开题报告-六自由度喷漆机器人设计

开题报告专业学生学号班号指导教师开题日期年月日

说明一、开题报告应包括下列主要内容：1．通过学生对课题题目和课题研究现状、选题的目的和意义论述，判断是否已充分理解毕业设计（论文）的内容和要求。2．进度计划是否切实可行。3．是否具备毕业设计所要求的基础条件。4．预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施。5．主要参考文献。二、如学生首次开题报告未通过，需在一周内再进行一次。三、开题报告要求学生认真填写，由开题答辩组和指导教师填写意见、签字后，统一交所在分院保存，以备检查。指导教师评语：指导教师：年月日开题答辩组审查意见：组长：组员：年月日课题题目和课题研究现状课题题目：六自由度喷漆机器人研究现状：目前工业机器人的应用逐步扩大，技术性能在不断提高由于发展时间较短，人们对它有一个逐步认识的过程。机器人在技术上还有一个逐步认识完善的过程。目前国内机器人应用在机械工业冷加工作业中的较多，而在铸、锻、焊、热处理等加工以及装配作业等方面应用的较少。因热加工作业的物体重，形状复杂，给机器人的设计带来不少困难，但随着工业技术水平的提高，机器人在扩大使用。选题的目的和意义喷漆劳动强度大，污染大，大庆乳品厂高压罐及大型油罐，喷漆采用六自由度机器人，解决了实际问题，提高了生产率和稳定性。与其他用途的工业机器人比较，喷漆机器人在使用环绕和动作要求上有如下的特点：工作环境包含易爆的喷涂剂蒸汽；沿轨迹高速运动，途径各点均为作业点；多数和被喷漆件都搭载在传送带上，边移动边喷漆，所以它需要一些特殊性能。课题的基本内容1、绪论2、总体方案的设计3、机器人的本体结构设计4、机器人的平衡系统介绍5、机器人的内部传感器6、局部结构的计算及元器件的选择四、研究方案及预期达到的目标机器人主要由执行系统，驱动系统，控制装置及位置检测系统组成。操作对象执行系统驱动系统控制系统 操作对象执行系统驱动系统控制系统位置检测系统位置检测系统预期目标：汽车制造生产线中的点焊或喷漆工作量极大，且要求有较高的精度和质量用喷漆机器人作业可保证质量。五、为完成课题已具备和所需的条件1、已经学习了机械原理、机械设计、机器人技术、等理论知识。2、在网上查了许多资料，对六自由度喷漆机器人已经有了大致的了解。3、总体方案设计及设计参数要求已确定。六、预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施1.可能遇见的问题（1）驱动系统的类型难以确定（2）执行元件的选择有困难

2.解决措施

（1）在具体设计中，依情况而定，作出一些合并，修正。

（2）明确机器人的工作要求和各项指标参数。

（3）找老师解决七、进度安排1.9月3日—9月17日课题调研与撰写毕业设计课题开题报告2.9月18日开题答辩3.9月19日—10月24日机器人的总体结构设计4.10月25日中期检查5.10月26日—11月25日完成所有设计图纸喷漆机器人总体图纸定制6.11月26日—12月6日编写设计论文7.12月7日上交论文，及毕业设计材料8.12月8日—12月12日导师交叉批阅论文9.12月13日—12月14日毕业设计答辩八、参考文献1、张波.SG3525A控制的直流电机脉宽调速装置.电气制造，2006年第七期2、郭海英．微机控制PWM直流调速系统设计［J］．武汉：华中科技大学出版社，2006．3、潘新民．微型计算机控制技术［M］．北京：电子工业出版社，20034、邓星钟．机电传动控制［M］．武汉：华中科技大学出版社，20015、SamsungElectronics.S3C44BOXRisc