多自由度模拟仿真运动平台技术规范

ICS25.040.99

CCSJ70

T/CASME

中国中小商业企业协会团体标准

T/CASMEXXX—2023

多自由度模拟仿真运动平台技术规范

Technicalspecificationformulti-degreesoffreedomsimulationmotionplatform

（征求意见稿）

2023-XX-XX发布2023-XX-XX实施

中国中小商业企业协会发布

T/CASMEXX—2023

多自由度模拟仿真运动平台技术规范

1范围

本文件规定了多自由度模拟仿真运动平台技术规范的术语与定义、一般要求、功能内容、技术要求、

试验方法、检验规则、标识、标志、包装、运输、贮存等。

本文件适用于虚拟现实、飞行模拟、座舱训练等领域的多自由度模拟仿真运动平台的设计和生产，

文件起草成员均可自愿采用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB19517—2009国家电气设备安全技术规范

GB/T191—2008包装储运图示标志

GB/T2828.1—2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB/T3768—2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简

易法

GB/T3785.2—2023电声学声级计第2部分：型式评价试验

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

多自由度Multi-degreesoffreedom

指一个系统或设备中可独立运动的自由度数量，表示系统的可变形和可调整性，具有更高的机动性

和灵活性

3.2

多自由度模拟仿真运动平台Multi-degreesoffreedomsimulationmotionplatform

一种能够模拟多个自由度运动的设备，可以实现复杂的运动轨迹和姿态的仿真。可以实时模拟多自

由度运动，可实现满足运动范围内的任意位姿的工作平台。

4一般要求

4.1外观

4.1.1平台表面完好无损、无严重划伤、脱落、气泡、裂纹、台面光亮平整、锈蚀及其他肉眼可见的

缺陷。

4.1.2平台总成的造型、装饰物和油漆图案应美观大方，鲜明醒目。表面不应有图样未规定的凸起、

凹陷和粗糙不平，无损伤和喷漆漏底。

4.1.3表面经镀覆或化学处理的零件，色泽应一致，保护层不应有脱落或露底现象，盖板和罩壳等接

缝处应平整。

4.1.4外露的结合表面不应有明显的错位，各类电线、管路的外露部分应排列整齐，安装牢固。

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4.2运动性能

4.2.1使用高质量的传感器和执行器，确保其稳定性和可靠性。

4.2.2平台的运动性能应该符合每批次产品的设计要求的运动性能要求。

4.3噪声

平台在垂直方向上以100mm/s匀速运动时，距平台系统1m处的噪声强度应≤80dB(A)。

4.4电气安全

4.4.1平台的电气安全应符合GB19517—2009的规定。

4.4.2采用可靠的电路设计，确保系统的稳定性和安全性。

4.4.3绝缘电阻应≥1MΩ；金属构件应有可靠的接地保护。

4.5整机性能

4.5.1在满载情况下与视频放映机联试，其动感与视频信号的滞后应小于等于0.5s，不应有异响及

机械故障。

4.5.2进行充分的测试和验证，确保系统的性能和可靠性。

4.6安全性

4.6.1突然断电

电网突然断电时，运动平台应不会产生突然冲击，应能平稳地降至零位。

4.6.2紧急停车

平台上应设置急停按钮，特殊情况下应可以紧急停车。

4.6.3座椅和安全带

座椅上设安全带，座椅前有把手，安全带宽30m以上，应能承受大于等于1kN的拉伸载荷。

4.7座椅宽度

运动平台上成人座椅宽度应≥400mm，专供儿童乘座的座椅宽度应≥350mm。

4.8运动平稳性

在空载和满载情况下，各子系统单独控制平台运动时，必须平稳无抖动现象，多个子系统共同工作

情况下，无互相干扰卡住现象。

5功能内容

5.1开机自检

5.1.1在开机时进行系统自检，包括硬件设备的检查和自诊断。

5.1.2自动检测传感器状态和功能性，确保传感器工作正常。

5.2故障报警

5.2.1当平台在运行中出现故障或异常情况时，应自动进行报警。

5.2.2报警方式应通过声音、闪光等方式进行提示，以引起操作员的注意。

5.3紧急停止

5.3.1发生紧急情况时，运动平台应可以立即停止运动，以确保工作人员和设备的安全。

5.3.2紧急停止装置应该便于操作，在发生紧急情况时可以快速有效地启动。

5.4控制平台动作

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5.4.1应能根据系统提前设定好的要求对平台进行运动控制，包括运动速度、运动轨迹等参数。

5.4.2控制方式可以通过电脑、控制面板等方式进行设定和控制。

5.5实时显示工作状态和参数

5.5.1应支持显示平台的工作状态，包括当前位置、速度、加速度等参数。

5.5.2应实时监测平台的各项参数，以便及时发现异常情况。

5.6报警解除

5.6.1在故障修复后，应对已解决的故障进行复位。

5.6.2报警解除应该方便操作员进行操作，确保系统快速恢复正常运行。

5.7储存

5.7.1支持储存历史设置参数和运行数据，便于后续的数据分析和故障诊断。

5.7.2储存方式可以通过内部存储器、外部存储设备等方式进行。

6技术要求

6.1主要技术参数应按表1规定。

表1主要技术参数

项目要求

俯仰角范围±15

侧倾角范围±14

转向角范围±15

平台交流电源输入端与外壳金属易接触件之间应能承受AC1500V、50Hz

介电强度

的试验电压，1min内无击穿现象

当平台承受在正常使用时可能遇到的冲击和碰撞时不得引起危险，应具

机械强度

有足够的机械强度

响应时间≤20ms

6.2位移行程范围要求

a)前后：-300~300mm；

b)左右：-300~300mm；

c)高低：-200~200mm。

6.3位移速度

a)前后：应≥0.45m/s；

b)左右：应≥0.45m/s；

c)高低：应≥0.4m/s。

6.4低温工作

平台的控制装置在-15℃的低温环境中通电运行2h，试验中应正常工作。

6.5高温工作

平台的控制装置在55℃的高温环境中通电运行2h，试验中应正常工作。

6.6低温贮存

平台的控制装置在-25℃的低温环境中贮存2h，试验后应正常工作。

6.7高温贮存

平台的控制装置在65℃的高温环境中贮存2h，试验后应正常工作。

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7试验方法

7.1外观与结构

采用目测及触摸或相应精度的量具检验的方式进行。

7.2噪声

按GB/T3768—2017规定的方法执行，测试仪器应符合GB/T3785.2—2023中规定的II型或以上的声

级计，采用声级计的A权级网络。

7.3电气安全

按GB19517—2009的规定进行。

7.4整机性能

平台座位上均匀分布载荷，每个座位负载80kg。开启全部运动性能，连续运行8小时。

7.5安全性

7.5.1突然断电

在整机试验时，人为切断电源，观察运动平台是否满足4.6.1的要求。

7.5.2紧急停车

在整机试验时，按急停按钮，观察运动平台是否满足4.6.2的要求。

7.5.3座椅和安全带

目视检查座椅上应有安全带，座椅前有把手，用钢板尺测量宽应在30mm以上，用1.2kN的载荷拉

伸安全带不能出现损坏。

7.6座椅宽度

用符合精度要求的钢板尺测量运动平台上座椅宽度，判断是否满足4.7的要求。

7.7运动平稳性

7.7.1空载荷试验

分别对单个子系统（通道）加0.2Hz额定幅值的正弦信号，循环（10~12）次，试验结果应符合4.8

的要求。

7.7.2满载试验

每个座位置0.7kN沙袋，按7.5.1、7.5.2及7.5.3规定的方法进行试验，试验结果应符合4.8的要求。

7.8功能检查

7.8.1按钮功能和显示装置检查

检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。

7.8.2联锁功能检查

检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后,不按复位和启

动按钮,则其他按钮均不能使运动部件动作。

7.8.3各方向运动检查

在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令

与动作是否协调一致。

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7.8.4指令动作检查

在机器人自动操作方式下,使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与

动作是否协调一致。

7.9角度

用激光测距仪和钢卷尺进行丈量。以平台复位到中位作为测试的基准平面，根据直角三角形的关系

进行测算偏转的角度。

7.10位移

用激光测距仪进行测量。

8检验规则

8.1检验分类

产品检验分为出厂检验和型式检验。

8.2出厂检验

8.2.1组批

出厂检验采用GB/T2828.1—2012中正常检验一次抽样方案，平台应按成批验收，一个检验批的产

品由相同原料、同一工艺条件生产的同一规格的产品组成。

8.2.2检验项目

出厂检验的检验项目为本文件第4章及第6章的内容。

8.2.3产品由生产厂的质量检验部门按标准的规定进行检验，生产厂应保证所有出厂的产品都符合本

标准的技术指标。产品应有合格证，必要时另附使用说明。

8.3型式检验

8.3.1检验周期

型式检验每年应进行一次，在发生下列情况之一时，应进行型式检验，只有当型式检验合格后，才

能进行正常的批量生产和出厂检验：

a)新产品试制定型鉴定时；

b)材料、工艺有重大改变，可能影响产品性能时；

c)停止生产一年以上又恢复生产时；

d)合同规定时；

e)国家质量监督检验机构提出要求时。

8.3.2抽样

从本周期制造的并经出厂检验合格的某个批或若干个批中抽取50%的样品。

8.3.3检验项目

试验项目为本标准第4章及第6章的全部要求。

8.3.4合格判定

所检项目均应符合本标准的规定。

9标识、标志、包装、运输、贮存

9.1标识

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9.1.1平台的外包装应体现如