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一 积分作用规律定义积分作用规律是指调节器的输出量𝑝(𝑡)与输入量𝑒(𝑡)的积分成比例变化。或输出的变化速度与偏差成比例。消除静态偏差，积分输出取决于偏差e（t）的大小和偏差存在时间的长短，只要存在偏差，偏差随时间的积累就不能停止，调节器输出p（t）就会发生变化，直到偏差等于零为止，执行机构才能稳定在某一位置而不再变化。优点

S0是积分系数。一 积分作用规律缺点控制不及时，出现偏差初期，动态偏差emax

较大；后期，由于积分作用越来越强，调节过头，造成被控量振荡，系统稳定性降低。一 积分作用规律控制系统在相同扰动情况下，采用比例调节器和积分调节器的控制系统动态过程曲线。图中曲线b是积分控制过程，曲线a为比例控制过程。积分与比例作用的比较由于积分调节规律动态性能差，在实际系统中极少单独使用，一般与比例作用结合使用。主要被用来作为辅助调节规律，以消除静态偏差。二 比例积分作用规律定义比例积分作用规律是指在比例作用的基础上加入积分作用而得到的一种作用规律，调节器的输出量随输入量做比例积分变化。其中，K是调节器的比例系数，

Ti=K/S0称为积分时间。比例作用：起主导作用，获得较好动态稳定性积分作用：起辅助作用，用于消除静态偏差特点具有比例作用调节及时和积分作用消除静态偏差的优点。二 比例积分作用规律开环阶跃特性若𝑒(𝑡)为阶跃常量𝑒

，则：第一项为比例输出，在阶跃输入瞬间，比例作用把输入量放大到k

倍得阶跃输出。由于此时时间t=0

，故没有积分输出。第二项是积分输出，它与时间保持线性关系，其斜率为ke/Ti。比例积分作用规律的开环阶跃输出特性曲线比例积分作用规律开环阶跃响应特性二 比例积分作用规律iT 的物理意义te(t)et比例积分作用规律开环阶跃响应特性0p(t)2KeKe0TiCAB在给PI调节器输入一个阶跃的偏差信号时，积分输出达到比例输出所需的时间。Ti小，积分作用强；Ti大，积分作用弱；二 比例积分作用规律积分时间Ti对控制系统动态过程的影响te(t)et比例积分作用规律开环阶跃响应特性0p(t)2KeKe0TiCABTi太小，积分作用太强，被控量的振荡加剧、稳定性变差（Ψ减小，σp变大，N增大）,容易引起不稳定问题。Ti太大，积分作用太弱，消除静态偏差所需的时间过长，造成系统调节过渡过程时间增加。二 比例积分作用规律积分时间整定实际调整时，积分时间Ti值如不能准确地整定，宁大勿小，范围在3s~20min之间，从大往小调。一般规定在比例带为100%的条件下进行。控制对象惯性大的控制系统，Ti选取值要大一些。控制对象惯性小的控制系统，Ti选取值可以小一些。（惯性大，扰动后的偏差小，需要消除静差能力可以弱一些，Ti选择可以大一些）若将积分切除而成为纯比例调节器，则应将比例带整定在一个恰当值，以获得控制系统满意的动态过程。若要加入积分作用，则

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