项目二智能网联汽车高精度地图与定位认知第二节高精度地图的基

第二节

高精度地图的基本概念及特点项目二智能网联汽车高精度地图与定位认知○本课程整体分为四个项目高精度地图定义1.高精度地图概述2.高精和普通地图的对比3.高精地图的分层架构4.

地图是地理信息空间的载体，它是将客观现实事件中的空间特征，以一定的数学法则符号化，抽象化，将空间特征表示为形象符号模型，或称为图形数学模型。○什么是高精度地图？

高精地图是指高分辨率地图，通俗来讲就是精度更高，数据维度更多的电子地图。狭义高精度地图，是由传统图形定义的精度更高，内容更详细的地图。广义的高精度地图是直接为我们构建了一个真实的三维世界除了决定位置的形状信息和拓扑关系外，还包括点云、语义和特征等属性。高精地图中矢量元素分类以及对应的用途如图所示

高精度地图，是以精细化描述道路及其车道线、路沿护栏、交通标志牌、动态信息、为主要内容。具有精度高，数据维度多，时效性高等特点。为自动驾驶车辆的定位，规划，决策，控制，等应用提供安全保障，是自动驾驶解决方案的核心和基础。此处为视频○高精度地图概述

精度更高体现在精确到厘米级别，速度维度更多体现在，其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息，它是适合高度自动驾驶的地图，高精度地图要在自动驾驶环境中实现它的价值，高精度地图有它特有的地图内容。视频

普通电子地图是显示给人看的，无法识别出太多东西，普通的电子导航是给人使用的。○高精度地图与普通地图的对比

高精度电子地图的绝对坐标精度更高，所含有的道路交通信息元素更丰富和细致，是被车机设备理解的。

在传统的导航领域，导航设备主要是给驾驶人员提供引导，为了更好的引导驾驶人，电子地图忽略道路细节，将道路抽象的一条线，用颜色区分道路等级等，在路口处用语音或示意图引导。

高精度地图主要是给自动驾驶汽车设备理解的，描述了精细的车道标线信息、及道路参考线和车道参考线信息，也包括了复杂的车道交换引导参考线。

高精地图的分层架构，高精度地图主要有静态数据和动态数据构成，其中静态数据包括道路层、车道层、交通设施层等图层信息。动态数据包括实时路况层，交通事件层，等图层信息。视频○高精度地图的分层架构高精度地图作为普通导航地图的延伸，在以下几个方面与普通导航地图有着如下不同:时效性精度使用对象数据维度普通导航地图一般为米级，高精度地图可达厘米级。普通导航地图面向人类驾驶员，高精度地图面向机器。普通导航地图静态数据的更新为月度或季度，动态数据不做要求，高精度地图要求静态数据为周级或者天级，动态数据则要求实时更新。普通导航记录道路级别数据，高精度地图则更为详细需达到车道级,比如记录车道及车道线类型、宽度等。○精度商用GPS精度为5米普通导航地图一般为米级高精度地图精度在10-20厘米级别高精度地图可达厘米级○使用对象

普通的导航电子地图是面向驾驶员，供驾驶员使用的地图数据一般为米级。○使用对象

高精度地图是面向机器的，供自动驾驶汽车使用的地图数据。○时效性普通导航地图动态数据不做要求静态数据的更新为月度或季度级别高精度地图静态数据为周级或者天级更新动态数据要求实时更新更新频率约为1个月永久静态数据更新频率约为1小时半永久静态数据更新频率约为1分钟半动态数据更新频率约为1秒动态数据1234

高精度地图对数据的实时性要求更高。高精地图为了应对各类突发状况，保证自动驾驶的安全实现需要更多的半动态数据以及动态数据，这大大提升