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坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间,机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。在机器人系统中可使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。

机器人系统常用的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系,它们均属于笛卡尔坐标系。工业机器人使用的坐标系1.大地坐标系大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点,是机器人出厂默认的,一般情况下,位于机器人底座上。大地坐标系有助于处理多个机器人或由外轴移动的机器人。工业机器人使用的坐标系2.基坐标系基坐标系一般位于机器人基座,是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系(常应用于机器人扩展轴)。在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的,如图所示。工业机器人使用的坐标系2.基坐标系一般地,当操作人员正向面对机器人并在基坐标系下进行线性运动时,操纵杆向前和向后使机器人沿X轴移动;操纵杄向两侧使机器人沿γ轴移动;旋转操纵杄使机器人沿Z轴移动。工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系工具坐标系(ToolCenterPointFrame,缩写为TCPF)将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点,创建一个坐标系,该参照点称为TCP(ToolCenterPoint),即工具中心点。工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系TCP与机器人所携带的工具有关,机器人岀厂时末端未携带工具,此时机器人默认的TCP为第六轴法兰盘中心点。工具坐标系的方向也与机器人所携带的工具有关,一般定义为,坐标系的X轴与工具的工作方向一致。工业机器人使用的坐标系3.工具坐标系机器人出厂时末端未携带工具，机器人出厂默认的是工具坐标系，新工具坐标系的位置是默认工具坐标系的偏移值

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