工业机器人现场编程课件 5.1.1 RAPID语言及其数据、指令、函数1_第1页
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文档简介

RAPID语言及其数据、指令、函数工业机器人现场编程01什么是RAPID语言02数据、指令、函数的特点学习目标RAPID语言

RAPID语言是一种由机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，其结构和风格类似于C语言。RAPID程序就是把一连串的RAPID语言人为有序地组织起来，形成应用程序。通过执行RAPD程序可以实现对机器人的操作控制。数据、指令、函数。操纵机器人运动控制I/O通信执行逻辑计算重复执行指令等RAPID数据

RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。变量（VAR）可变量（PERS）常量（CONTS）可以赋值，也可以不赋值。在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，但初始值不变必须赋予初始值，在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，初始值也跟着改变在程序中是一个静态值，不能赋子新值，想修改只能通过修改初始值来更改RAPID数据程序数据说明bool布尔量byte整数数据0~255clock计时数据jointtarget关节位置数据loaddaya负载数据num数值数据pos位置数据（只有X,Y和Z）robjoint机器人轴角度数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据wobjdata工件数据常用数据类型

RAPID指令和函数本质都是一段RAPID程序RAPID指令RAPID函数可以控制机器人的运动例如：

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