汽车底盘电控系统检测与修复 第3版 课件 2-3任务三 电子稳定程序控制系统（ESP）检修

项目二汽车防滑控制系统检修汽车底盘电控系统检测与修复（第2版）

沈沉惠有利主编

“十二五”职业教育国家规划教材机械工业出版社汽车自动变速器检修汽车防滑控制系统检修汽车电控转向系统检修汽车电控悬架系统检修项目一项目二项目三项目四汽车底盘电控系统检测与修复

项目二汽车防滑控制系统检修汽车底盘电控系统检测与修复学习目标通过本项目的学习，懂得汽车防滑控制系统的结构及工作原理，并具备从事汽车防滑控制系统维护及检修等工作的能力。

能够：

熟悉ABS的基本组成及工作原理。

熟练掌握制动压力调节器的结构及工作原理。

熟练掌握典型ABS的结构、原理及检修方法。

熟悉ASR的结构和工作原理。

掌握雷克萨斯LS400轿车ABS/TRC的结构、原理及检修方法。

掌握ESP的结构及工作原理。

项目二汽车防滑控制系统检修工作任务某客户抱怨其驾驶的轿车防滑控制系统工作不正常，制动过程中车轮发生抱死现象、加速时驱动轮严重打滑，仪表板上的警告灯一直亮，要求排除故障、修复此轿车。

汽车防滑控制系统检修主要包括防抱死制动系统（ABS）检修、驱动防滑控制系统（ASR）检修、电子稳定程序控制系统（ESP）检修。

项目二汽车防滑控制系统检修任务一防抱死制动系统（ABS）检修任务二驱动防滑控制系统（ASR）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

项目二汽车防滑控制系统检修知识点：ESP的理论基础；ESP的基本原理；ITTMK60ESP的结构及工作原理。能力点：ESP检修。任务情境电子稳定程序控制系统（ESP）检修

客户反映，他所驾驶的轿车在行驶过程中仪表板的ESP警告灯间歇发亮。师傅让维修工小王对车辆进行检查，查找并排除故障。小王很快动手并完成这项任务。任务分析

该任务是检修电子稳定程序控制系统（ESP）。完成此任务需要了解ESP的结构与工作原理；掌握ITTMK60ESP的结构及工作原理；掌握ESP的检修方法。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务实施的相关专业知识

汽车电子稳定程序控制系统（ElectronicStabilityProgram，ESP）是改善汽车行驶性能的一种控制系统，是ABS和ASR两种系统在功能上的延伸。ESP利用与ABS一起的综合汽车底盘控制可防止汽车在制动时车轮抱死，利用ASR可阻止汽车在起步时驱动轮滑转（空转）。ESP可以选择性地控制各车轮上的制动力，防止车辆滑移，因此，ESP是一个主动安全系统。

ESP在不同的车型中有不同的名称，如奔驰、奥迪汽车中称其为ESP，宝马汽车中称其为动态稳定性控制（DynamicStabilityControl，DSC），丰田、雷克萨斯汽车中称其为汽车稳定性控制系统（VehicleStabilityControl，VSC），三菱汽车中称其为主动稳定控制/主动横摆控制系统（ActiveStabilityControl/ActiveYawControl，ASC/AYC），本田汽车中称其为车身稳定性辅助系统（VehicleStabilityAssist，VSA），而沃尔沃汽车中称其为动态循迹防滑控制系统（DynamicStabilityandTractionControl，DSTC）。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

一、ESP的理论基础

转向时汽车的操纵稳定性至关重要，汽车的侧向运动（用浮角表示）和绕汽车垂直轴的转动（即横摆速度）如图2-95所示。图2-96所示为汽车转向角一定时的汽车横向运动学（即圆周行驶）模型。图2-96中位置1是汽车突然转向，即转向盘偏转时刻。曲线2是汽车在坚实的硬路面上行驶的车道，该车道与转向角是一致的。因为当车轮与路面间的附着系数足够大时，横向加速度力能传递到路面；而当车轮与路面间的附着系数较小（如在光滑路面）时，则浮角相当大，如曲线3所示。控制横摆速度将使汽车进一步绕其垂直轴转动，如曲线2所示，但由于浮角过大而威胁到汽车的稳定性。为此非常有必要控制汽车横摆速度并限制浮角β以保证车辆的行驶稳定，如图2-96中曲线4所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-95汽车主要运动形式任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-96汽车横向动力学模型1—转向角一定时的突然转向

2—在坚实硬路面上的行驶车道

3—在光滑路面上控制横摆速度时的行驶车道

4—在光滑路面上控制横摆速度和浮角β时的行驶车道

二、ESP的基本原理

ESP工作的基本原理是利用汽车上的制动系统使汽车能“转向”。车轮制动器原本的任务是使汽车减速或停车。在允许的物理极限范围内，ESP通过控制车轮制动器的工作，使汽车在各种行驶状况下都能在车道内保持稳定行驶。

ESP通过横摆角速度传感器识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度，通过侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向。例如：当ESP判定为出现不足转向时，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶人转弯方向偏转，从而稳定车辆（图2-97）；当ESP判定为出现过度转向时，将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆（图2-98）。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-97不足转向图2-98过度转向

三、MK60ESP

1．MK60ESP的组成及工作原理

（1）MK60ESP的基本组成MK60ESP主要由传感器信号部件、电控单元和执行部件三部分组成，如图2-99所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-99MK60ESP的组成

（2）MK60ESP的工作原理ESP的工作原理如图2-100所示。轮速传感器不断提供每个车轮的转速数据。转向盘转角传感器将它得到的数据直接通过CAN总线传给电控单元。

电控单元根据这两种信息计算出车辆所需的转向和行驶状态。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-100MK60ESP的工作原理

横向加速度传感器向电控单元传送侧向的偏转信息，横摆率传感器则传送车辆的离心趋势，电控单元根据上述两种信息计算出车辆实际状态。若计算得出的所需值和实际有偏差，控制系统进行调节。

ESP先行判断：哪个轮子应制动或加速；发动机转矩是否该减小；在备配自动变速器的车辆上是否需要使用变速器ECU，并做出相应控制。然后根据传感器传输的数据检查调节器作用是否有成效。如果有成效，则ESP停止工作，并继续观察车辆的运行状态；如果没有成效，则调节系统重新工作。调节系统工作时，ESP指示灯亮，提示驾驶人注意。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

2．主要部件的构造及工作原理

（1）电控单元J104带EBD/ASR/ESP的ABS电控单元J104和液压调节单元合并成一个标准组件，如图2-101所示。

电控单元具有如下功能：进行ABS/EBD/ASR/ESP的功能控制；连续监控所有的电器部件；进行故障自诊断。

打开点火开关后，电控单元将执行自诊断，所有的电器连接都将被连续监控，并周期性检查电磁阀功能。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-101电控单元J104

（2）轮速传感器G44、G45、G46、G47MK60ESP采用的是霍尔主动式轮速传感器，其测量元件是带有3个霍尔元件的霍尔传感器，如图2-102所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-102霍尔主动式轮速传感器A、B、C—霍尔元件

霍尔主动式轮速传感器原理如图2-103所示。三组霍尔元件装配位置符合一定的关系，A和C的间距只差一个磁极，B的位置位于A与C的正中间。A与C的霍尔电压的波形相位差为180°，B的相位与A、C相差90°。图2-103a所示为采集所得的A和C的信号，以及它们的差分信号。图2-103b所示为信号B与A和C的差分信号，用来确定车轮的旋转方向，当A和C的差分信号通过零点时，如果信号B此时位于负位的最大值，就表明车轮沿逆时针方向旋转。反之，车轮沿顺时针方向旋转。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-103霍尔主动式轮速传感器原理a）A和C的信号以及A和C的差分信号

b）信号B与A和C的差分信号

（3）转向盘转角传感器G85转向盘转角传感器G85安装在转向柱上，位于转向开关与转向盘之间，与安全气囊弹簧线圈集成为一体，如图2-104所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-104转向盘转角传感器

转向盘转角传感器的功能是将驾驶人转动转向盘的转角（顺时针/逆时针方向）向带有EBD/ASR/ESP的ABS电控单元传递。测量范围为±720°，共计4圈；测量精度为1.5°；分辨速度为（1°～2000°）/s。

转向盘转角传感器G85是ESP中唯一一个直接连接CAN总线并向电控单元传递信号的传感器。打开点火开关后，转向盘被转动45°（相当于1.5cm），传感器进行初始化。

转向盘转角传感器失效后，系统将不能识别车辆的预期行驶方向（驾驶人意愿），导致ESP不起作用。

转向盘转角传感器的基本组成包括发光元件A、编码盘B、光学传感器C、光学传感器D和整圈计数器E（图2-105a）。其中编码盘B由内侧的等距孔环和外侧的非等距孔环组成。为便于解释，对图2-105a进行简化得到图2-105b。编码盘中的等距孔环由等距孔板1代替，非等距孔环由非等距孔板2代替，中间发光元件由光源3代替，4和5为光学传感器。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-105转向盘转角传感器的基本组成a）基本结构

b）简化结构1—等距孔板

2—非等距孔板

3—光源

4、5—光学传感器A—发光元件

B—编码盘

C、D—光学传感器

转向盘转角传感器的工作原理如图2-106所示。当光线照射到光学传感器上时，产生电压信号；而光线被模板遮挡无法照射到光学传感器上时，不会产生电压信号。由于等距孔板1是等距的，所以光学传感器4上产生的电压信号是规则的；而非等距孔板2是非等距的，所以光学传感器5上产生的信号不是规则的，通过比较这两个信号，系统可以得知孔板移动的距离，从而获得转向盘转动的角度。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-106转向盘转角传感器的工作原理（图注参照图2-105）

（4）横向加速度传感器G200横向加速度传感器的外形如图2-107所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-107横向加速度传感器传感器的外形

横向加速度传感器用来确定车辆偏离预定方向的侧向力及其大小，帮助ESP估算出在实际道路情况下，车辆应做何种运动才能保持稳定。

横向加速度传感器的工作原理如图2-108所示。横向加速度传感器是根据电容的工作原理来设计的，故可将此传感器看作是两个电容的串联，中间的极板在外力的作用下可以移动。两个电容都有各自的容量，都能够存储一定量的电荷。如果没有侧向力作用在中间极板上，则两电容间隙保持恒定，电容相等。如果中间的极板在侧向力的作用下发生移动时，两侧极板的间距会产生变化，则两侧的电容量值也随之发生变化（其中一个电容间隙增加，另一个减小），根据电容量值的变化可以计算侧向加速度的大小和方向。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-108横向加速度传感器的工作原理

（5）横摆率传感器G202横摆率传感器的外形如图2-109所示。横摆率传感器用来确定车辆是否受到旋转力矩的作用。根据横摆率传感器的安装位置可以检测物体绕空间某个轴的旋转。在ESP中，它用来确定车辆是否绕着垂直轴旋转，即横摆率。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-109横摆率传感器的外形

横摆率传感器的工作原理如图2-110所示。将一个震荡交流电施加到谐振叉上，上、下谐振叉的谐振频率已预先设好，上谐振叉（激励叉）的谐振频率为11kHz，下谐振叉（测量叉）的谐振频率为11.33kHz，调节交流振荡频率为11kHz，使上叉产生共振，而下谐振叉不发生共振。在施加外力的情况下，共振的上谐振叉对外力的反应要远比不共振的下谐振叉的反应慢得多。这样，角加速度（惯性转矩）会使下谐振叉随汽车的转动而发生扭转，而产生共振的上谐振叉将迟滞于这种运动。这种扭转改变了电量的分布，通过电极可以测得相应的变化量，并经过传感器转化，以信号的形式送给电控单元。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-110横摆率传感器的工作原理

（6）纵向加速度传感器G249纵向加速度传感器（图2-111）位于右侧A柱处，并且仅应用于四轮驱动的汽车上。

在单轴（前轴）驱动的汽车上，纵向加速度通过制动油压传感器值，车轮传感器信号以及发动机管理系统的信息来确定。在四轮驱动的车上，由于前、后轴是通过瀚德液压离合器来结合的，所以，单纯以各自的车轮转速来衡量车速会出现很不准确的现象，尤其是在摩擦因数低的路段，因而采用纵向加速度传感器来确定准确的车速。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-111纵向加速度传感器

（7）制动压力传感器G201/G214制动压力传感器的外形如图2-112所示。两个压力传感器都与制动串联主缸相连。为确保最大的安全性，该传感器系统采用了冗余设计，即一个传感器失效后，另外一个传感器可以取代其进行信号传递。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-112制动压力传感器的外形

制动压力传感器用来实时监控制动压力，以计算施加到整车上的制动力和附加纵向力。

当ESP进行工作时，制动压力传感器通过纵向力计算出横向力。

制动压力传感器的工作原理如图2-113所示，两个传感器都是电容型传感器。为便于解释，用传感器A内部的一个平板电容器来进行说明，制动液的压力就作用在这个传感器上。

由于两块板之间存在一定距离S，电容器拥有一定电容C，即它可容纳一定量的电荷。电容器一个电极被固定，另一个可在制动液压力作用下移动。当压力作用在可移动电极上时，两极间间隙S变小，电容增大。压力降低时，电极间隙增大，电容减小。因此，通过电容变化可以指示出压力的变化。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-113制动压力传感器的工作原理

（8）ESP/ASR开关E256如果驾驶人想要关闭ESP/ASR开关（图2-114），按动该按钮，同时ESP警告灯亮起。如果想激活ESP/ASR功能，再次按动该按钮。如果驾驶人在停车之前忘记激活ESP/ASR功能，那么在汽车再次起动后，ESP电控单元将自动激活该功能。

在下列情况下，有必要关闭ESP：

1）在积雪路面或松软路面上，让车轮自由转动，前后移动车辆。

2）安装了防滑链的车辆。

3）在测功机上检测车辆。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-114ESP/ASR开关

（9）串联主缸式制动助力装置串联主缸式制动助力装置如图2-115所示。真空助力器由经过改进的制动串联主缸a和制动助力部分b组成。制动助力部分分为真空单元c和压力部分d，这两部分通过一个膜片隔开，此外还有一个活塞阀和电磁单元e。活塞阀和电磁单元包括ESP制动识别开关F83、制动压力电磁线圈N247及多种气道阀。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-115串联主缸式制动助力装置

ESP制动识别开关是一种断开式开关，同时也是一种双向开关，如图2-116所示。如果制动踏板没有被踩下，中部活塞触点同信号触点1相连。如果制动踏板被踩下，则内部信号触点2被接通。由于开关是断开式开关，触点处于结合状态，因此，开关产生的信号可以被清楚地识别。基于这种特性，ESP制动识别开关的可靠性也是很高的。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-116ESP制动识别开关a）信号触点1接通

b）信号触点2接通

活塞阀和电磁单元的结构及工作原理如图2-117所示。即使驾驶人没有踩下制动踏板，活塞阀和电磁单元也会产生1MPa的预压力以满足回油泵进油管的压力需要。如果系统识别出ESP要开始工作，而驾驶人还没有踩下制动踏板，则控制单元将会激活电磁单元以获取制动压力。

电磁线圈通电后产生磁场，在磁力的作用下，金属芯产生移动并开启活塞阀，这样1MPa的预压力由于有足够的空气流入而被建立起来，这些空气之后会流入到真空助力器中。

如果超出了规定预压力的设定值，那么电磁线圈的电流将会被降低，金属芯被拉回，预压力降低。在ESP工作循环完成后，或者驾驶人踩下制动踏板后，控制单元将电磁单元切断。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-117活塞阀和电磁单元的结构及工作原理

（10）液压调节单元液压调节单元有两条对角线分布的制动回路。与先前的ABS液压调节单元不同，现在的液压调节单元在每条回路中增加了高压阀和控制阀，回油泵也变为了自吸式的回油泵。

以制动回路中的一个车轮为例进行说明。如图2-118所示，液压调节单元的基本部件包括ESP控制阀1N225（a）、ESP动态控制高压阀1N227（b）、进油阀（c）、回油阀（d）、车轮制动轮缸（e）、回油泵（f）、主动制动助力部分（g）、低压蓄能器（h）。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-118液压调节单元结构

液压调节单元的工作过程如图2-119所示，具体工作过程如下：

1）增压过程。真空助力器建立起的预压力使回油泵带动油流，这时控制阀1N225关闭，高压阀1N227打开。进油阀保持开启状态，直到制动压力达到一定的程度。

2）保压过程。所有的控制阀都将处于关闭状态。

3）减压过程。回油阀开启，控制阀1N225的开启与关闭由油压确定，高压阀1N227和进油阀关闭。制动液通过控制阀1N225和制动主缸流回到制动液罐。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-119液压调节单元的工作过程a）增压过程

b）保压过程

c）减压过程

（11）系统电路图MK60ESP电路如图2-120所示。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务实施

一、任务实施的环境

1）拆装及检修前车辆可靠驻停。

2）正确选用拆装与检修工具。

3）相关车型维修手册。

4）发动机技术状况良好。

5）仪器操作手册。

6）注意环保及安全操作。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

二、任务实施的步骤

ESP中，可用的自诊断功能包括：00、01、02、03、04、05、06、08、11。

如果更换了转向盘转角传感器G85、电控单元J104或者车辆的电压值不正常，传感器的标定值会丢失，即电控单元无法正常识别传感器的数据起始点和变化规律，所以需重新进行初始化标定（即传感器学习转向盘正前方位置）。若转向盘转角传感器G85底部检查孔内的黄点清晰可见，则表明传感器在零点位置。如果更换了制动压力传感器、横向/纵向加速度传感器，也需要做调整工作。偏航传感器自动校准。

04功能“基本设定”中的通道号有：60—转向盘转角传感器零点调整、63—横向加速度传感器零点调整、66—制动压力传感器零点调整、69—纵向加速度传感器零点调整（四轮驱动）。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

1．转向盘转角传感器G85零点平衡

转向盘转角传感器G85初始化标定的方法有道路试验和利用诊断仪V.A.S5051两种。

进行道路试验时，通过短距离行驶，传感器G85会根据转速传感器信息重新初始化。

利用诊断仪V.A.S5051进行初始化标定的方法和步骤如下。

1）连接V.A.G1551或V.A.S5051进入03地址。

2）选择登录功能11，按“Q”键确认，输入登录密码“40168”，按“Q”键确认（做多项调整时，只需登录1次）。

3）起动车辆，在平坦路面试车，以不超过20km/h的车速行驶。

4）如果转向盘在正中位置（若不在正中位置，需调整），停车即可，不要再调整转向盘，不要关闭点火开关。

5）选择读取数据流功能08，输入“004”通道，观察第一显示区数值是否为－4.5～5。

6）选择基本设定功能04，按“Q”键确认，再输入组别号“001”，ABS故障警告灯闪亮。

7）选择退出功能06，按“Q”键确认，ABS和ASR/ESP警告灯亮约2s。

8）结束。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

2．横向加速度传感器G200零点平衡

1）将车辆停在水平路面上。

2）连接V.A.G1551或V.A.S5051进入03地址。

3）选择登录功能11，按“Q”键确认，输入登录密码“40168”，按“Q”键确认。

4）选择基本设定功能04，按“Q”键确认，输入组别号“063”，按“Q”键确认，ABS故障警告灯闪亮。

5）选择退出功能06，按“Q”键确认，ABS和ASR/ESP警告灯亮约2s。

6）结束。

若显示该功能不能执行，说明登录有误。若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。可读取08数据块（004通道第二显示区静止时±1.5；转向盘至止点，以20km/h的车速左/右转弯，测量值应均匀上升）及故障记忆，然后重新进行。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

3．制动压力传感器G201零点平衡

1）不要踩制动踏板。连接VAG1551或VAS5051进入03地址。

2）选择读取数据流功能08，输入“005”通道，检查第一显示区数值是否为±7bar（1bar＝105Pa）。

3）选择登录功能11，按“Q”键确认，输入登录密码“40168”，按“Q”键确认。

4）选择基本设定功能04，按“Q”键确认，输入组别号“066”，按“Q”键确认，ABS故障警告灯闪亮。

5）选择退出功能06，按“Q”键确认，ABS和ESP警告灯亮约2s。

若显示该功能不能执行，说明登录有误。若显示基本设定关闭，说明超出零点平衡允许公差。可读取08数据块（005通道）及故障记忆，然后重新进行设定。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

4．ESP启动检测

ESP启动检测用于检查系统各传感器信号的可靠性（G200，G202，G201）。拆卸或更换ESP部件后，必须进行ESP检测。对ESP的检测一旦开始，就不能中止，必须全部进行完毕。测试过程如下。

1）连接V.A.G1551或V.A.S5051，打开点火开关，进入03（ABS）地址。

2）选择基本设定功能04，选择093通道，按“Q”键确认，显示屏显示“ON”，ABS故障警告灯亮。

3）拔下自诊断插头，起动发动机。

4）用力踩下制动踏板（制动力应大于35bar），直到ASR/ESP警告灯K155闪亮。

5）以15～30km/h的速度试车，时间不超过50s，转弯并保证转向盘转角大于90°。行车时应保证ABS、EDS、ASR、ESP不起作用。

测试结束后，ABS故障警告灯和ASR/ESP警告灯熄灭，则ESP检测顺利完成，系统正常。若ABS灯不灭，说明ESP检测未顺利完成；若ABS灯不灭且ESP灯亮起，则需查询故障存储器，然后进行测试。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修

三、技能训练及相关实践知识电子稳定程序控制系统（ESP）检修技能训练

【训练任务】客户所驾驶的轿车为新车，客户刚接车不久，就出现ESP警告灯间歇亮的情况，而且车辆有时在运行中会突然熄火，但立即起动又会着车，故障发生没有规律性。维修人员需对电子稳定程序控制系统（ESP）进行检修，并向客户解释故障产生的原因。

【训练建议】以小组形式完成。制订故障诊断与排除的基本流程，并按要求逐项填写技能训练评价表。

【评价建议】可用如下技能训练评价表对学生的操作技能进行评价。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修归纳总结

汽车电子稳定程序控制系统（ElectronicStabilityProgram，ESP）是改善汽车行驶性能的一种控制系统，是ABS和ASR两种系统在功能上的延伸。ITTMK60ESP主要由传感器信号部件、电控单元和执行部件三部分组成。转向盘转角传感器G85安装在转向柱上，位于转向开关与转向盘之间，转向盘转角传感器G85是ESP中唯一一个直接连接CAN总线并向ESP电控单元传递信号的传感器。横向加速度传感器用来确定车辆偏离预定方向的侧向力及其大小。横摆率传感器用来确定车辆是否绕着垂直轴旋转，即横摆率。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修思考题

1．试说明ESP是如何防止不足转向和过度转向的。

2．ITTMK60ESP的传感器有哪些？各有什么功用？

3．简述ITTMK60ESP液压调节单元的工作过程。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修拓展提高

1．雷克萨斯LS400轿车车辆稳定性控制系统（VSC）的基本组成

雷克萨斯LS400轿车车辆稳定性控制系统（VSC）的组成如图2-121所示，可大致分为以下4个部分：任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-121雷克萨斯LS400轿车VSC的组成

1）用于检测汽车状态和驾驶人操作的传感器部分。

2）用于估算汽车侧滑状态和计算恢复到安全状态所需的旋转动量及减速度的ECU部分。

3）用于根据计算结果来控制每个车轮制动力和发动机输出功率的执行器部分。

4）用于告知驾驶人汽车失稳的信息部分。

图2-122所示为VSC元器件在车上的安装位置。任务三电子稳定程序控制系统（ESP）检修图2-122VSC元器件在车上的安装位置

1）横摆率传感器装在汽车行李箱前部，与汽车垂直轴线平行。它只用于检测横摆率（汽车绕垂直轴旋转的角速度）。

2）G传感器水平安装在汽车重心附近地板下方的中间位置，用于检测汽车的纵向和横向加速度。

3）转角传感器安装在转向盘后侧，直接检测由驾驶人操纵的转向盘转动角度。

4）制动压力传感器装在VSC液压控制装置的上部，检测由驾驶人进行制动操作时制动压力的变化。

5）轮速传感器装在每个车轮