《工业机器人系统集成》课件-末端执行器

1.末端执行器的定义一、末端执行器的定义二、末端执行器的应用场景1/6一末端执行器的定义

工业机器人是一种通用性强的自动化设备，末端执行器是其实现自动化生产的执行工具。工业机器人的末端执行器相当于人的手，可以实现机器人对工具（工件）的拾取、装配、持握和释放等操作。2/6

机器人末端执行器是指任何一个安装在机器人手部末端关节上，且具有一定功能的工具。二末端执行器的应用场景3/6

工业机器人在工作中，通过手腕和手臂与末端执行器的协调以完成作业任务。所以末端执行器的作业精度是工业机器人能否高效应用的关键之一。大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的工作场景和要求而设计的，因而在结构形式上是多种多样的，如图所示。二末端执行器的应用场景工业生产中的工业机器人，可以配备不同结构类型的末端执行器，完成不同的生产加工任务。在生产过程中，工件的搬运，也可以用到不同结构的末端执行器实现。4/6二末端执行器的应用场景例如工业生产中的焊接机器人末端执行器例，为专用工具——焊枪（点焊钳），可实现工件的焊接。在工业机器人应用中还用很多种不同结构类型的末端执行器。5/62.工业机器人末端执行器的种类一、末端执行器的种类7/7一末端执行器的种类

工业机器人末端执行器可以根据它的用途和结构的不同，大致可分为：工业机器人末端执行器拾取工具专用工具拾取工具专用工具8/7一末端执行器的种类拾取工具其中拾取工具是指能够拾取一个对象（工具或工件），并对拾取对象进行运输和放置等操作的机构，常见的有机械式夹持式末端执行器和吸附式末端执行器等。拾取工具放置运输……9/7一末端执行器的种类拾取工具机械式夹持器通过夹紧力夹持和运输物体,多为单点支承或双点支承的指爪式。10/7一末端执行器的种类拾取工具吸附式末端执行器吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。气吸式末端执行器利用吸盘内负压产生的吸力，吸取对象再由机器人搬运移动；磁吸式末端执行器分为电磁吸盘和永磁吸盘两大类，是指利用磁场作用进行工件的拾取的工具。相较于气吸式末端拾取工件而言，磁吸式末端拾取工具在应用中具有更高的局限性，因为其作用对象需是具铁磁性的工件。图为气吸式末端执行器11/7一末端执行器的种类专用工具专用工具大多为在行业中有特殊作用的场合进行应用，如和机器人弧焊焊枪、机器人喷涂喷枪和机器人打磨布轮等。专用工具焊枪（焊钳）喷涂喷枪……12/73.快换装置的驱动方式一、快换装置的定义二、快换装置的驱动方式14/8一快换装置的定义

加工企业通常采购的工业机器人都不包含末端执行器，通过自行配备和更换机器人末端执行器使机器人完成不同的生产工艺。在工业生产中，通常是由一台机器人完成好几道加工工序。但是不同的加工工序所使用的末端执行器可能会不同，因此，在作业过程中需要机器人自动更换不同的末端执行器，以实现快速的工业自动化生产。这是如何实现的呢？

较简单的方法便是用成对的可拆卸法兰盘状金属连接零件，作为快速连接和断开末端执行器与机器人手腕末端的机械接口，来完成装载和释放执行器的任务，这种接口就是机器人末端执行器快换装置。为了实现快速和自动更换末端执行器，接口的连接和断开一般采用气动控制、液压控制或电磁控制。在目前生产中，大多数的快换装置使用气动控制方式。15/8一快换装置的定义

如图所示，快换装置分为主接端口和被接端口两部分，其中①为主端口（主盘），安装在机器人手腕末端法兰上；②为被接端口（工具盘），安装在末端执行器上。根据控制介质的不同，在端口上设计有可以连通和传递电信号、气体或水等介质的不同阀口，为快换装置提供动力源从而实现自动锁紧和释放功能。在使用时，只需给机器人腕部末端配置一个主端口，再将与主端口相适应的被接端口安装在末端执行器上，通过控制电气路信号，便可在生产作业过程中轻松完成各工序所需工具的更换，达到一机多用的目的。16/8二快换装置的驱动方式快换装置驱动方式的不同，关键在于主盘上为快换装置提供动力源的阀口中所连通的介质。执行器快换装置的工作回路，由所用动力介质决定。驱动方式主要有：气动驱动方式液压驱动方式电动驱动方式17/8快换装置的优势快换装置使单个机器人能通过交换不同的执行器，提高生产柔性，被广泛应用于自动弧焊，材料的抓取和搬运、装配、去毛刺等制造和装备过程中。如图所示，在制造过程中，通过更换不同功能的末端执行器，完成工件的加工制造。二快换装置的驱动方式18/8二快换装置的驱动方式国外对末端执行器快换装置的研究起步早，如美国、瑞典、德国等在这方面的技术较为成熟，已经实现了规模化生产。其中美国的ATI、AppliedRobotics、德国的Schunk、史陶比尔、瑞典的RSP（RobotSystemProducts）等，都是国外末端执行器快换装置品牌的代表。快换装置的市场状况19/8二快换装置的驱动方式各品牌末端执行器快换装置在工作原理上大同小异，最主要的区别在于装置的动力源。除此之外，在结构上会根据市场需求存在少许差异。快换装置的市场状况相对国外而言，我国在机器人末端执行器快换装置的研究上，相对较晚，且研究的领域不够广泛，尚未形成大规模产业化。20/84.工业机器人系统工装夹具的选择流程与要求工装夹具选择基本原则和步骤（1）所选的夹具系统应保证满足该零件的工艺过程要求和相应的技术条件，同时还要保证生产准备工作的时限要求；（2）应遵循所选用的夹具系统符合通用化、典型化、组合化、标准化的原则。1.工装夹具选择基本原则22工装夹具选择基本原则和步骤（3）当批量界限不够明确而量产、批量不低时，应按夹具系统经济分析的方法对夹具的工艺工序费用进行分析，缩短其投资回收期且提高经济效益；（4）尽量采用商品化的夹具系统和夹具零部件。1.工装夹具选择基本原则232.工装夹具选择步骤工装夹具选择基本原则和步骤（1）了解工装夹具的功能需求及夹具应用的工件；（2）选取工装夹具的动力源、决定工装夹具的通用程度；24/52.工装夹具选择步骤工装夹具选择基本原则和步骤（3）根据选择夹具的基本原则，确定适合工艺要求的夹具系统；（4）根据现有商品化夹具及零部件，尽量选用及采购现有产品，力求减少企业自制夹具的数量。25/55.工业机器人系统工装夹具选用一、工装夹具功能需求二、工装夹具的安装环境三、工装夹具的选用27/17已知夹持工件是汽车轮毂模型，铝合金材质，表面平整，质量在0.5kg左右，并且正反两侧的特征不同，如图1所示。一工装夹具功能需求图1轮毂结构轮毂正面轮毂反面28/17

根据工艺流程，轮毂需要经过打磨、检测、加工等工序，现需要选取不同的夹具以实现对轮毂正反两侧的不同位置的夹取，并且需要保证工业机器人在夹持轮毂状态下进行高速运动时能稳定夹持轮毂。分析工艺流程的工序，可知工装夹具需要对轮毂有不同的夹持要求，具体如下：1.工业机器人在仓储单元、打磨单元需要准确抓取轮毂，轮毂放置朝向有正反两个朝向。

2.工业机器人在加工单元、压装单元需要准确抓取轮毂，轮毂正面朝上放置。

3.工业机器人抓取轮毂在视觉相机处进行视觉检测时，检测范围为轮毂正、反两面，所以夹持方案应满足轮毂两种状态下的夹持。

4.车标安装时，需要工业机器人拾取车标。一工装夹具功能需求29/17本案例适配的工装夹具是工业机器人的末端执行器的一种，需安装在工业机器人末端，工作站中选用的工业机器人型号为IRB120的机器人，它的承重能力是3kg。工业机器人关节轴六轴处法兰的机械接口如图2所示。二工装夹具的安装环境图2安装法兰机械接口30/17

针对不同工序的夹持要求，下面提供了不同的夹持方案：当轮毂正面朝上放置于仓储单元中，需要对轮毂进行出库搬运时，工业机器人需要进行轮毂夹取，从工业机器人工作范围和夹持稳定性考虑，此处选择使用三爪夹取的方式；轮毂正面的轮辐位置可进行夹持，由此工装夹具的选择可以是三爪轮辐夹持工具，轮辐位置如图3所示。三工装夹具的选用图3轮毂轮辐特征位置1.夹持方案31/17当轮毂反面朝上放置于仓储单元中，需要进行出库搬运时，由于轮毂正反面特征不同，所以需要选用新的夹持工具，轮毂反面有两个不同的特征可进行夹取，分别是轮圈位置和轮辋位置，在此可以考虑使用对轮毂轮圈内夹的三爪夹持和对轮毂轮辋外撑的三爪夹持方案。轮圈、轮辋位置如图4所示。图4轮毂轮圈、轮辋特征位置三工装夹具的选用1.夹持方案32/17

当轮毂随机放置于仓储单元中，即正反面状态不确定的情况，可以选择使用两爪夹持轮毂轮辋外圈的夹持方。在进行视觉检测时，当相机自上而下拍照检测时，这种方式可抓取轮毂进行正反两侧的视觉检测而不发生干涉，轮辋外圈如图5所示。图5轮毂轮辋外圈特征位置三工装夹具的选用1.夹持方案33/17

由于轮毂正、反面比较平整且无孔位，所以也可选择在搬运轮毂时使用吸附式的夹持方式。此方案同样可使用于轮毂随机正反面放置时的夹持，但是在废屑较多的打磨、数铣加工中并不适用。轮毂可进行吸附的表面特征如图6所示。图6轮毂吸附表面位置三工装夹具的选用1.夹持方案34/17为进行车标安装，工业机器人还需抓取搬运车标，由于车标工件与轮毂工件尺寸不同，轮毂搬运工具无法适用，需要选择新的工具。车标质量较轻且表面平整光滑，在此，可以选用吸附式的夹持方式。车标工件表面吸附特征见图7。图7车标吸附位置三工装夹具的选用1.夹持方案35/17

工业机器人所有工具安装在工业机器人末端，不能超出工业机器人承载能力；基于工装夹具的基本选择原则，可选用与工业机器人末端接口相匹配的快换工具，实现多种工具的快速更换。

案例中工装夹具夹持的工件是铝合金材质，显然不适用于磁吸式驱动对工件铁磁性要求；由于夹持的工件质量较轻，液压驱动更加适用于重载的场合，所以液压驱动方式可以排除；气动驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点，同时可以满足案例工装夹具的要求，此处决定使用气动驱动的方式。三工装夹具的选用2.夹持通用性3.工装夹具驱动类型36/17

基于以上的夹持方案，可以得到有六种不同的夹持方法。

（1）抓取轮毂正面轮辐位置

图8所示的夹爪工装-轮辐夹爪可用于仓储单元、打磨单元、加工单元、压装单元抓取正面朝上放置的轮毂。图8夹爪工装-轮辐夹爪三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具37/17

（2）抓取轮毂反面轮圈位置。

图9所示的夹爪工装-轮圈内夹夹爪可用于仓储单元、打磨单元抓取反面朝上放置的轮毂。图9夹爪工装-轮圈内夹夹爪三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具38/17

（3）抓取轮毂反面轮辋内圈位置。

图10所示的夹爪工装-轮辋内圈外撑夹爪可用于仓储单元、打磨单元抓取反面朝上放置的轮毂。图10夹爪工装-轮辋内圈外撑夹爪三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具39/17

（4）抓取轮毂轮辋外圈位置。图11所示的夹爪工装-轮辋内圈外撑夹爪，在轮毂正、反面朝上放置时均可抓取。可用于视觉检测拍照应用中轮毂抓取。图11夹爪工装-轮辋外圈夹爪三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具40/17

（5）吸附轮毂表面位置。图12所示的吸盘工装，可用于仓储单元、打磨单元、加工单元、压装单元的轮毂搬运。图12吸盘工装三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具41/17

（6）吸附车标表面位置。图13所示的车标吸盘工装，可用于吸取车标进行搬运安装。图13车标吸盘工装三工装夹具的选用4.工作站中工业机器人末端的工装夹具42/176.工作站PLC与触摸屏设备适配要素一、PLC设备适配要素二、触摸屏设备适配要素44/8

PLC机型的选择是在满足控制要求的前提下，选择性能可靠、维护使用方便且性价比高的型号，需考虑以下几方面：

一PLC设备适配要素1.性能与任务相适应重点考虑输入输出信号的类型、信号数值范围以及点数。对于小型工作站、仅需要数字量控制的设备，一般小型的PLC即可满足要求。对于以数字量控制为主，带少量模拟量控制的应用系统，应选用带有A-D即模拟量-数字量转换的模拟量输入模块和带有D-A即数字量-模拟量转换的模拟量输出模块，并配接相应外部设备。对于控制较为复杂设备，控制功能要求更高的工程项目，可视控制规模及复杂程度选用中档或高档PLC。45/8一2.结构合理、安装方便、机型统一按照物理结构，PLC分为整体式和模块式。整体式PLC的平均价格比模块式性价比高，所以对于小型控制系统，一般倾向于选择使用整体式PLC。模块式PLC的扩展功能较高，I/O点数量、种类的选择和特殊模块的选用等应用方面都比整体式PLC方便灵活，进行维护、模块更换和故障诊断等操作也更为方便，所以针对于较为复杂和要求较高的系统一般选用模块式PLC。PLC设备适配要素46/8一3.响应时间要求市面上的PLC通常具有足够快的速度对大量的I/O数据进行处理，对梯形图逻辑进行结算，因此对于大多数场合来说，PLC的响应时间并不是主要问题。然而，对于某些特殊场合，则需要综合考虑PLC的响应时间。为了减少PLC的I/O响应延迟时间，可以选用扫描速度高的PLC，使用高速I/O处理这类功能指令，或选用快速响应模块和中断输入模块。PLC设备适配要素47/8一4.网络通信功能要求PLC作为典型的自动化控制器件，大多具有通信联网能力。选择PLC设备时，需要根据工作站所需要的网络接口形式，例如现场总线网络、工业以太网络或点到点通信等进行选择。5.其他特殊要求考虑到被控对象对于模拟量的闭环控制、高速计数、运动控制和人机界面等方面的要求，可以选用具有相应特殊模块的PLC。同时，选择PLC时应考虑到生产规模的扩大、生产工艺的改进、控制任务的增加以及维护重接线的需要，在选择硬件模块时要留有适当的余量。PLC设备适配要素48/8

在进行触摸屏的适配时，一般需要结合应用场合，综合考虑以下几个方面：

二触摸屏设备适配要素1.触摸屏硬件规格需求与安装固定方式，触摸屏规格需符合应用场合要求，规格过大将造成资源的浪费，同时也不便于安装，规格过小将造成操作不便等问题；2.通信与数据传输接口以及支持的通信协议。触摸屏设备需具备通用的数据传输接口，以实现触摸屏工程文件的下载和上传备份，同时需具备与工作站中其他设备通信的接口，以实现信息的共享；3.可靠性与稳定性，有无外部保护，例如是否能在高粉尘和电磁干扰的环境下正常工作；4.触摸屏工作环境要求，即工作温度和工作湿度；49/8在进行案例触摸屏适配时，考虑到产品一致性和兼容性的问题，在PLC确定选用西门子系列后，触摸屏也可以考虑使用西门子品牌，进行设备组态编程时，可在同一个工程文件中进行。二5.软件的兼容性和开放性，通常触摸屏界面的编写在对应的组态软件中进行，而触摸屏通常与PLC协同使用，良好的兼容性与开放性是信息共享的前提；6.服务与升级，在触摸屏使用过程中或多或少都会遇到一些技术问题，能否得到及时的帮助变得十分重要。另外考虑触摸屏应用设备的升级，触摸屏能否升级以适配升级后的应用场合也是需要考虑的因素之一。触摸屏设备适配要素50/87.工作站机械装配图绘制基础一、装配图中的图样画法二、装配图视图选择与绘制三、尺寸标注和零、部件编号四、明细栏、标题栏和技术要求52/30一装配图中的图样画法

装配图是用来表达产品或部件中各部件之间、部件与零件之间、各零件之间装配关系的图样。装配图应该包含的内容，即一组视图、必要的尺寸、零件编号及明细栏、技术要求和标题栏。在绘制装配图前，我们先来学习下图所列装配图中的一些画法。装配图中视图和剖视图几种特定画法装配图中视图和剖视图特殊画法装配图中视图和剖视图简化画法53/30一装配图中的图样画法

（1）在装配图中，对于紧固件及轴、连杆、拉杆、球、销、键等实心零件，当剖切平面通过其轴线时，这些零件均按不剖绘制。如需要特别表明这类零件的结构，可采用局部剖视图来表现。

（2）两零件的接触表面和配合表面只画一条公用的轮廓线；非接触表面和非配合表面（基本尺寸不同）画两条线——画出各自的轮廓线。即使间隙很小，也必须将其夸大画成两条线。

（3）两个或两个以上金属零件相互邻接时，剖面线的倾斜方向应相反，或者虽方向一致，但间隔必须不等。1.装配图中视图和剖视图几种特定画法54/30一装配图中的图样画法（1）拆卸画法：为了表示被遮盖住零件的装配关系，可假想将某些零件拆卸后绘制欲表达的部分，可加标注“拆去xx等”，但注意不能为了减少画图工作量而随心所欲地拆卸而影响对装配体整体形象和功能的表达。

（2）假想画法：与本部件有关，但不属于本部件的相邻零件，可用双点画线画出，以表示连接关系。

（3）夸大画法：当遇到很薄、很细的零件或带有很小斜度、锥度的零件时，若无法根据实际尺寸按全图绘图比例正常绘出，或正常绘出不能清晰表达结构或造成图线密集难以区分时，可将零件或间隙作适当夸大画法。（4）单独画出某个零件：在装配图中，可以单独画出某一零件的视图，但必须在所画视图的上方注出该零件的视图名称，在相应视图的附近用箭头指明投射方向，并注上同样的字母。2.装配图中视图和剖视图特殊画法55/30一装配图中的图样画法

（1）在装配图中，零件的倒角、圆角、凹坑、凸台、沟槽、滚花、刻线及其他细节等可不画出。

（2）对于装配图中若干相同的零件、部件，可以仅详细画出一处，其余则以点画线表示中心位置即可。

（3）在装配图中，当剖切平面通过某些标准产品的组合件或该组合件已在其他视图上清楚地表示时，可以只画出其外形图。3.装配图中视图和剖视图简化画法56/30一装配图中的图样画法

（4）装配图中可省略螺栓、螺母、销等紧固件的投影，只用点划线和指引线指明其位置。此时，指示紧固件组的公共指引线应根据其不同类型从被连接件的某一端引出。如螺钉、螺柱、销连接从其装入段引出，螺栓连接从其装有螺母一端引出。

（5）在不致引起误解时，对于装配图中对称的视图，只画一半或四分之一，并在对称中心线的两端画出两条与其垂直的平行细实线。

（6）装配图中粗实线表示带传动中的带，用细点划线表示链传动中的链。必要时可在粗实线或细点划线上给绘制出表示带或链类型的符号。3.装配图中视图和剖视图简化画法57/30二装配图视图选择与绘制

（1）正确：投影关系正确，图样画法和标注方法符合国家标准规定；

（2）完全、确定：对表达的装配体，所用的一组视图应表达的内容表示得完全、确定，但不需要把部件中各个零件的结构、形状表示得完全、确定；

（3）清晰、合理：图形清晰，便于阅读，便于阅读者较迅速读懂、理解和进行空间想象；

（4）便于绘图和尺寸标注。1.视图选择要求58/30二装配图视图选择与绘制

（1）部件分析

分析部件的功能、部件的组成、各零件的相互位置和装配关系、各零件的作用等，分清各装配线的主、辅地位；分析各零件的运动情况和部件的工作原理；分析部件的工作状态和安装状态、本部件与其他部件及机座的位置关系以及安装、固定方式等。

2.视图选择步骤部件分析选择主视图选择其他视图检查、比较、调整、修改59/30二装配图视图选择与绘制

（2）选择主视图

综合考虑以下几方面进行主视图的选取：能反映部件的工作状态或安装状态；能反映部件的整体形状特征；能表示主装配线零件的装配关系；能表示部件的工作原理；能表示较多零件的装配关系。

以上的五项能同时满足是最理想的，如果不能同时满足，应首先保证前两项，以利于对部件全貌有所表达，为形成其他视图奠定基础。2.视图选择步骤部件分析选择主视图选择其他视图检查、比较、调整、修改60/30二装配图视图选择与绘制2.视图选择步骤部件分析选择主视图选择其他视图检查、比较、调整、修改

（3）选择其他视图

其他视图的选择，优先选择可以将主视图中不能表达内容完整表示出来的视图。选用基本视图或辅助视图，用适当的画法把未表示的内容（其他装配线、零散装配点、工作原理、对外安装关系及必要的零件结构、形状等）表示出来。

61/30二装配图视图选择与绘制2.视图选择步骤部件分析选择主视图选择其他视图检查、比较、调整、修改

（4）检查、比较、调整、修改

检查组成部件的零（组）件是否表达完全，每种零（组）件中起码有一个必须在图样中出现过一次；对每条装配线和零散装配点进行检查，看所有零件位置和装配关系是否表示完全、确定；部件工作原理是否得到表示；与工作原理有直接关系的各零件的关键结构、形状是否确定表示；与其他部件和机座的连接、安装关系是否表示明确；有无其他视图方案，如有则进行比较，需要时作调整、修改，使表示更清晰、合理，利于看图、画图；

投影关系是否正确，画法和标注是否正确、规范。62/30二装配图视图选择与绘制

（1）由三维装配模型生成二维装配图这种方法是在有装配体的三维实体模型的基础上实现的，利用CAD系统提供的功能，直接由三维实体模型生成二维装配图，其中视图数量，投射方向，剖切位置由操作者选定。用这种方法生成的二维图一般还需交互地进行局部修改，并补充必要的局部视图及局部剖视图，才能得到符合国标的二维装配图。3.在CAD软件中绘制装配图方法由三维装配模型生成二维装配图用拼装的方式生成二维装配图63/30二装配图视图选择与绘制

（2）用拼装的方式生成二维装配图对于没有装配体三维模型的装配图绘制，需要先对零部件进行绘制，在用AutoCAD绘制装配图的实际操作中，可以把零部件定义成“块”，然后用插入块的办法把零件图拼装起来，再交互进行局部修改，必要时还需补充一些局部视图。对于图块，指的是由一个对象或多个对象组合并创建成的一个单独的对象。

使用拼装的方式进行二维图绘制，涉及到CAD块的创建、定义属性、保存与调用。

3.在CAD软件中绘制装配图方法64/30三尺寸标注和零、部件编号使用AutoCAD进行尺寸标注时，可以通过下列操作进行图形尺寸的标注。

（1）在“标注”选项卡选择“标注”图标，然后选择图形对象或指定第一个尺寸界线原点或角度、基线、连续、坐标、对齐、分发、图层、放弃进行图形对象的标注。1.尺寸标注65三尺寸标注和零、部件编号

（2）对于不同类型的图形标注，可以选择对应的选项进行标注。例如直线可以使用“线性”；两条直线之间的角度标注可以选择“角度”；圆形可以使用“半径”或“直径”。1.尺寸标注66/30三尺寸标注和零、部件编号

（3）还可以在“标注”面板中管理标注的样式。通过单击“Standard”下拉框，选择“管理标注样式”，对标注进行设置管理。可以设置标注的箭头类型、文字格式、布局方式等。1.尺寸标注67/30三尺寸标注和零、部件编号为了便于阅读装配图，装配图中所有零、部件都必须编写序号。相同的零、部件用同一个序号，一般只标注一次。图中零、部件的序号应与明细栏中该零、部件的序号一致。零、部件编排的方法如下：编注零、部件的三种形式（1）在指引线（细的实线）的水平线（细的实线）上注写序号，序号字高比该装配图中所注尺寸数字高度大一号或两号。2.零、部件序号及其编排方法68/30三尺寸标注和零、部件编号

（2）在指引线端部的圆（细的实线）内注写序号，序号字高比该装配图中所注尺寸数字高度大一号或两号。

（3）在指引线端部附件注写序号，序号字高比该装配图中所注尺寸数字高度大两号。2.零、部件序号及其编排方法编注零、部件的三种形式69/30三尺寸标注和零、部件编号指引线形式（1）指引线应自所指部分（被编注序号的零、部件）的可见轮廓内引出，并在起始端画一圈点。（2）当所指部分（很薄的零件或涂黑的剖面）内不便画圆点时，可在该端画出箭头指向该部分的轮廓。2.零、部件序号及其编排方法70/30三尺寸标注和零、部件编号公共指引线一组紧固件以及装配关系清楚的零件组可以采用公共指引线。2.零、部件序号及其编排方法71/30三尺寸标注和零、部件编号排列顺序装配图中各零、部件的序号应按水平或垂直方向排列整齐（在一条直线上）。优先采用不分视图地按顺时针或逆时针方向全图统一顺次排列。在整个图上无法连续时，可只在每个水平或垂直方向顺次排列。2.零、部件序号及其编排方法72/30在进行AutoCAD绘图时，在进行明细栏、标题栏填写、技术要求描述时，会使用到文字输入。

文字输入的方法如下：

（1）在“注释”选项卡选择文字按钮，可以绘制“单行文字”或者“多行文字”。四明细栏、标题栏和技术要求1.文字输入73/30

（2）选中“单行文字”时，需要在绘图区域内指定文字起点，文字高度、文字旋转角度，以确定文字框摆放的位置。四明细栏、标题栏和技术要求

（3）选中“多行文字”时，需要在绘图区域内指定文字的两个对角点，以确定文字框的位置。1.文字输入74/30

（4）可以在“文字”管理面板中管理文字的样式。通过单击“Standard”下拉框，选择“管理文字样式”，对文字进行设置管理。四明细栏、标题栏和技术要求1.文字输