CCD的作用就像传统的胶片一样，用来承载图像，但它能够把光学影像转换成数字信号。下图所示为CCD感光芯片。85/18二相机与图像采集卡CCD的成像点为XY纵横矩阵排列，每个成像点由一个光电二极管和其控制的一个邻近电荷存储区组成。每行的电荷信息被连续读出到缓存器，再通过电荷/电压转换器和放大器传至图像采集卡。早期的工业摄像机多数使用CCD的线阵TTL工艺传感器，输出的是模拟信号，想传输到计算机进行处理和存储，就需要通过图像采集卡进行A/D转换，再通过计算机总线实时传送到内存和显存。现今使用的CCD相机能够直接采集到数字图像，这时图像采集卡的作用就仅是将数字信号通过计算机总线传输到计算机内存或显存，方便计算机对现场采集的图像进行实时处理和存储。86/18图像采集卡实际上是一块板卡(如图所示)，可以链接在PC的PCI扩展槽上，其主要功能就是图像数字化处理与传输。二相机与图像采集卡87/18不同型号图像卡的区别主要表现在输入信号、图像质量、总线形式、处理功能等方面。在选择图像采集卡时，首先需要考虑的就是上文中提到的相机的输出信号。目前使用较多的总线有PCI、PC/104-Plus、PCI-E、MiniPCI及笔记本所用的PCMCIA总线。PCI总线使用最多，多数PC机及工控机均使用PCI总线；PCI-Express是近几年新发展的计算机总线，由于PCI-Express具有高带宽的优势，支持PCI-Express总线的主板越来越多。二相机与图像采集卡88/18三镜头与相机选择考虑因素1.镜头选择考虑因素镜头用于集聚反映待测物体信息的光线并将待测物体的光学图像成在相机图像传感器表面，使相机能够采集到图像清晰、边缘锐利、对比度高的图像。镜头是待测物体轮廓和表面信息采集和传递的中转点，其品质好坏将直接影响最终图像质量和包含的待测物体信息的准确性和完整性。机器视觉镜头(FA镜头)相比于普通镜头具有更小的光学畸变、更高的光学分辨率，更丰富的工作波长，可以匹配工业场合机器视觉系统广泛的应用需求。选择视觉镜头需要综合考虑以下几个因素：(1)目标尺寸和测量精度根据目标尺寸，可以确定镜头的视场角，图像传感器的尺寸。目标尺寸需要全部处于镜头视野之中才能形成完整的目标像。89/18三镜头与相机选择考虑因素(2)工作波长和镜头焦距常用的光学镜头在指定的波长范围内能力衰减很小，能够在像面上形成清晰的像，分为可见光波段镜头、红外波段和紫外波段镜头。焦距的物理含义是指主点到光线聚焦点的距离，是对光线聚集能力的度量，镜头焦距的长短决定了视场角的大小，也影响着工作距离和放大倍数，变焦镜头使用在放大倍数不变，工作距离变化，或者工作距离不变，放大倍数可调的场合。90/18(3)普通镜头和远心镜头由于景深影响、待测物体三维空间位置的变化、加工制造安装误差，要把待测物体的光学像精确调焦到与传感器靶面完全重合，技术实现难度较大，进而导致成像的放大倍率不固定，存在变化，影响测量精度。相对于普通镜头，远心镜头具有高分辨率，超宽景深，超低畸变以及独有的平行光设计，使物距和工作距离之差小于景深，光学放大倍数不变，从而实现恒定的测量精度。三镜头与相机选择考虑因素91/18(4)分辨率和相机接口为了使图像传感器能得到充分的利用，保证得到完整的待测物体图像，镜头视野大小必须大于与之配套的图像传感器的靶面。由于系统的最高分辨率受制于传感器的像元分辨率，系统的分辨率并不会由于镜头分辨率的增大而无限制的增大，因此选择镜头的分辨率只要略高于像元分辨率即可，且安装接口须与相机接口吻合。(5)使用环境要求应对设备的使用场合进行分析，需考虑是否存在如防尘、防水、防污、温度、振动等使用要求。三镜头与相机选择考虑因素92/182.相机选型考虑因素相机选型是一般考虑以下参数：(1)分辨率相机每次采集图像的像素点数(Pixels)，对于数字相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的，模拟相机则取决于视频制式，首先需要知道系统精度要求和相机分辨率，可以通过公式获得：X方向系统精度(X方向像素值)=视野范围(X方向)/CCD芯片像素数量(X方向)Y方向系统精度(Y方向像素值)=视野范围(Y方向)/CCD芯片像素数量(Y方向)三镜头与相机选择考虑因素93/18(2)像素理论像素值的得出要由系统精度及亚像素方法综合考虑，系统速度要求与相机成像速度有如下关系：系统单次运行速度=系统成像(包括传输)速度+系统检测速度虽然系统成像(包括传输)速度可以根据相机异步触发功能、快门速度等进行理论计算，最好的方法还是通过软件进行实际测试。三镜头与相机选择考虑因素94/18(3)相机与图像采集卡的匹配：视频信号的匹配：对于黑白模拟信号相机来说有两种格式，CCIR和RS170(EIA)，通常采集卡都同时支持这两种相机；分辨率的匹配：每款板卡都只支持某一分辨率范围内的相机；特殊功能的匹配：如要使用相机的特殊功能，先确定所用板卡是否支持此功能，比如，要多部相机同时拍照，这个采集卡就必须支持多通道，如果相机是逐行扫描的，那么采集卡就必须支持逐行扫描。接口的匹配：确定相机与板卡的接口是否相匹配。如CameraLink、GIGE、CoxPress、USB3.0等。三镜头与相机选择考虑因素95/18四工作站中的机器视觉综合光源颜色、镜头与相机选择的方法，工作站选用白色环形光源，它对彩色图像的效果好；视觉控制器选择欧姆龙FH-L550视觉控制器，它具备高速、高精度测量，并且图形化编程的特点更易懂。工作站涉及颜色识别，所以搭载FZ-SC30W彩色相机，与欧姆龙控制器具有相同接口，所以配套。在镜头选择方面，为与相机配合，选择C接口2/3英寸的镜头，焦距选择12mm，光圈1.4。96/18THANKS!华航科技致真唯实零件模型库创建基础一、零件模型库构成二、构建非标零件流程三、草图绘制工具99/14一零件模型库构成进行工作站三维模型构建前，需搭建工作站的零件模型库。工业机器人系统集成设备的零件库通常由三部分组成，分别为标准件、市购件和非标件。1.标准件标准件是指结构、尺寸、画法、标记等各个方面已经标准化，并由专业厂商生产的常用零部件，如螺纹件、键、销、滚动轴承等。在使用SolidWorks构建工作站三维模型时，标准件一般不需要绘制，软件内置的设计库已提供了不同国家标准件的模型库，可以直接调用。100/14一零件模型库构成标准件具体的调用方法如下：(1)点击任务窗格的“设计库”图标，选择“Toolbox”，然后选择“现在插入”。101/14一零件模型库构成(2)单击设计库树状图中的国家标准或在界面下侧双击不同国家标准的文件夹，以打开对应国家标准的零件库。此处打开GB标准零件库。102/14一零件模型库构成(3)可以通过单击设计库树状图中的图示图标以展开或关闭当前的序列；也可以通过在设计库界面下侧的文件夹界面中以双击的方法展开文件夹。单击以展开或关闭树双击以展开文件夹103/14一零件模型库构成(4)下面以插入GB标准的六角螺母为例，讲解具体操作方法。通过步骤3中的方法，展开GB标准的六角螺母库。单击选中想调用的标准件六角螺母型号，此处选择图示标准件，拖拉到图形区域；此时将会弹出提示，单击“是”以确认添加。104/14一零件模型库构成(5)下方左图所示为成功调用的标准件。(6)

SolidWorks软件安装后，在默认的安装路径下，会生成“SOLIDWORKSData”文件夹，在文件夹的“browser”内（如下方右图所示），也可以找到对应的标准件模型，可直接在文件夹内查找标准件模型并调用。105/14一零件模型库构成2.市购件设备的市购件是指通过采购的方式，向其他厂商购买的零部件，例如气缸、电机、传感器、PLC等等。标准件，也算是市购件的一部分。在进行零件模型库建立时，标准件以外的市购件在SolidWorks软件上没有模型可调用，但是一般可通过以下途径获得：(1)登录对应市购件厂商的官网，在官网上下载提供的模型；(2)询问厂商技术人员，获取模型；3.非标件非标准件主要指国家没有定出严格的标准规格、没有相关的参数规定，由企业自由控制的其他配件。非标准件有很多品种，目前没有规范的分类，一般都是用企业根据市场需要和自身品牌发展而自主研发设计。106/14二构建非标零件流程根据零件图绘制草图草图基于草图创建特征特征基于特征创建新特征多个特征构建完成非标零件在进行非标零件的构建时，可参照下图的流程构建。107/14三草图绘制工具进行草图绘制前，首先需要了解SolidWorks软件中常用的工具命令按钮，命令按钮说明见表1-4。序号按钮名称功能说明1直线以起点、终点方式绘制一条直线2边角矩形以对角线的起点和终点方式绘制一个矩形，其一边为水平或竖直。3中心矩形在中心点绘制矩形草图。43点边角矩形以所选的角度绘制矩形草图。53点中心矩形以所选的角度绘制带有中心点的矩形草图。6平行四边形生成边不为水平或竖直的平行四边形及矩形。表1实体绘制工具命令按钮（1）108/14三草图绘制工具序号按钮名称功能说明7多边形生成边数在3和40之间的等边多边形。8圆以先指定圆心，然后拖动鼠标确定半径的方式绘制一个圆。9周边圆以圆周直径的两点方式绘制一个圆。10圆心/起/终点圆弧以顺序指定圆心、起点以及终点的方式绘制一个圆弧。11切线弧绘制一条与草图实体相切的弧线，可以根据草图实体自动确认是法向相切还是径向相切。123点圆弧以顺序指定起点、终点及中点的方式绘制一个圆弧。表2

实体绘制工具命令按钮（2）109/14三草图绘制工具序号按钮名称功能说明13椭圆以先指定圆心，然后指定长短轴的方式绘制一个完整的椭圆。14抛物线先指定焦点，在拖动鼠标确定焦距，然后指定起点和终点的方式绘制一条抛物线。15样条曲线以不同路径上的两点或者多点绘制一条样条曲线，可以在端点处指定相切。16点绘制一个点，该点可以绘制在草图和工程图中。17中心线绘制一条中心线，可以在草图和工程图中绘制。18文字在特征表面上，添加文字草图，然后拉伸或者切除生成文字实体。表3实体绘制工具命令按钮（3）110/14三草图绘制工具序号按钮名称功能说明19绘制圆角在两个草图实体的交叉处剪裁掉角部，从而生成一个切线弧。20绘制倒角此工具在2D和3D草图中均可使用。在两个草图实体交叉处按照一定角度和距离剪裁，并用直线相连，形成倒角。21等距实体按给定的距离等距一个或多个草图实体，可以是线、弧、环等草图实体。22转换实体引用将其他特征轮廓投影到草图平面上，可以形成一个或多个草图实体。23剪裁实体根据剪裁类型，剪裁或延伸草图实体。24延伸实体将草图实体延伸以与另一个草图实体相遇。表3实体绘制工具命令按钮（3）111/14三草图绘制工具序号按钮名称功能说明26镜像实体相对一条中心线生成对称的草图实体。27线性草图阵列沿一个轴或者同时沿两个轴生成线性草图排列。28圆周草图阵列生成草图实体的圆周排列。表4

实体绘制工具命令按钮（4）112/14THANKS!华航科技致真唯实SCARA工业机器人示教盒的正确使用方法一、按键及按钮二、参数设置115/15一按键及按钮SCARA四轴工业机器人的示教盒（如下方左图所示）采用按键加触摸控制模式，包含3个手动开关（钥匙开关、急停开关以及三档位开关）和几十个布局合理的按键（如下方右图所示），操作方便、快捷、安全。钥匙开关急停开关三档位开关（1）示教盒正面（2）示教盒背面快捷键轴操作键方向键数字键116/15序号示意图（开关/按键）功能说明1

钥匙开关用于A(自动)、Lock（锁定）、M（手动）三种模式的切换，其中在Lock模式下，PC才可以控制系统（即工业机器人的启动由上位机控制）。2

急停开关当工业机器人在运行期间与外围设备发生碰撞危险等紧急情况下使用，按下此按钮可使得电机使能关闭且熄灭[Mot]指示灯3

三档位开关用于手动模式下给工业机器人上使能，又称手动使能开关。一档为常开状态，开关常态一档，电机使能关闭；轻触压至二档电机使能开机（手动使能），松开恢复至一档关闭使能；重触压至三档电机使能关闭且急停报警（按“复位”可清除报警）。4

快捷键在屏幕选择子菜单框内的各个菜单时使用。一按键及按钮表1示教盒手动开关与按键的功能介绍（1）117/15序号示意图（开关/按键）功能说明5

Shift复合功能键可以与其他按键组合成快捷功能键。6

复位功能键用于清除系统报警、运动状态。7

速度倍率手动模式下快速调整速度。低中高分别对应10%、30%、60%倍率速度。（速度倍率被选中设定后，对应指示灯亮）。8

Mot伺服使能功能键LED灯闪烁——未使能，待使能状态；LED灯常亮——使能OK状态；LED灯不亮——未使能，手动不能使能时需按此键至待使能状态。一按键及按钮表2示教盒手动开关与按键的功能介绍（2）118/15序号示意图（开关/按键）功能说明9

单段无实际作用10

暂停暂停工业机器人程序的运行，通过再次按下“启动”，继续运行程序。11

启动用于自动模式下启动工业机器人程序的运行。12

轴操作按键用于操作工业机器人各轴运动的功能键。在四轴SCARA工业机器人中：X-、X+：对应大臂轴Y-、Y+：对应小臂轴Z-、Z+：对应上下轴C-、C+：对应旋转轴一按键及按钮表3示教盒手动开关与按键的功能介绍（3）119/15序号示意图（开关/按键）功能说明13

方向键通过按下上、下、左、右键移动选择项或功能；当shift+上、下、左、右键可快速进行翻页。Enter/Yes：确认/允许键，选择时使用。Esc/No：取消/拒绝键，选择时使用。14R1-R5系统备用自定义按键。15文件快速打开文件管理目录。16坐标系用于关节坐标系、笛卡尔坐标系之间的切换。一按键及按钮表4示教盒手动开关与按键的功能介绍（4）120/15序号示意图（开关/按键）功能说明17单步手动模式下，高精度教导位置使用。18数字键用于输入数字。←：是退格键，单独使用时，可删除一个字符，如果选的是整个参数，就是删除整个参数。+、-、←：如果一起按下SHIFT键和此按键，您可以输入快捷键的+、-符号,或者删除指令语句（参数）。一按键及按钮表5示教盒手动开关与按键的功能介绍（5）121/15二参数设置SCARA工业机器人（控制柜）的大部分参数都需进入管理员界面中的“参数”中完成配置，界面如图所示。122/15参数名称功能说明详情界面图01，插补速度/加速度点击“速度设定”，进入插补速度/加速度可进行详细的设定。二参数设置123/15表6参数详细功能说明（1）参数名称功能说明详情界面图02，圆弧插补进给量（mm）设置圆弧拆分精度。——03，运动加速模式设置直线、圆弧加速曲线模式，包括直线、余弦线、指数模式。——04，系统语言包设置当前系统使用的语言包为中文/英文。注意：切换语言后重启系统，设定才有效。——05，系统调试信息设定设置串口输出和网络输出，用于协助调试人员分析调试过程中出现的一些Bug。——06，系统事件记录类型包括伺服事件、运动事件以及操作事件。——二参数设置124/15表7参数详细功能说明（2）参数名称功能说明详情界面图07，Uart1通讯方式异步收发传输器，包括Shell、Modbus、无协议三种。——08，系统波特率配置COM2波特率，也可以在程序中再次修改。——09，控制器ID号配置控制柜在Modbus通讯中的站号地址。——10，点动自定义移动量定义单步移动的最大值（默认为5）。——06，系统事件记录类型包括伺服事件、运动事件以及操作事件。——二参数设置125/15表8参数详细功能说明（3）参数名称功能说明详情界面图11，关节速度/加速度配置关节运动的手动速度、点到点运动的最大速度、最大加速度。二参数设置126/15表9参数详细功能说明（4）参数名称功能说明详情界面图12，系统功能端口设置用于配置输入/输出口有效电平，包括启动、急停等集成功能。二参数设置127/15表10参数详细功能说明（5）参数名称功能说明详情界面图13，拱形工艺参数配置拱形移动运动模式的参数，包括开始高度，结束高度和限制高度。二参数设置128/15表11参数详细功能说明（6）参数名称功能说明详情界面图14，以太网卡设定配置系统网络IP地址、子网掩码地址、默认网关以及MAC地址。二参数设置129/15表12参数详细功能说明（7）THANKS!华航科技致真唯实工具坐标系建立一、工具坐标系的建立方法二、工具坐标系的2点示教法132/9一工具坐标系的建立方法当工业机器人的末端执行器增加夹具，运动轨迹将不以法兰中心为参考，而是以夹具末端为参考，使用工具坐标将使示教、编程更加灵活方便。系统总共9个工具坐标，工具0为系统默认不可更改。工具1-9可手动设置（手动输入X、Y、Z、C的数值），也可通过2点示教法直接生成。133/9二工具坐标系的2点示教法下面详细介绍通过2点示教法建立工具坐标系的方法：1.在监控界面，点击图示图标，切换到用户/工具标定界面。134/9二工具坐标系的2点示教法2.在图示用户/工具标定界面进行用户/工具坐标系的标定。135/9二工具坐标系的2点示教法3.在工具坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。136/9二工具坐标系的2点示教法4.可在图示位置设定工具坐标系的名称。137/9二工具坐标系的2点示教法5.将四轴工业机器人姿态调整至左手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P1”，将则当前位置信息赋值给P1点。138/9二工具坐标系的2点示教法6.将四轴工业机器人姿态调整至右手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P2”，将则当前位置信息赋值给P2点。若弹出图示对话框，点击“是”，重新标定指定的工具坐标系，将前面步骤中标定数据记录在所选工具中。139/9二工具坐标系的2点示教法7.到此完成工具坐标系的建立（标定），完成计算的工具坐标参数（X、Y、Z、C）将记录在选中的行，如图所示。140/9THANKS!华航科技致真唯实用户坐标系建立一、用户坐标系建立二、3点法建立用户坐标系143/14一用户坐标系建立当不以基座为参考基准点，进行位置示教与计算时，使用用户坐标系可以方便的测量工作区间中各点的位置，更符合操作人员的直观感受。系统总共包含10个用户坐标，用户0为系统默认坐标，不可更改。用户1-9可手动设置（手动输入X、Y、Z、C的数值），也可以通过3点示教法直接生成。144/14二3点法建立用户坐标系下面详细介绍通过3点示教法建立工具坐标系的方法：1.进入图示用户/工具标定界面。145/14二3点法建立用户坐标系2.在用户坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。146/14二3点法建立用户坐标系3.可在图示位置设定用户坐标系名称。147/14二3点法建立用户坐标系4.点击图示“标定”图标，进入用户坐标的标定界面。148/14二3点法建立用户坐标系5.在图示用户坐标标定界面，选择“org”进行用户坐标系原点的示教。149/14二3点法建立用户坐标系6.在笛卡尔坐标系下，手动调整工具末端与将要新建的用户坐标系的原点重合。点击图示“示教”，记录并将当前位置赋值给org点。150/14二3点法建立用户坐标系7.点击用户坐标标定界面的图示“xx”图标，进行用户坐标系X轴正方向上点的示教。151/14二3点法建立用户坐标系8.在笛卡尔坐标系下，操纵工业机器人沿着工件X轴的正向方向移动到一参考点位（距离尽可能远）。注意：移动过程中一定不能旋转C轴，否则计算结果将会出错。点击“示教”，当前位置将赋值给xx点。152/14二3点法建立用户坐标系9.点击用户坐标标定界面的图示“yy”图标，进行用户坐标系Y轴正方向上点的示教。153/14二3点法建立用户坐标系10.在笛卡尔坐标系下，操纵工业机器人沿着工件Y轴的正向方向移动到一参考点位（距离尽可能远一些）。注意：移动过程中一定不能旋转C轴，否则计算结果将会出错。点击“示教”，将当前位置赋值给yy点。154/14二3点法建立用户坐标系11.

org、xx、yy点位示教完毕后，点击“计算”，生成用户坐标，如图所示。155/14二3点法建立用户坐标系12.到此完成用户坐标系的建立（标定），计算的用户坐标参数（X、Y、Z、C）将记录在选中坐标系所在行，如图所示。156/14THANKS!华航科技致真唯实SCARA工业机器人安全机制程序规划一、SCARA工业机器人安全机制二、

安全机制信号规划159/3一SCARA工业机器人安全机制智能制造单元系统集成应用平台中安全光栅已经连接至PLC1的板载I/O输入处，编写安全机制程序可实现：当光栅被遮挡时将触发SCARA工业机器人安全机制，SCARA工业机器人程序运行暂停且工业机器人进入运动停止状态。SCARA工业机器人的数字量输入信号I_6（即IN6）与SCARA工业机器人单元数字量输出远程I/O模块No.2FR2108的Q50.5已经完成硬件通信接线，输入信号I_6的功能见表1。SCARA工业机器人安全机制是通过新增一个后台运行的线程任务（CPU2），实时监测信号I_6的状态，达到安全机制程序的触发目的。160/3二安全机制信号规划工业机器人信号名称功能说明对应硬件I_6触发暂停程序的信号。当信号值为1（即ON）时，将触发程序的暂停，使工业机器人暂停程序；当信号值为0（即OFF）时，工业机器人可以正常启动。SCARA工业机器人单元数字量输出远程I/O模块No.2FR2108表1定义触发SCARA工业机器人安全机制程序信号161/3THANKS!华航科技致真唯实分拣单元功能模块程序（电子标签结果判断分拣流程控制）一、分拣单元功能模块程序的编写二、手动模式车标芯片信息的读写164/24一分拣单元功能模块程序的编写根据分拣单元的控制程序的功能需求，进行分拣单元PLC程序的编制，具体步骤如下：1.在设备PLC_1中添加新函数块FB“分拣_RFID”，在程序段中添加“MB_CLIENT”通信指令实现车标芯片信息的读取（如图所示），指令参数的设定将在后续步骤中完成。注意：分拣单元的RFID模块通过ModbusTCP客户端实现与PLC之间的PROFINET通信。165/24一分拣单元功能模块程序的编写2.确认已启用系统存储器和时钟存储器；根据压装单元的输入输出信号表及功能需求，建立DB块、输入输出变量表、中间变量及形参。图示为新建的中间变量。166/24一分拣单元功能模块程序的编写3.根据RFID读取数据的需求，完成右图所示“MB_CLIENT”指令块端口的设定。注意：读取数据的长度被限制为1个字节，存储在MW160.0中。167/24一分拣单元功能模块程序的编写4.编写程序实现，当分拣单元传送带起始端的传感器检测到产品后触发分拣单元RFID模块启动读取车标芯片信息（电子标签）。“分拣_RFID”.Step用于表示当前程序运行的步数。程序注释：当“传送起始产品检知”接通（即起始端传感器检测到轮胎）时，判断当前“分拣_RFID”.Step是否为0即程序运行处于起始状态，满足条件则复位“读取成功”后将数值5传递至“分拣_RFID”.Step。168/24一分拣单元功能模块程序的编写5.在RFID读取流程程序的编写过程中，通过int型的中间量“分拣_RFID”.Step的值来实现RFID不间断读取车标芯片信息的功能（设定最大读取次数为100）。程序注释：当“分拣_RFID”.Step存储值为5且检测到中间变量M151.3的上升沿时，触发RFID的读取。“读”（即M150.6）