工业机器人现场编程电子教案 4 工具数据Tooldata的设定

ABB工业机器人工具数据Tooldata的设定单元教学学时在整体设计中的位置授课班级上课时间上课地点教学目标能力目标知识目标素质目标1.能在Robotstudio中采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法仿真完成机器人工具数据的设定。2.能采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工业机器人的工具坐标系。3.能验证所建立工具坐标系的正确性。1.掌握工具数据的定义。2.理解机器人设定工具数据的原因。3.理解建立工具坐标系的TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法。4.掌握机器人工具数据的设定方法和设定步骤。5.理解机器人在不同工具坐标系下的运动方式：重定位运动、线性运动。1.6S素养2.锻炼学生按照规范安全操作的意识；3.养成学生按任务工单操作的良好职业素养；4.培养学生团结协作的团队精神；5.培养学生爱岗敬业的品质。重点工具数据的设定方法和步骤；2.理解机器人在不同工具坐标系下的运动方式：重定位运动、线性运动。难点理解机器人设定工具数据的原因本单元任务情境描述引出任务在手动操纵方式下取画笔不成功的原因是大家不能合理运用机器人的各坐标系，也因为没有建立机器人现有工具的坐标系，这时，我们该如何建立工业机器人的工具坐标系呢？工件坐标系的建立又有哪些帮助呢？任务1：分别用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工具数据；任务2：分别用三种方法建立的工具坐标系完成动作：机器人的工具沿工具轴线进行运动；任务3：完成机器人在不同工具坐标系下的重定位运动、线性运动。学情分析1.100%的学生已经掌握了机器人的手动操纵，但80%的学生对机器人为什么设定工具数据并不清楚；2.在学习过程中一部分学生可能由于注意力不集中，在工具数据设定过程中细节方面容易出错；3.学生们比较看重完成任务过程中的小组评分及教师评价。信息化手段教学平台---下发工具数据的相关微课、自测题和问卷调查；互动APP---电子签到、选人、答题、上传结果等；3.互动APP---小组任务、组内互评、组间互评，教师点评；4.视频、动画---对机器人设定工具数据的原因进行具象形象的讲解；5.仿真软件---模拟练习，加深对工具数据设定方法的理解，提高学习效率；6.监控视频---教师同时把握多个组的操作情况，规范学生操作行为。

单元教学进度设计（简表）步骤教学内容及能力/知识目标教师活动学生活动时间（分钟）1为什么设定工具数据课前完成情况分析；引出本次课的任务：操作机器人使其工具沿着轴线进行运动、工具末端在空间做重定位运动；理解机器人为什么设定工具数据。教师讲授、下发任务学生听讲、操作机器人、上传视频、分享讨论30min2理解建立工具数据的三种方法理解建立工具坐标系的TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法。教师讲授、提问小组讨论、边看边做；完成任务工单40min3在robotstudio中完成工具数据的设定掌握TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立工具坐标系的步骤。能在Robotstudio中采用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法仿真完成机器人工具数据的设定；能用TCP法、TCP和Z法、TCP和Z、X法建立所需要的工具坐标数据教师讲授、巡视指导、教师点评学生按照任务工单完成仿真和实操小组互评、分组展示45min4在真机中完成工具数据的设定用三种方法建立的工具坐标系完成机器人的工具沿工具轴线进行运动。巡回指导边听边练、完成任务45min5在不同坐标系下完成重定位运动、线性运动完成机器人在不同工具坐标系下的重定位运动、线性运动。示范、巡视学生实操练习