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文档简介

自动化设备的协同运动自动化仓储的实现方式1工作位置的确定2仓储托盘的取料与送料目录任务引入虚拟生产线中包含3个下图所示的仓储区域，每个仓储区域均包含3层仓储空间，共计15个仓储位置。每个仓储位置处，均放置有仓储托盘，用于存放物料。下面依次通过学习仓储区域构成以及仓储流程，了解自动化仓储的实现方式。任务引入图1半成品仓储区域任务引入在前面的内容中，已经通过学习过实操案例，掌握了仓储区域状态机设备的配置方法，下面我们从半成品仓储区域设备配合使用的角度学习自动化仓储的组成。半成品仓储送料机构可以灵活往返于仓储区域各仓储位置以及AGV送料位置。如图2所示，通过半成品仓储送料机构J1关节可以实现机构往复与仓储区域各列仓储区域以及AGV送料位置。工作位置的确定1工作位置的确定1图2半成品仓储送料机构J1关节的工作位置如图3所示，通过半成品仓储送料机构J2关节可以实现机构往复于仓储区域各层仓储区域以及AGV送料高度位置。同时，仓储区域通过送料结构J2关节作用下向上托起半成品仓储送料气缸，实现仓储托盘的向上托举与拾取。工作位置的确定1工作位置的确定1图3半成品仓储送料机构J2关节的工作位置通过半成品仓储送料机构J1和J2关节，将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至取料仓储位置的下方区域后，需要依次伸出机构的J3关节和半成品仓储送料气缸，使半成品仓储送料气缸托举托盘部分处于可以向上托举托盘的位置，然后移动J2关节至托盘位置处抓取托盘，然后向上托举托盘后移出仓储位置完成仓储区域的取料，流程示意如图4所示。仓储托盘的取料与送料2仓储托盘的取料与送料2图4仓储取料方式仓储区域送料至AGV小车的方式与取料的方式类似，通过半成品仓储送料机构J1和J2关节，将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至AGV送料位置的上方区域后，向AGV小车方向伸出半成品仓储送料气缸，然后通过半成品仓储送料机构J2关节向下运动，将仓储托盘放置到AGV小车的托举位置处，然后移出半成品仓储送料机构完成送料，流程示意

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