台达HMC控制器在直角型机械臂行业的应用

台达HMC控制器在直角型机械臂行业的应用目录22.光伏产业生产工艺介绍---------------------43.光伏产业直角型机械臂介绍-----------------84.设备电气控制构架图---------------------95.台達直角型機械臂系統解決方案特點及優勢-------126.设备开发重点和特色

---------------------187.競品比較說明-------------------------248.目前业绩及后续市场推广------------------25光伏产业介绍光伏产业介绍：

光伏产业是以硅材料的应用开发形成的光电转换的产业。而发电的原理是利用光伏效应，使太阳光射到硅材料上产生电流。其原理是当光线照射太阳电池表面时，一部分光子被硅材料吸收;光子的能量传递给了硅原子，使电子发生了跃迁，成为自由电子在P-N结两侧集聚形成了电位差，当外部接通电路时，在该电压的作用下，将会有电流流过外部电路产生一定的输出功率。34光伏产业介绍光伏产业介绍太阳能电池经过串联后进行封装保护可形成大面积的太阳电池组件，再配合上功率控制器等部件就形成了光伏发电装置。光伏发电的优点是较少受地域限制，因为阳光普照大地;光伏系统还具有安全可靠、无噪声、低污染、无需消耗燃料和架设输电线路即可就地发电供电及建设周期短的优点。因此太阳能是未来最清洁、安全和可靠的能源，发达国家正在把太阳能的开发利用作为能源革命主要内容长期规划，光伏产业正日益成为国际上继IT、微电子产业之后又一爆炸式发展的行业。5電池組件自動生產線示意圖串焊玻璃上料排版層壓裝框固化前站分類固化后站6光伏产业直角型机械臂介绍7設備3D示意圖機械臂X軸機械臂Z軸邊框旋轉軸橫向邊框組裝軸縱向邊框組裝軸设备电气控制构架图设备电气控制构架图：8DMCNET(台達高速運動控制總線)左右極限及原點偵測高速RS42210Mb/s高速通訊氣缸傳感器项目配置：光伏玻璃搬運機械手

中达提供的产品/方案及数量。

9产品名称系列/型号数量(台/组)1HMC控制器HMC07-N500H52122KW伺服驅動器ASD-A2-2023-F23I/O板HM-RIO3232T12242KW不附刹車伺服馬達ECMA-C11020ES152KW附刹車伺服馬達ECMA-C11020FS1624V電源DRP024V120W3AA178备注说明：光伏玻璃搬運機械手產品配置方案项目配置：邊框組裝機械臂

中达提供的产品/方案及数量。

10产品名称系列/型号数量(台/组)1HMC控制器HMC07-N500H52122KW伺服驅動器ASD-A2-2023-F331KW伺服驅動器ASD-A2-1021-F34750W伺服驅動器ASD-A2-0721-F35I/O板HM-RIO3232T1246750W伺服馬達ECMA-C10807ES371KW伺服馬達ECMA-C11010ES382KW不附刹車伺服馬達ECMA-C11020ES292KW附刹車伺服馬達ECMA-C11020FS11024V電源DRP024V120W3AA1备注说明：邊框組裝機械臂產品配置方案台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（硬件）11優勢1：結構簡單，接線方便，通信速度快。且性價比高。XYZTraditionalPLCDriverHMC(HMC=HMI+PLC)DeltaSolutionDMCNET（台達高速運動總線，可達20M/S）RS485/RS232XYZDriver台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（硬件）12優勢2：操作者可以手持操作，非常方便控制設備運轉及教導程序。操作者可以手持操作器，進行程序的教導及控制設備工作。普通人機無法手持操作HMC07可手持操作HMC07優勢3：接線方便，通信速度快且穩定HMC便利的RemoteIO安裝方式，通信速度可達10M/S普通人機I/O連線複雜。台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（硬件）13優勢4：HMC內含運動控制專用裝置，編寫程序簡單方便。ASD-M內建ASD運動專用裝置，更方便的完成運動控制優勢5：防護等級高。適合機床加工行業。外殼防護等級高，適合油污環境較大的機床加工行業台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（軟件）141.已協助客戶編寫完成直角機械臂系統基本程序畫面，客戶可直接使用該程序完成設備的運轉並且容許客戶在該程序的基礎上加入自己的行業特殊使用功能程序。2.在該程序畫面上客戶可輸入設備運行的基本參數，如運行速度，原點回歸模式，軟體極限及齒輪比等。3.可設定程序使用等級，可保證設備運行的安全性。4.可在人機介面上監控底層PLC程序的運行狀態。方便客戶偵測設備的異常運行信息。台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（軟件）15台達直角機械臂系統解決方案特點及優勢（軟件）16设备开发重点和特色17光伏玻璃搬運機械手B型機採用台達HMC+ASD-A2*2控制機械臂工作

玻璃玻璃玻璃玻璃玻璃玻璃玻璃直角搬運機械臂鋼化玻璃夾爪產品運輸皮帶新增功能：1：新增普通碼垛功能。2：玻璃層數及厚度可設定。3：增加條件判斷功能，方便兩摞玻璃的選擇抓取。

普通碼垛流程介紹18計算出各軸目標位置：第一軸：軸1位置+第一軸間距*第一軸運行的次數第二軸：軸2位置+第二軸間距*第二軸運行的次數第三軸：軸3位置+第三軸間距*第三軸運行的次數第一軸的執行次數<第一軸需碼垛的層數第一軸運行的次數+1第二軸運行的次數+0第三軸運行的次數+0選擇堆垛執行順序選擇XYZYN第一軸運行的次數=0第二軸運行的次數+1第三軸運行的次數+0第二軸執行的次數<第二軸需碼垛的層數Y第三軸執行的次數<第三軸需碼垛的層數NY第一軸運行的次數=0第二軸運行的次數=0第三軸運行的次數+1第一軸運行的次數=0第二軸運行的次數=0第三軸運行的次數=0N设备开发重点和特色19新增功能：新增視覺檢測功能。使用台達DMV檢測電池串的具體位置。后將位置傳送給HMC控制器。然後HMC控制機械臂至目標位置將電池串整齊的碼放鋼化玻璃上。

排版機械手採用台達HMC+ASD-A2*6控制機械臂工作设备开发重点和特色20

邊框組裝機械手採用台達HMC+ASD-A2*9控制機械臂工作。新增功能：1：新增雙系統功能，一個系統控制機械臂工作。另一個系統控制送框機及組框機工作。彼此之間既有相互聯繫且可獨立工作。2：新增條件判斷功能。

设备开发重点和特色電池組件直角搬運機械臂夾爪運輸皮帶光伏玻璃碼垛機械手A型機採用台達HMC+ASD-A2*2控制機械臂工作。

碼垛好的產品電池組件電池組件電池組件電池組件電池組件電池組件電池組件電池組件新增功能：1：新增奇偶碼垛功能。2：新增週期輸出功能。例如客戶一個流程總共執行10次循環，需要奇數次輸出Y1，而偶數次Y1不動作。便可使用該功能。

设备开发重点和特色22231.采用发脉冲控制伺服驱动器转动。2.程序已固化，对客户特殊功能的编写有限制。3.只生产控制器，伺服驱动器采用其他厂家，对核心控制部分无法掌握。4.专为码垛行业设计的专机，外部按钮有特殊设计，方便使用。竞品比较

HMC07手持型1.采用台达运动控制总线DMCNET控制伺服运动，通信速度可达10M/S。2.程序可修改，方便客户自己添加特殊功能。3.HMC控制器及伺服马达全部由台达设计生产。4.HMC控制器不是针对某个行业而设计，外部按钮较少。华成控制器24目前业绩以及后续市场推广重要性总结：

該方案的推廣有利於台達產品在直角形機械臂行業的推廣，包括光伏搬運機械臂，機床取出臂，注塑機取出臂等行業的應用。該案例的成功不但可以將台達的工控產品推廣至光伏行業，而且可以將台達的UPS電源系統推廣至光伏產業的前段制程。

创新度总结：

台達HMC控制器內含標準的直角形機械臂控制程序，不但可以減少客戶的開發時間，而且開放性較大。客戶可在該程序的基礎上編寫本行業的know-how.屬於該行業內最新創新的解決方案（西門子只提供控制器，客戶需要新編寫程序。維宏提供控制程序。但客戶無法修改）。光伏產業的蓬勃發展使得國內新增了