DB12T 1431-2025智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求

智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求Technicalrequirementsfortestingroadsanddatatransmissionofint2025-02-12发布2025-03-15实施天津市市场监督管理委员会发布I前言 1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 14缩略语 25测试道路技术要求 26数据传输技术要求 4 参考文献 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定本文件由天津市交通运输委员会提出并归口。本文件起草单位：天津市政工程设计研究总院有限公司、中汽数据(天津)有限公司、东南大学、天津市公路事业发展服务中心、天津市交通科学研究院、天津市网联智能交通技术有限公司、天津公路工程设计研究院有限公司、中交一公局集团有限公司。本文件主要起草人：蒋寅、徐国山、安睿、王雪森、黄山、张宇、刘锐晶、刘天宇、李志强、尹月华、苑寿同、周诗妤、于正洋、任刚、岳向武、李安、李峰、薛文、尹浩为、李斌、王静晖、尹哲颖、李清华、王远、于淼。1智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求本文件规定了天津市智能网联汽车测试道路开放、测试道路风险分级、智能网联汽车车载终端与监管平台数据传输的技术要求。本文件适用于智能网联汽车开放测试的城市道路与公路的设施评价与应用，装备有条件自动驾驶及以上的驾驶自动化系统的智能网联汽车道路测试与示范应用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T1988信息技术信息交换用七位编码字符集GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB16735道路车辆车辆识别代号(VIN)GB18030信息技术中文编码字符集GB50688城市道路交通设施设计规范CJJ37城市道路工程设计规范CJJ45城市道路照明设计标准JTGB01公路工程技术标准3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能的汽车。[来源：GB/T43766—20取得试验用机动车临时行驶车号牌，在测试道路上开展运行安全和适宜性测试的智能网联汽车。测试道路publictestingroad供测试车辆开展运行安全和适宜性测试的城市道路或公路。全域开放是指对区域内所有道路进行评估后，开放满足测试道路选取条件的道路为智能网联汽车测试道路。2路侧设备roadsideequipment布设在测试道路路侧，用于服务测试车辆在测试道路上的测试活动，实现监控、通信、高精定位等功能的设备。道路测试风险评估roadtesting综合评估道路断面等道路因素、视距条件等环境因素、常发拥堵情况等交通运行因素等三大类因素对道路测试安全风险的影响。测试道路安全风险等级levelsofpublictestroadsafetyrisks基于安全风险评估的测试道路安全风险度，划分测试道路安全风险等级。车载终端on-boardterminal安装在智能网联汽车上，具有信息的采集、处理、存储、传输等功能的车载信息设备。用于接收并上报车辆实时运动状态、车辆控制模式、车辆整车状态等。监管平台regulatoryplatfo由政府相关部门或其指定机构建立的，对测试主体或车载终端所发送的数据进行采集、存储分析、处理和应用的综合服务平台。实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。上行upstream车端到平台端的数据传输方向。平台端到车端的数据传输方向。4缩略语下列缩略语适用于本文件。TCP:传输控制协议(TransmissionControlProtocol)IP:网际互联协议(InternetProtocol)UTC:协调世界时(UniversalTimeCoordinated)VIN:车辆识别码(VehicleIdentificationNumber)ICCID:SIM卡卡号(IntegrateCircuitCardIdentity)CAN:控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)5测试道路技术要求5.1一般规定5.1.1测试道路的选取宜充分结合智能网联汽车自动驾驶功能测试规程中的测试场景，并符合所在地3相关区域及产业发展规划。5.1.2测试道路宜优先按区域推进全域开放。同一开放测试道路区域内各路段应相互连通，不应有孤立路段，宜包含不同形式的道路断面、信号控制交叉口。5.1.3测试道路标志标线应清晰，测试道路及沿线交叉口不应有遮挡行车视线的障碍物。5.2测试道路选取5.2.1测试道路宜为支路及以上城市道路或三级及以上公路。5.2.2测试道路及其道路交通设施权属应无争议，养护与管理边界清晰且设施状态良好。5.2.3测试道路不应包含机动车驾驶人考试路段。5.2.4测试道路不应包含危化品运输车辆主要运输通道所在路段。5.2.5测试道路不宜包含人车混行的集市路段、受停车等因素影响导致通行空间不足的路段。5.2.6测试道路所选路段上一年度不应存在与道路基础设施及附属设施的设置因素有关的致人死亡交通事故，路段开放后不应有因智能网联汽车测试导致的重大事故。5.2.7测试道路不宜包含急弯路段、长下坡路段或陡坡路段。5.2.8测试道路及路侧应无交流电压330kV以上的高压电网或高压变电站等易影响测试车辆正常工作的强电磁干扰环境。5.2.9路侧具有以下情形的，不应设置为测试道路：a)曲线段外侧5m内有民居、危险品储存仓库；b)路肩挡墙、陡于1:3的填方边坡、路侧陡崖或深沟高度大于6m;c)路侧5m内有水深0.5m以上的水体(含江河、湖泊、水库、沟渠等)。5.3道路测试风险分级5.3.1应按照附录A的调研清单，以路段为单元，对拟开放的智能网联汽车测试道路进行道路测试风险评估，确定测试道路各路段道路测试风险等级，指导测试道路开放、设施改善与智能网联汽车道路测5.3.2测试道路安全风险分级应考虑但不限于下列因素：a)道路条件：道路条件应包括道路断面、交叉口类型、标志标线清晰度、信号灯设置情况等。b)环境条件：应包括道路视距不良点位情况、行人与非机动车影响等。c)交通运行条件：应包括常发拥堵路段、事故路段等因素。5.3.3按照风险分级因素及现场调查，对测试行为的低、中、高、有条件测试风险进行评估，根据风险评估结果将拟开放测试道路各路段道路测试风险划分为四个等级：a)低风险路段，所有安全风险分级因素都是低风险的路段；b)中风险路段，有1项及以上安全风险分级因素为中风险的即为中风险路段；c)高风险路段，有1项及以上安全风险分级因素为高风险的即为高风险路段；d)有条件测试路段，不满足测试道路开放条件但有测试需求的，经申请并专项评估论证后，满足相应安全条件下可进行道路测试。5.3.4不同风险等级路段开放后应制定相应管理要求，规范测试活动。5.4测试道路设施要求5.4.1测试道路标志、标线应经常清洁、维护，保证视认性，交通标志应避免被树木或其他设施遮挡，标线的识认性能和光学性能应符合现行标准有关规定。各类标志、标线传递的信息应统一协调，无相互矛盾或表意不清的情况。5.4.2测试道路应布设具有道路交通监控感知、通信网络覆盖及高精度定位等功能的路侧设备。45.4.3测试道路宜布设车路协同设施提升测试活动安全性。5.5测试道路运行要求5.5.1测试道路在道路施工作业期间应停止道路测试活动。5.5.2道路测试活动对于其他车辆的正常交通通行不应造成明显影响。5.5.3应定期对测试道路的路面、道路交通设施及路侧设备进行巡查维护，出现因道路环境因素引起的紧急情况，应立即停止测试活动。5.5.4应对测试道路范围内暴雨、沙尘暴等极端天气进行监测预警，并根据预警类型及级别，对道路的测试活动进行分类管控。5.5.5应对测试道路开放测试活动的时间进行科学测算和动态控制，对测试道路的平峰时段、上下班高峰、夜间等不同时间段进行分类管控，大型活动、特殊作业道路管控期间等易引发人流车流聚集的时段应停止测试活动。5.5.6测试活动应避开危化品车辆运输作业时间。5.5.7开展夜间测试的道路，照明设施应符合以下要求：a)城市道路照明设施的设置，应符合GB50688、CJJ37和CJJ45的要求。b)公路照明设施的设置，应符合JTGB01和GB/T24969的要求。5.6测试道路提示标志5.6.1形成测试区域的，测试道路标志设置原则如下：a)应在进入或驶出测试区域的道路分界点处，设置测试区域驶入、驶离标志。b)宜在测试区域内重要交叉口处，设置测试道路提示标志。c)可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。d)可应用既有可变情报板提示智能网联汽车测试道路信息。5.6.2单条测试道路，测试道路标志设置原则如下：a)应在测试道路起、终点处，设置测试道路起点、终点标志。b)宜在与本路线相交的重要交叉口处，设置测试道路路中标志。c)可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。d)可应用既有可变情报板提示智能网联汽车测试道路信息。5.6.3测试道路标志牌样式应按附录B进行设计，支撑结构宜采用合杆或柱式，以上两种结构型式均无法满足视认要求的，可采用悬臂式、门架式支撑结构。6数据传输技术要求6.1一般规定6.1.1通讯协议应采用TCP/IP协议。6.1.2采用TCP/IP协议作为承载协议时，协议栈如图1所示。图1TCP/IP协议栈56.2通讯连接6.2.1车载终端向监管平台发起通讯连接请求，当通讯链路连接建立后，车载终端应自动向监管平台发送登入信息进行身份识别，监管平台应对接收到的登入信息进行校验。校验正确时，监管平台应返回成功应答；校验错误时，监管平台应存储错误登入信息，记录并通知车载终端。登入流程如图2所示。图2连接建立流程示意图6.2.2车载终端在接收到监管平台的应答指令后完成本次登入；车载终端在规定时间内未接收到应答指令，应每间隔1min重新进行登入，如果登入3次不成功，应间隔30min后再进行操作。6.2.3车载终端登入成功后，应向监管平台上报位置数据、车辆运动状态数据、整车状态数据、自动驾驶系统运行状态数据、外部环境感知数据。数据应按照表1的上传频率要求进行传输。表1数据传输频率要求自动驾驶系统运行状态数据外部环境感知数据6.2.4当车载终端登入成功后向监管平台上传数据时，监管平台应对接收到的数据进行校验。当校验正确时做相应的处理；当校验错误时可丢弃该数据。6.2.5监管平台应在TCP连接断开时断开与车载终端的会话连接。6.2.6车载终端应根据以下情况断开与监管平台的会话连接：——TCP连接断开；——TCP连接正常，达到重新发送次数后仍未收到应答。6.2.7当数据通讯链路异常时，车载终端应将通讯链路异常时间区间的数据进行本地存储。数据通讯链路恢复正常后，在上报周期数据的空闲时间完成存储的补发数据的上报。补发的上报数据应为通讯链路异常期间存储的数据，数据格式与实时上报数据相同，并标识为补发信息上报。6.3数据包结构和定义6.3.1协议中传输的数据类型见表2。6表2数据类型无符号单字节整型(字节，8位)无符号双字节整型(字节，16位)无符号四字节整型(字节，32位)6.3.2协议应采用大端模式的网络字节序来传递字和双字。6.3.3一个完整的数据包应由起始符、命令单元、识别代号、时间、消息ID、数据加密方式、数据点最大密度、数据单元长度和数据单元组成，数据包结构和定义见表3。表3数据包结构和定义0固定为ASCII字符'$$',用“0x24,0x24”标识234识别代号(VIN)车辆数据VIN应符合GB16735的规定时间数据打包时间戳，使用UTC时间消息唯一识别代号，随机9位数0x01:数据不加密；0x02:数据经过SM2算法加密；0x03:数据经过SM4算法加密；0x04:数据经过RSA3072算法加密；0x05:数据经过AES128算法加密；0x06:数据经过SM3算法加密；0xFE:异常；-0xFF:无效。数据单元长度是数据单元的总字节数，有效值范围为0～6553176.3.4命令标识应是发起方的唯一标识，命令标识定义见表4。表4命令标识定义方向车辆登出终端上行数据预留上行数据系统预留终端下行数据预留下行下行数据系统预留下行自定义6.3.5命令的主动发起方应答标志为0xFE,表示此包为命令包；当应答标志不是0xFE时，被动接收方应不应答。当监管平台发送应答时，应变更应答标志，保留报文时间、消息ID,删除其余报文内容。应答标志定义见表5。表5应答标志定义说明成功车辆注册成功正确接收到的信息正确错误预留6.3.6时间应采用UTC时间，时间属性见表6。表6时间属性长度(字节数)年1月1日1小时1分钟1秒1毫秒286.4数据单元格式和定义6.4.1设备绑定车辆后，第1次上电启动时需要先进行注册，修改车牌码或设备重新绑定车辆时需要进行重新注册。监管平台接收到注册请求后会通过注册请求响应把信息返回给车载终端。如果超过3分钟没收到注册响应结果，需要重新发送请求进行注册。设备注册数据格式和定义见表7。表7设备注册数据格式和定义安全密钥终端标识6.4.2车辆启动后应向监管平台发送车辆登入报文，车辆登入数据格式和表8车辆登入数据格式和定义车辆登入时间时间属性见表6登入流水号当前车载终端软件版本号车载终端软件更新时间当前车载终端更新时间，若获取不到上传0xFF车载终端软件发布时间当前车载终端软件发布时间，若获取不到上传0xFF自动驾驶软件系统版本号实现自动驾驶功能的相关软件版本号自动驾驶系统硬件版本号实现自动驾驶功能的相关硬件型号SIM卡ICCID号(ICCID应为终端从SIM卡获取的值，不应人为填写或修改),6.4.3车辆熄火前应向监管平台发送车辆登出报文，车辆登出的数据格式和表9车辆登出数据格式和定义登出时间时间属性见表6登出流水号6.4.4数据元素应按照如下要求分为两级：——A级：要求必须上传的数据元素；——B级：在自身可采集到的条件下上传的数据元素。6.4.5周期数据拼装上报的数据格式和定义见表10。表10周期数据上报数据格式和定义信息类型标志(1)信息类型标志定义见表11信息类型数据点密度(1)信息类型数据内容长度(1)根据信息类型不同，长度和数据类型不同9…信息体载荷(1-n)根据信息类型不同，长度和数据类型不同…信息类型标志(10)信息类型标志定义见表11信息类型数据点密度(10)信息类型数据内容长度(10)根据信息类型不同，长度和数据类型不同 …根据信息类型不同，长度和数据类型不同6.4.6周期数据信息类型标志应符合表11的要求。表11周期数据信息类型1234自动驾驶系统运行状态数据5外部环境感知数据6.4.7车辆位置包括车辆实时位置信息，由车载终端通过CAN采集上传，位置数据的格式应符合表12的要求。表12位置数据格式数据填充说明1东经为正，西经为负，有效值范围：2北纬为正，南纬为负，有效值范围：3有效值范围-100～25000。0.1m6.4.8车辆运动状态数据的格式应符合表13的要求。表13车辆运动状态数据格式数据填充说明1有效值范围：0～35000。2航向角针夹角有效值范围：0～3600。0.1°350m/s²,表示-50m/s²~50m/s²)。4纵向加速度50m/s²,表示-50m/s²~50m/s²)。6.4.9整车状态数据的格式应符合表14的要求。数据填充说明1自动控制是否处于自动驾——0x01:车辆处于人工驾驶模式；——0x02:车辆处于自动驾驶模式；——0x03:车辆处于远程接管模式；——0xFE:异常； 2态0x00:关闭；0x01:打开；0xFE:异常； 3制动信息—0x01:制动；—0x02:释放；—0xFE:异常； 4有效值范围0～100。5油门信息有效值范围0～100。6转向信息实际方向盘转动角度示-850°~850°)7档位信息—0x01:未知；0x02:Parking(驻车);—0x03:Reverse(倒档);—0x04:Neutral(空档);—0x05:Drive(前进)。 8喇叭信息喇叭开关状态-0x00:不响；-0x01:响；0xFE:异常；0xFF:无效。 9雨刮刷信息雨刮刷开关状态0x00:关闭；0x01:慢速；-0x02:中速；0x03:快速；0x04:间歇；—0xFE:异常； 累计里程路测试里程信息启动——0x01:离线；-—0x02:通电； 数据填充说明-—0x03:启动；-—0x04:运行；-0xFE:异常；6.4.10自动驾驶系统的运行状态数据主要涉及线控命令数据，应符合表15的要求。数据填充说明1置2北纬为正，南纬为负，有效值范围：-900000000～900000003度度4向划航向角有效值范围：0～3600。0.1°5自动驾驶请度量20m/s²,表示-20m/s²~6自动驾驶请度纵向加速度量20m/s²,表示-20m/s²~7自动驾驶模自动驾驶模式请求—0x01:未知；0x02:保持；0x03:自动驾驶模式；一8自动驾驶请求自适应照明系统状态自适应照明系统开启状态-0x01:开启；0x02:关闭；0xFE:异常；0xFF:无效。一9自动驾驶请向灯、右转向灯)0x01:开启；0x02:关闭；0xFE:异常；0xFF:无效。 自动驾驶请向角速率方向盘转角630°/s,表示-630°/s~630°自动驾驶请——0x01:未知；-0x02:Parking(驻车);0x03:Reverse(倒档);-0x04:Neutral(空档);—0x05:Drive(前进)。一数据填充说明自动驾驶请求车辆雨刮雨刮刷状态0x01:慢速；0x02:中速；0x03:快速；0x04:间歇；0xFE:异常；-0xFF:无效。自动驾驶系0x00:无故障；-0x01:故障；0xFE:异常；0xFF:无效。自动驾驶车-0x00:无故障；0x01:故障；0xFE:异常；-0xFF:无效。 6.4.11外部环境感知数据主要指自动驾驶系统感知融合结果的各类交通参与表16的要求。数据填充说明1交通参与者类型目标物类型0x01:小汽车；0x02:货车；0x03:骑行者；0x04:行人；0x05:锥桶。 2200m,表示-200m～200m)0.1m30.1m45其他道路参与者航向角角有效值范围：0～360。60.Im70.1m80.1m(规范性)调研项目1同一横断面增加或减少2车道及以上的突变情形中风险交叉口类型其他类型交叉口错位交叉口、畸形交叉口或夹角小于45度的斜交路口道口中风险各类标志总体完善，清晰完好；标线可视认、表义准确且与标志之间协调连续多处交通标志存在缺失或遮挡；标线较中风险信号灯缺失，路口交通