液压伺服与比例控制系统 课件 3.5液压动力元件与负载的匹配_第1页
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液压动力元件与负载匹配电液伺服与比例控制系统一、负载特性负载特性一惯性负载特性1假设负载的运动为正弦运动速度为：惯性力为：惯性负载特性的数学表达式：轨迹方向为逆时针负载特性一粘性负载特性2假设负载的运动为正弦运动速度为：阻尼力为：粘性负载特性的数学表达式：粘性阻尼力为：负载特性一弹性负载特性3假设负载的运动为正弦运动速度为：弹性力为：弹性负载特性的数学表达式：轨迹方向为顺时针与ω无关负载特性一摩擦负载特性4干摩擦力静摩擦力动摩擦力a)静摩擦负载轨迹b)动摩擦负载轨迹负载特性一合成负载特性5假设负载的运动为正弦运动速度为：合成负载力为：合成负载特性的数学表达式：最大力和最大速度不在椭圆顶点处负载特性一最大功率匹配最大负载力匹配最大负载速度匹配二、等效负载的计算等效负载的计算二步骤一将挠性轴2转化为绝对刚性轴，并用改变轴1的刚度来等效原系统。如图所示，首先把惯量JL刚性地固定起来，并对惯量Jm施加一个力矩Tm。由此在大齿轮2上产生一个偏转角。大齿轮的转动使小齿轮1转过角度。在力矩Tm作用下轴1转过角度为。则惯量Jm的总偏角为由此得出，对轴1系统的等效刚度为Kse

等效负载的计算二步骤二将JL和BL折算到轴1上。由图可得将式（3）与式（1）比较可得考虑到，，由式（可得）（1）（2）（3）三、液压动力元件的输出特性液压动力元件的输出特性三稳态情况下，执行元件的输出速度、输出力与阀芯的输入位移之间的关系。以零开口四边阀控对称缸为研究对象，阀的最大开口流量：进而有可以采用以下办法调整输出特性曲线，使之与负载相配。液压动力元件的输出特性三

1

液压动力元件的输出特性三

2

液压动力元件的输出特性三改变活塞有效面积Ap3Ap增大，曲线顶点右移，开口变小，输出功率不变。P功=pLqL与活塞面积无关。四、负载匹配负载匹配四负载匹配定义：动力元件的输出特性曲线包围负载的轨迹曲线，且二者之间的区域尽量小。最佳负载匹配定义：动力元件的输出特性曲线包围负载的轨迹曲线，且二者最大功率点重合。包围：满足功率需要，保证能够拖动负载。区域尽量小：节省功率。五、根据负载最佳匹配确定液压动力元件的参数根据负载最佳匹配确定液压动力元件的参数五对某些比较简单的负载轨迹（如上面介绍的各种典型的负载轨迹），可以利用负载最佳匹配的原则，采用解析法确定液压动力元件的参数。在阀最大输出功率点有根据负载最佳匹配确定液压动力元件的参数五在供油压力选定的情况下，

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