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运动控制系统安装与调试主讲：南工机电教学团队高等教育出版社1.1.3运动控制系统的发展发展历史1

运动控制系统是在电机发明之后发展起来的。从1832年斯特金发明直流电动机到1886年特斯拉发明两相交流电动机、1888年多里沃•多勃罗沃尔斯基制成三相感应电动机，运动控制系统不断发展。特斯拉发展历史1由于直流电动机出现较早，所以19世纪80年代以前，直流电动机是作为执行器的唯一的电气传动方式。直流电机的运动控制系统不断发展。直到现在常用的全控开关型PWM数字控制。整个系统性能不断得到提高。

1.1.3运动控制系统的发展发展历史120世纪70年代，形成了矢量控制的基本设想。1980年，德国W．Leonhard教授用微机实现矢量控制系统的数字化，大大简化了系统的硬件结构，经过不断改进和完善，形成了现在的高性能矢量控制系统。1985年，德国鲁尔大学De-penbrock教授提出直接转矩控制，并于1987年把它推广到弱磁调速范围，其控制结构简单，是一种高动态响应的交流调速系统。1.1.3运动控制系统的发展发展历史1

随着电力电子技术、交流电机理论和控制理论的快速发展，交流电动机运动控制系统的成本逐步降低，性能逐步提高，直流调速系统正在被其取代。

另外，其他类型的电气传动运动控制系统也崭露头角，步进电动机和开关磁阻电动机的运动控制系统在中小功率场合占有一定的份额，同步电动机运动控制系统在大中功率场合也有相当的优势，这些都已成为引人注目的新技术。1.1.3运动控制系统的发展发展趋势2（1）驱动的交流化和超高速、超大型化。例如，以节能环保为目的，把交流不调速变为交流调速；以减少维护为目的，把直流调速变为交流调速等。目前，在直流调速达不到的领域，如大功率、高压、高速等场合，多应用交流调速系统。（2）系统实现集成化。已经在芯片级别上实现了智能运动控制系统。（3）控制的数字化、智能化和网络化。在数字化控制过程中，应用了新型控制理论和智能控制方法，包括非线性控制理论、鲁棒控制、混合控制等各种运动控制系统。网

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