工业机器人集成应用教程 课件 2.4 涂胶工作站程序现场调试与优化；2.5 涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用涂胶工作站程序现场调试与优化是整个项目的最后阶段，完成现场调试即可交付客户使用。你和团队需要将虚拟工作站的程序加载到机器人上，结合涂胶工艺的要求，现场操作机器人完成最后的调试，实现设备的自动生产，养成遇到问题沉着冷静以及有条不紊的工作习惯。

【任务描述】任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用知识目标理解如何将Robotstudio的程序和I/OSystem参数加载到工业机器人掌握涂胶工艺的要求和调试方法掌握转弯半径的概念技能目标会使用Robotstudio仿真软件加载离线程序到工业机器人上会操作示教器调试、修改涂胶轨迹会切换ABB工业级机器人的手动和自动模式素养目标养成沉着、冷静地解决问题的良好习惯；养成有条不紊的工作习惯。

【任务目标】任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、Robotstudio加载程序和参数到工业机器人Robotstudio离线编程可以显著提高机器人编程效率，降低现场调试难度和成本，同时提高机器人的利用率和生产效率。离线编程的程序可通过Robotstudio加载功能或U盘导入的方式加载到工业机器人，大大缩减了编程调试时间。注：在修改程序之前，可通过“备份当前系统”做好备份。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用1.使用Robotstudio在线加载功能Robotstudio在线加载功能就是将Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。在线加载数据前需将PC电脑和工业机器人设置在同一网段下，通过网线连接工业机器人，然后进行写权限的授权，获取工业机器人的读写权限，才能加载参数和加载程序。如图2-4-1所示。

【任务准备】图2-4-1加载参数和加载程序01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用2.使用U盘导入Rapid程序和EIO文件ABB120工业机器人示教器提供一个外接USB的接口如图2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通过U盘插入USB接口的方式，然后通过示教器加载到现场工业机器人。如图2-4-2所示。

【任务准备】图2-4-2U盘加载Rapid程序和EIO文件01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、涂胶质量现场调试要求实际的涂胶工程中，影响机器人涂胶质量的因素除了涂胶设备外还有工业机器人的行走速度、姿态、胶枪工具角度等。1.行走速度要均匀，要根据出胶量分别设定不同的速度，观察对比，采用合适的行走速度。2.要达到胶面均匀，喷嘴离车门工作面的高度需在10~12mm范围内，运动中也要保持喷嘴离工作面高度一致。3.要使胶面平滑，胶枪角度与工作面垂直。4.要使涂胶轨迹均匀且过渡平滑，在过渡圆弧处取点时尽量分布均匀。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用要使机器人运动流畅、不停顿，需合理使用转弯半径Z。需要注意的是，机器人在运行时姿态变化不能太大，否则会影响执行速度，容易出现奇异点报警。车门涂胶的质量要求：①胶枪运动速度稳定。②胶条离边缘距离偏差在±2mm范围。③胶面均匀、平滑（胶宽6mm，高10mm）。④胶形尾部与起点要交叠相连。⑤转角处不堆胶。三、优化路径规划在机器人运动过程中，设置了多个示教点，运动指令转弯区数据设为fine，那么机器人能准确到达且有停顿，因此机器人存在速度为零的时刻，这是容易出现堆胶问题。

【任务准备】01任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用为解决停顿问题，可以修改转弯区数据的值。转弯区数据为Z时，系统会预读下一条程序，而实际执行的效果是机器人TCP运动的平滑性更好，没有停顿，也不会精确经过当前的点位，只是以Z的转弯半径圆弧过渡，数值越大转弯半径越大，如图2-4-3所示，当机器人从P10→P20→P30，机器人不直接减速为0到P20，而是以一个弧度平滑掠过P20，中间不停顿。另外转弯区数据Z0和fine的区别，Z0也是有转弯半径的，半径为0.3mm。

【任务准备】01图2-4-3任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用Robotstudio离线编写的程序加载到现场工业机器人车门涂胶工作站后，在实际的运行调试中难免出现错误，特别是运行轨迹偏差和涂胶的质量问题。为了保证程序能安全正常运行和涂胶的质量符合要求，应系统有序地调试程序，具体的涂胶调试流程如图2-4-4所示。

【任务实施】02图2-4-4涂胶调试流程图任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、加载程序和参数通过Robotstudio的在线加载功能，将虚拟工作站的Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。具体的操作步骤如下表2-4-1所示。表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：连接网络。

用网线连接PC电脑和控制柜LAN1端口→将PC电脑和工业机器人设置在同一网段下（192.168.125.[2-255]）步骤2：一键连接控制器

在Robotstudio软件上，点击“添加控制器”，选择“一键连接”，完成PC电脑与工业机器人的连接任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤3：请求权限在Robotstudio软件上，点击“请求写权限”步骤4：示教器同意请求任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤5：加载程序

在Robotstudio软件上点击“RAPID”后“加载程序”，在弹出的画面中选择“是”，将项目三保存的程序加载到程序模块中步骤6：加载参数在Robotstudio软件上点击“控制器”后“加载参数”，任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-1加载程序操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤7：载入参数

选择EIO.cfg，并在弹出的画面中选择“确定”步骤8：重启示教器，任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、手动运行调试程序加载完之后，要将工业机器人调至手动模式，在手动模式去调试车门涂胶工作站，重点是调整涂胶轨迹、胶枪的角度和高度，具体步骤如下表2-4-2所示：表2-4-2手动运行调试步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：切换到手动模式

在控制柜上将工业机器人调至手动模式步骤2：示教器使能拿起示教器，在主界面选择“程序编辑器”，点击“调试”，选择“PP指向Main”，最后按下使能按钮。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-4-2手动运行调试步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤3：调试程序

①通过示教器的步进和步退按钮去调试程序；②通过示教器修改示教点和指令；③通过重定位修改胶枪角度；④通过线性运动修改胶枪高度。步骤4：验证程序

修改好程序后，再点击示教器的启动按钮，让程序连续运行，多次观察工业机器人轨迹是否准确。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用三、自动运行手动模式调试好程序后，需将工业机器人调至自动模式，在自动模式下调试不同的速度下出胶的情况，来确定最终的合适速度，具体操作步骤如表2-4-3所示。表2-4-3自动运行操作步骤

【任务实施】02操作步骤示意图步骤1：切换自动模式将工业机器人调至自动模式，在示教器弹出的画面点击“确定”，最后再按下控制柜的“电机启动”按钮。步骤2：自动运行

在示教器上点击“PP移至Main”，最后点击示教器上的启动按钮，多次测试不同的速度下，机器人的涂胶情况。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04任务名称任务2.4涂胶工作站程序现场调试与优化班级姓名学号小组名称组长姓名指导教师一、知识点须知1.使用Robotstudio在线加载功能，是要将_______和_________设置在同一网段下。2.EIO文件是包含了_________和_________内容。3.任务书的涂胶质量要求是______________、_______________、________________、___________、________________________。4.转弯区数据Z10的转弯半径是________mm，Z0的转弯半径是________mm。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04二、任务实操1.加载程序通过Robotstudio的在线加载功能，将虚拟工作站的Rapid程序和I/OSystem参数文件加载到现场机器人上，并填写下表2.手动调试和自动运行程序加载完之后，通过手动模式调试，调试涂胶程序，最后切换自动运行模式，并填写下表步骤主要内容具体描述完成人123步骤主要内容具体描述完成人123任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】043.应急处理在现场调试的过程中，常出现速度突变、误动作等突发情况时，应做到哪几点？

。

。

。

4.问题与解决方法：请记录你在实施任务的过程中遇到的问题与解决方法。

。

。

。任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务评价】05任务2.4涂胶工作站程序现场调试与优化所在班级学生姓名考核日期考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业知识（30分）1.能够描述如何将Robotstudio的程序和I/OSystem参数加载到工业机器人（10分）2.能够描述涂胶工艺要求和常见的调试方法（10分）3.能解释转弯半径（10分）职业技能（40分）1.能正确加载离线程序和I/OSystem参数到工业机器人（20分）2.能通过示教器调试、修改涂胶轨迹（20分）3.能实现涂胶轨迹的自动运行（10分）职业素养（30分）1.解决问题沉着、冷静的品质（10分）2.安全用电的意识（5分）3.团队协助意识（5分）合计（100分）任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用ABB专门涂胶指令针对涂胶针对涂胶，ABB机器人有专门的dispense软件，也有对应的指令。1.系统选项为641-1Dispense2.涂胶指令使用

DispL沿着线性路径移动TCP并执行分配给定数据的操作。

DispC沿着圆弧路径移动TCP并执行分发给定数据的操作。3.指令介绍

【任务扩展】06任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用4.参数介绍（1）Bead1参数如图2-4-5所示。（2）Equipdata设备专用配方数据如图2-4-6所示。

【任务扩展】062-4-5Bead1参数2-4-5Bead1参数任务四

涂胶工作站程序现场调试与优化

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用涂胶工作站的日常点检和故障维护是维持工作站长期稳定运行的保证。需要了解涂胶工作站各部件的日常点检项目和常见故障的维护方法，会使用点检表完成对工作站的日常检查和记录并掌握工业机器人数据的备份与恢复，养成爱护设备的意识和习惯。

【任务描述】任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用知识目标了解涂胶设备日常点检的项目和内容

了解涂胶工作站的常见故障和维护方法掌握工业机器人数据备份的意义和方法技能目标会使用点检表完成对车门涂胶工业机器人的检查和记录会使用点检表完成对车门涂胶系统的检查和记录会完成工业机器人的数据备份与恢复素养目标养成爱护设备的意识和习惯；养成日常工作中自觉备份的良好习惯。

【任务目标】任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用一、涂胶系统维护涂胶设备是机器人涂胶系统的重要组成部分，如图2-5-1所示，是典型的自动涂胶控制系统。该涂胶系统常规的保养内容有泵胶系统保养、定量机保养和胶枪保养。为避免涂胶系统运行产生故障，建议采用定期执行以下调整、维护、及服务工作。

【任务准备】01图2-5-1自动涂胶控制系统任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用1.泵胶系统保养，见表2-5-1所示。表2-5-1泵胶系统保养

【任务准备】01日期内容一周一次1.更换泵机上的软化剂2.检查重要的螺纹连接件（如升降气缸、横梁、泵驱动装置、泵机等）3.检查重要的插头是否牢固（如总线接口、电磁阀出口、接近开关等）4.目视检查材料管路、气动管路和液压管路是否有损伤5.目视检查所有承压部件是否有泄露6.灯测试7.要特别仔细地检查设备的所有重要组件（球阀、泵机、材料管路等）8.检查并记录压盘压力9.检查并记录材料管路中的压力10.冲洗卸压软管一月一次1.对系统所有零件进行严格的检查，如必要可更换零件（如驱动缸、下位缸、胶料管线）2.检查和记录胶料确切压力若涂胶系统长时间没有使用，必须清除零件内外胶料，并完全清洁零件，从而防止胶料堵塞刚体及其它零件任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用2.定量机保养，见表2-5-2所示表2-5-2定量机保养

【任务准备】01日期内容一周一次1.检查所有螺纹连接并在必要时重新拧紧2.检查所有软管连接并在必要时重新拧紧3.检查所有插拔连接并在必要时重新拧紧4.检查所有电缆、软管和管路是否折弯或磨损5.目检所有承压部分有无泄露部分6.更换材料缸软化剂7.检查驱动装置的滚珠丝杆副的润滑情况一月一次1.仔细检查定量装置的材料缸和集成阀任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用3.胶枪保养，见表2-5-3所示表2-5-3胶枪保养

【任务准备】01日期内容一天一次1.清洁喷嘴（每个班次2次）一周一次1.检查所有螺纹连接并在必要时重新拧紧2.检查所有软管连接并在必要时重新拧紧3.检查所有插拔连接并在必要时重新拧紧4.检查所有电缆、软管和管路是否弯折或磨损5.目检所有承压部件有无泄露部分6.更换壳体的软化剂任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、涂胶工作站的常见问题和解决方法在涂胶工作时，常见的涂胶问题有断胶、堆胶和拉丝等问题。出现问题主要有胶水、气压、涂胶轨迹等问题，如下表2-5-4所示。表2-5-4涂胶的常见原因和解决方法

【任务准备】01日期内容解决方法胶水问题胶水还有气泡、颗粒物、变质、干胶或者胶水的粘度不符合涂胶机器的要求，会导致胶水流失或者流动不畅1.更换优质胶水2.保持胶桶环境清洁气压问题气压不足导致胶水供应不足1.调整气压涂胶轨迹问题涂胶轨迹、角度和速度设置不合理，机器人姿态变化太大1.调整涂胶轨迹2.尽量保持姿态变化不大，机器人运动速度平稳任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-4涂胶的常见原因和解决方法

【任务准备】01日期内容解决方法涂胶机器问题机器的各个功能部件长期使用造成磨损和老化，缺少维护保养1.定时保养和维护：清洁机器、更换老化零件、润滑油胶嘴问题胶嘴不合适，太大或太小1.选择合适的胶嘴控制器问题控制器参数设置不正确，出胶量不合理1.调整控制器参数柱塞泵空打问题胶桶内留存空气多，柱塞泵空打，单位时间内出胶量不足，防空打保护异常1.检查防空打保护2.重新排胶，当确定排胶无气泡声为止3.柱塞泵底部压盘密封圈破损时，需更换压盘密封圈工业机器人系统问题机器人系统程序被修改，程序丢失1.恢复工业机器人备份系统任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用三、工业机器人数据的备份与恢复工业机器人数据备份与恢复工作的主要对象为系统和程序文件。为防止操作人员对机器人系统文件误删除，通常在进行机器人操作前备份机器人系统，备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和参数。而当机器人系统无法启动或重新安装新系统时，也可利用已备份的系统文件进行恢复。注意，备份系统文件具有唯一性，只能将备份文件恢复到原来的机器人系统中，备份到其他系统会出现系统故障。在编写调试完工业机器人程序后，还可以对程序文件进行备份。

【任务准备】01任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用1.系统数据的备份与恢复方法工业机器人系统数据备份一般指将所有存储在运行内存中的RAPID程序和系统参数打包到一个文件夹中，然后备份到工业机器人系统硬盘、USB存储设备或计算机中。工业机器人系统数据的恢复，则是将备份系统文件恢复到工业机器人系统中。针对工业机器人系统数据的备份与恢复方法一般有两种，一是通过示教器备份的方式；二是通过软件RobotStudio获得控制权的方式。本任务采用第一种通过示教器备份的方式。通过示教器的主菜单中选择“备份与恢复”选项，在打开的菜单页面中点击“备份当前系统…”选项进行系统数据的备份，点击“恢复系统…”则可进行系统的恢复工作。2.程序文件的备份与恢复方法ABB机器人的程序存储在程序模块中，通过示教器的方式，程序备份可以将工业机器人系统中的程序模块导出到USB存储设备。

【任务准备】01任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用完成车门涂胶机器人和涂胶系统的日常检点工作，来保障车门涂胶工作站长期稳定运行。同时完成车门涂胶机器人的系统数据备份和恢复，来应对工业机器人系统故障。在检查车门涂胶工作站之前，除了记录工作的压力等需要保持设备运行的数据，其他点检内容则需关闭车门涂胶工作站的所有电力、液压和气压供给，以保障人员安全。一、车门涂胶机器人的日常点检车门涂胶机器人的日常点检操作参考项目一，日常点检表如下表2-5-5所示：表2-5-5车门涂胶机器人日常点检表

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

序号点检内容实验要领判断标准记录1机器人布线目视有无磨损、切割或挤压损坏2机器人机械停止目视有无弯曲、松动、损坏项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-5车门涂胶机器人日常点检表

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

序号点检内容实验要领判断标准记录3机器人阻尼器目视是否有裂纹、损坏、印痕有无超过1mm4机器人同步带目视、螺丝刀、手测是否损坏或磨损、张力是否正常5机器人塑料盖目视是否有裂纹和损坏6机器人外观清洁无污垢7控制柜冷却风扇清扫、目视运转正常、无积尘注：在点检过程中，有数据的记录数据，没有数据要求的若正常则打“√”，反之则打“×”。不正常的地方必须要有相关维修记录。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用二、车门涂胶系统的日常点检车门涂胶系统的日常点检包括涂胶模块点检、模拟胶枪点检和快换装置点检，日常点检表如下表2-5-6所示：表2-5-6车门涂胶系统日常点检表

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

序号点检内容实验要领判断标准记录1涂胶模块目视有无磨损、螺丝有无松动缺失2模拟胶枪目视有无磨损、弯曲3快换装置目视有误磨损、有无漏气、是否牢固注：在点检过程中，有数据的记录数据，没有数据要求的若正常则打“√”，反之则打“×”。不正常的地方必须要有相关维修记录。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用三、涂胶系统的日常点检涂胶系统的日常点检包括了供胶系统、定量机、胶枪三大部分，日常点检表如下表2-5-7所示：表2-5-7涂胶系统日常点检表

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

序号项目点检内容实验要领判断标准记录1拱胶系统重要的螺纹连接件检查有无松动2重要的插头检查是否牢固3材料管路、气动管路、液压管路检查有无破损、有无泄露4球阀、泵机、材料管路检查是否正常工作5压盘压力记录正常的工作压力6材料管路压力记录正常的工作压力项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-7涂胶系统日常点检表

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

序号项目点检内容实验要领判断标准记录7定量机所有的螺纹连接检查有无松动8所有的软管连接检查有无松动9所有插拔连接检查是否牢固10所有电缆、软管和管路检查是否折弯或磨损11所有承压部件检查有无泄露12驱动装置的滚珠丝杠副检查是否润滑13胶枪喷嘴清洁无污垢、无胶水14所有螺纹连接检查是否松动15所有的软管连接检查是否松动16所有插拔连接检查是否牢固17所有电缆、软管和管路检查是否折弯或磨损18所有承压部件检查有无泄露注：在点检过程中，有数据的记录数据，没有数据要求的若正常则打“√”，反之则打“×”。不正常的地方必须要有相关维修记录。项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用四、备份与恢复工业机器人系统对工业机器人系统进行备份可以有效避免操作人员对系统文件误删所引起的故障。通过示教器完成系统备份与恢复，备份文件可存储在示教器内存中，也可以保存在外部的USB存储设备中，如需保存在USB内，需先将USB存储设备插入到示教器的USB接口中。1.备份系统文件备份系统文件的具体步骤参照表2-5-8。表2-5-8备份系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤1：点击“备份与恢复”项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-8备份系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤2：点击“备份当前系统...”步骤3：选择备份文件夹和路径单击“ABC…”按钮可以更改备份文件夹的名字,也可以单击下面的“…”按钮更改备份的路径项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-8备份系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤4：选择备份文件夹通过单击相应的按钮,选取存放备份文件的位置：单击①可在当前文件夹中创建新文件夹；单击②进入上一级文件夹，找到USB的存储位置。选定后，单击“确定”步骤5：备份单击“备份”按钮完成备份项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用2.恢复系统文件以从USB存储设备恢复系统为例，介绍工业机器人系统数据的恢复方法，恢复工业机器人系统文件的操作步骤见表2-5-9。表2-5-9恢复系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤1：恢复系统示教器操作界面中，单击“备份与恢复”按钮后单击“恢复系统”项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-9恢复系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤2：选择备份文件单击“…”按钮，找到存放系统备份文件的位置（工业机器人系统硬盘或USB存储设备）后，单击“确定”步骤3：单击进入系统备份文件夹，并单击“确定”项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用表2-5-9恢复系统文件

【任务实施】02任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

操作步骤示意图步骤4：选择备份文件夹单击“恢复”按钮，对工业机器人系统进行恢复，在弹出的画面选择“是”。步骤5：出现图示“正在恢复系统。请等待！”画面，等待过程中，工业机器人系统会重新启动，重启后工业机器人系统数据的恢复完成项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

任务名称任务2.5涂胶工作站的日常点检和故障维护班级姓名学号小组名称组长姓名指导教师一、知识点须知1.涂胶系统的常规保养内容有__________、____________、____________。2.涂胶的常见原因和解决方法问题原因解决方法胶水问题胶水还有气泡、颗粒物、变质、干胶或者胶水的粘度不符合涂胶机器的要求，会导致胶水流失或者流动不畅气压问题气压不足导致胶水供应不足涂胶轨迹问题涂胶轨迹、角度和速度设置不合理，机器人姿态变化太大项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

二、任务实操1.完成表2-5-5的车门涂胶机器人日常点检表2.完成表2-5-6的车门涂胶系统的日常点检表3.备份与恢复工业机器人系统问题原因解决方法涂胶机器问题机器的各个功能部件长期使用造成磨损和老化，缺少维护保养胶嘴问题胶嘴不合适，太大或太小控制器问题控制器参数设置不正确，出胶量不合理柱塞泵空打问题胶桶内留存空气多，柱塞泵空打，单位时间内出胶量不足，防空打保护异常工业机器人系统问题机器人系统程序被修改，程序丢失项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务工单】04任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

4.问题与解决方法：请记录你在实施任务的过程中遇到的问题与解决方法。

。

。

。步骤主要内容具体描述完成人12345678项目二

工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务扩展】05任务五

涂胶工作站的日常点检和故障维护

任务2.5涂胶工作站的日常点检和故障维护所在班级学生姓名考核日期考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业知识（30分）1.能描述涂胶设备日常点检的项目和内容（10分）2.能简单复述涂胶工作站的常见故障解决方法（10分）3.能掌握工业机器人数据备份的意义和方法（10分）职业技能（50分）1.能根据点检表完成对车门涂胶机器人的检查和记录（20分）2.能根据点检表完成对涂胶系统的检查和记录（10分）3.能备份与恢复工业