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文档简介

自动控制原理西北工业大学自动化学院

自动控制原理教学组本次课程作业(18)5—4,5,6,75—8(选作)自动控制原理自动控制原理

（第18讲）

§5.线性系统的频域分析与校正

§5.1频率特性的基本概念

§5.2幅相频率特性（Nyquist图）

§5.3对数频率特性（Bode图）

§5.4频域稳定判据

§5.5稳定裕度

§5.6利用开环频率特性分析系统的性能

§5.7闭环频率特性曲线的绘制

§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能

§5.9频率法串联校正

课程回顾（1）

§5.1.1频率特性G(jw)的定义定义一：定义二：定义三：课程回顾（2）§5.2幅相频率特性（Nyquist图）§5.2.1典型环节的幅相特性曲线⑴比例环节⑵微分环节⑶积分环节⑷惯性环节课程回顾（3）不稳定惯性环节⑸一阶复合微分§5.2幅相频率特性(Nyquist)（6）

⑹振荡环节§5.2.1典型环节的幅相特性曲线§5.2幅相频率特性(Nyquist)（7）

谐振频率wr

和谐振峰值Mr

例4:当，时§5.2幅相频率特性(Nyquist)（8）

谐振频率谐振峰值wr,Mr不存在§5.2幅相频率特性(Nyquist)（9）

幅相特性例5系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。由曲线形状有由起点：由j(w0)：由|G(w0)|：§5.2幅相频率特性(Nyquist)（10）

不稳定振荡环节§5.2幅相频率特性(Nyquist)（11）

⑺二阶复合微分§5.2幅相频率特性(Nyquist)（12）

⑻延迟环节§5.2幅相频率特性(Nyquist)（13）典型环节的幅相频率特性⑴⑵⑶⑻⑸⑷⑹⑺§5.3.2开环系统的幅相频率特性（1）§5.2.2开环幅相特性曲线的绘制§5.2.2开环系统的幅相频率特性（2）

§5.2.2开环系统幅相特性曲线的绘制例6起点

终点

§5.2.2开环系统的幅相频率特性（3）

例7§5.2.2开环系统的幅相频率特性（4）例8A:

B:§5.2.2开环系统的幅相频率特性（5）

例9，画G(jw)曲线。解渐近线：与实轴交点：课程小结（1）

1频率特性G(jw)的定义定义一：定义二：定义三：课程小结（2）典型环节的幅相频率特性⑴⑵⑶⑻⑸⑷⑹⑺课程小结（3）§5.2幅相频率特性（Nyquist图）

§5.2.1典型环节的幅相特性曲线(1)确定幅相曲线的起点G(j0)和终点G(j∞)；(2)幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随

s=jw的变化规律概略绘制；§5.2.2系统的开环幅相特性曲线(3)必要时可

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