DB31-T 1537-2025 适应自动驾驶的停车场（库）互联互通技术要求

ICS33.060.20适应自动驾驶的停车场(库)互联互通技术要求Technicalrequirementsforinterconnectionandinterworkingofparking2025-02-08发布2025-06-01实施上海市市场监督管理局发布I 1 13术语和定义 15一般要求 26技术功能要求 26.1停车场(库)高精度定位授时系统 26.2停车场(库)自动驾驶车辆调度系统 26.3停车场(库)全息感知系统 36.4停车场(库)管理平台 3 4 5 7参考文献 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能交通标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海智能网联汽车技术中心有限公司、上海交通大学、上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司、上汽大众汽车有限公司、四川中电昆辰科技有限公司、北京阳光海天停车管理有限公司、中国电信股份有限公司上海分公司、天翼物联科技有限公司、上海西岸开发(集团)有限公司、纵目科技(上海)股份有限公司、上海市城乡建设与交通发展研究院、上海市交通运输协会。本文件主要起草人：殷承良、秦文刚、沈超、吴越鹏、代堃鹏、郭亚飞、袁静、金丽君、鲁肇萱、刘龙、张建忠、马斌、王秋兰、季楠、吴泳达、赵怀柏、徐文扬、张勇、张晶、郑宇律、吴俊贤、叶宇航、朱国章、黄洪荣、宋峥伟、文旻、韩瑞强、解瀚光、马政伟、王陈远、万蠡、席媛、杨涛、李家奎、李佳璐、朱昊、赵方。1适应自动驾驶的停车场(库)互联互通技术要求本文件规定了适应自动驾驶的停车场(库)内高精度定位授时系统、自动驾驶车辆调度系统以及全息感知系统的互联互通技术要求。本文件适用于适应自动驾驶的停车场(库)内高精度定位授时系统、自动驾驶车辆调度系统以及全息感知系统的规划、设计和建设。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。37937北斗卫星授时终端技术要求3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求3957基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求Std802.15.4z—2020第1号修改单：增强型超宽带(UWB)物理层(PHYs)和相关的测距技术(Amendment1:EnhancedUltr3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。从卫星导航系统的信号上获取标准的时间信息，将这些信息通过各种类型的接口传输给需要时间信息的设备(如：计算机、主控器、采样设备等),达到单个设备的时间同步或者多个系统的时间同步的过程。停车场(库)高精度定位授时系统parkinglot(garage)highprecisionpositioningand为适应自动驾驶的停车场(库)内具备定位标签的终端提供高精度定位服务，并为所有设备提供卫星授时服务的系统。停车场(库)全息感知系统parkinglot(garage)perceptionsystem通过对适应自动驾驶的停车场(库)环境的实时感知和计算，得到交通参与者运动状态的系统。停车场(库)自动驾驶车辆调度系统parkinglot(garage)intelligentdispatchingsystem2根据高精度地图和适应自动驾驶的停车场(库)内实时交通状态，为车辆提供调度和路径规划服务4缩略语下列缩略语适用于本文件。BSM:基本安全消息(BasicSOBU:车载单元(On-boardUnit)RSM:路侧单元消息(RoadSideMessage)RSU:路侧单元(RoadSideUnit)RESTFUL:一种网络应用程序的设计风格和开发方式(RepresentationalStateTransfer)Web:全球广域网(WorldWideWeb)5一般要求5.1停车场(库)适应自动驾驶技术的相关系统，应包括停车场(库)高精度定位授时系统、停车场(库)自动驾驶车辆调度系统、停车场(库)全息感知系统和停车场(库)管理系统，部分系统集成参见附录A。5.2停车场(库)自动驾驶场景，应包括自主泊车和自主接驾，其流程图参见附录B,数据交互过程参见附录C。6技术功能要求6.1停车场(库)高精度定位授时系统6.1.1停车场(库)高精度定位授时系统为停车场(库)内相关设备提供统一的时间基准，并为终端提供定位服务。6.1.2系统功能应能提供以下服务：a)应能为停车场(库)内的所有移动终端提供定位和授时服务；b)应能为停车场(库)内的所有设备提供授时服务。6.1.3系统应满足以下要求：a)应能支持终端水平定位误差不大于20cm;b)应能支持终端垂直定位误差不大于20cm;c)应能支持定位时延不大于100ms;d)定位并发量应不低于停车场(库)最大泊位数；e)应覆盖停车场(库)内的全部车行、人行道路区域；f)其定位基站应以标准协议与移动终端通信，包括但不限于IEEEStd802.15.4zM—2020;g)系统输出的授时信息，应满足GB/T37937规定的相关要求。6.2停车场(库)自动驾驶车辆调度系统6.2.1停车场(库)自动驾驶车辆调度系统提供停车场(库)信息，并为自动驾驶车辆提供调度和路径规划服务。6.2.2系统功能应能提供以下服务：3a)应能实时响应入场全局路径规划请求；b)应能实时响应离场全局路径规划请求；c)应能实时接收和反馈预约信息；d)应能实时响应预约车位的释放请求，实施车位控制，并返回车位状态；e)应能实时获取空泊位查询请求，并反馈空泊位查询结果。6.2.3系统应满足以下要求：a)应能实时获取停车场(库)内车位的状态，包括空闲状态和占用状态；b)应能实时识别并获取停车场(库)车位上车辆的车牌信息；d)在响应入场全局路径规划请求时，应能根据停车场(库)内车位实时占用情况进行全局路径规e)同时支持响应的全局路径规划请求数量不低于停车场(库)最大泊位数。6.3停车场(库)全息感知系统6.3.1停车场(库)全息感知系统能够通过停车场(库)端传感器进行实时数据采集，并进行实时感知计算，得到停车场(库)内交通参与者运动状态的系统。6.3.2系统应提供以下服务：a)应能对停车场(库)内道路上的交通参与者状态进行实时高精度感知；b)应能实时共享感知结果。6.3.3系统应满足以下要求：a)感知范围应能覆盖停车场(库)内的道路，包括但不限于路口、路段、出入口道路和跨层通道；b)提供停车场(库)内道路上的交通参与者能支持的感知状态，包括但不限于位置、航向、速度、类别、三维尺寸；c)应能对交通参与者进行感知分类，包括但不限于乘用车、卡车、非机动车、行人；d)应能实时获取出入口道闸的状态信息，包括但不限于打开状态、关闭状态；e)应能通过RSU设备或移动网络，将实时感知信息播报给终端，数据播报频率应不小于10Hz,播报时间相较丁场景真实时间的时延小丁100ms;f)采用V2X通信时，应符合YD/T3707、YD/T3709、YD/T3957规定的相关要求。6.4停车场(库)管理系统6.4.1停车场(库)管理系统应对接停车场(库)高精度定位授时系统、停车场(库)自动驾驶车辆调度系统和停车场(库)全息感知系统。6.4.2管理系统的应提供以下服务：a)应能实时响应外部系统的服务请求；b)应能实时上传停车场(库)的信息。6.4.3停车场(库)管理系统应以RESTFUL等架构模式提供Web服务。4(资料性)自动驾驶相关系统集成图停车场(库)自动驾驶相关系统集成图，见图A.1。器停车场(库)停车场(库)图A.1停车场(库)自动驾驶相关系统集成图5(资料性)停车场(库)自动驾驶业务流程B.1停车场(库)自动驾驶场景停车场(库)内自动驾驶场景可分为自主泊车和自主接驾。B.2自主泊车B.2.1自主泊车流程如下：a)由用户发起泊车请求；b)停车场(库)规划入场全局路径；c)车辆根据路径进行自动巡航驾驶；d)车辆到达目标车位附近后，发送泊入请求；e)停车场(库)接到请求后，做出允许车辆泊车的响应；f)车辆进行自动泊车，停入目标车位。B.2.2自主泊车流程图，见图B.1。图B.1自主泊车流程图B.3自主接驾6b)停车场(库)规划离场全局路径；B.3.2自主接驾流程图，见图B.2。停车场(库)5.用户上车2.路径规划7(资料性)停车场(库)自动驾驶数据流C.1泊车请求业务流程C.1.1泊车请求业务流程如下：a)用户端选择合适停车区域和泊位或直接发送泊车请求信息，根据不同的自动驾驶方案，请求类型可分为泊车全局路径请求和空闲车位位置请求；b)停车场(库)管理平台接收到请求后，其自动驾驶车辆调度系统根据实时车位状态和高精度地图进行全局路径规划；c)停车场(库)管理平台向用户端返回泊车全局路径信息和空车位位置信息。C.1.2泊车请求业务流程，见图C.1。停车场(库)管理平台停车场(库)管理平台自动驾驶车辆调度系统2.返回路径/空车位请求结果1.路径请求/空车位请求图C.1泊车请求业务流程C.2自动巡航业务流程C.2.1自动巡航业务流程如下：8a)在自动巡航过程中，自动驾驶车辆的定位标签与停车场(库)的高精度定位授时系统中的定位基站进行通信，实现车辆实时的高精度定位；b)在自动巡航过程中，自动驾驶车辆的OBU与停车场(库)的全息感知系统中的RSU进行通信，c)在自动巡航过程中，自动驾驶车辆的OBU与其它车辆的OBU进行通信，实现BSM消息的共享。C.2.2自动巡航业务流程，见图C.2。全息感知系统图C.2自动巡航业务流程C.3泊车入位业务流程C.3.1泊车入位业务流程如下：a)车辆端向停车场(库)管理平台发送泊车入位请求；b)停车场(库)管理平台接收到泊车入位请求后，自动驾驶车辆调度系统释放相应的车位；c)相应车位释放后，向停车场(库)管理平台返回泊位状态；d)停车场(库)管理平台向车辆端返回泊位状态。C.3.2泊车入位业务流程，见图C.3。9移动终端移动终端云平台1.泊车入位请求4.返回泊位状态自动驾驶车辆菌3.返回泊位状态2.释放泊位停车场(库)管理平台图C.3泊车入位业务流程C.4驶出请求业务流程C.4.1驶出请求业