第二节平面四杆机构的运动和动力特性一铰链四杆机构中曲柄存在_第1页
第二节平面四杆机构的运动和动力特性一铰链四杆机构中曲柄存在_第2页
第二节平面四杆机构的运动和动力特性一铰链四杆机构中曲柄存在_第3页
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一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件曲柄摇杆机构平行四边形机构双摇杆机构最短杆长+最长杆长≤其它两杆长之和最短杆两端为周转副，其余为摆转副第二节平面四杆机构的运动和动力特性1.周转副存在条件◆周转副－转角大于360°

的转动副。◆摆转副－转角小于360°的转动副。第二节平面四杆机构的运动和动力特性例：周转副判别1）杆长条件（必要条件）最短杆+最长杆≤其他两杆2）机架条件（充分条件）最短杆或其临杆为机架第二节平面四杆机构的运动和动力特性2.曲柄存在条件1）最短杆+最长杆≤其他两杆：最短杆为机架(含两个周转副)

——双曲最短杆临杆为机架(含一个周转副)

——曲摇最短杆对杆为机架(不含周转副)

——双摇2）最短杆+最长杆＞其他两杆——双摇动画动画第二节平面四杆机构的运动和动力特性3.基本类型判别双曲曲摇双摇双摇第二节平面四杆机构的运动和动力特性例：机构类型判别φ1＝180°+θ二、急回运动特性曲柄摇杆机构极限位置摇杆摆角ψ极位夹角θ曲柄转角φφ2＝180°﹣θＣ1B1B2Ｃ2ψθφ1φ2慢速快速意义：牛头刨床第二节平面四杆机构的运动和动力特性◆行程速比系数Kθ=0，K=1，无急回特性θ↑，K↑，急回特性越显著

K=1.1~1.4快程与慢程的平均角速度之比，衡量急回程度。第二节平面四杆机构的运动和动力特性对心曲柄滑块机构θ=0，K=1，无急回特性第二节平面四杆机构的运动和动力特性偏置曲柄滑块机构θ＞

0，K＞1，有急回特性第二节平面四杆机构的运动和动力特性摆动导杆机构θ＞

0，K＞1有急回特性第二节平面四杆机构的运动和动力特性三、压力角α和传动角γ不考虑摩擦力有用分力有害分力压力角α越小传动角γ越大传力性能越好第二节平面四杆机构的运动和动力特性考虑摩擦力有用分力有害分力不自锁的条件摩擦力第二节平面四杆机构的运动和动力特性第二节平面四杆机构的运动和动力特性分析对象---力的作用点---力的方向---速度方向传动角γ是变化的曲柄摇杆机构◆最小传动角γmin可以证明

一般机械γmin≥40°~50°曲柄摇杆机构ADFvC曲柄与机架内共线vCAFD曲柄与机架外共线第二节平面四杆机构的运动和动力特性321F23vC3第二节平面四杆机构的运动和动力特性分析对象---力的作用点---力的方向---速度方向传动角γ是变化的偏置曲柄滑块机构第二节平面四杆机构的运动和动力特性偏置曲柄滑块机构CBF23AvCACB321vB3F23B2332F23F23第二节平面四杆机构的运动和动力特性摆动导杆机构分析对象---力的作用点---力的方向---速度方向传动角γ不变，γ≡90°ＡＤB2Ｃ2vB1vB1四、止点（死点）位置◆定义γ=0（α=90°）的位置ＦＣ1B1ＡＤvB1vB2Ｆ◆后果卡死不动；运动方向不确定。缝纫机曲柄摇杆机构，摇杆主动第二节平面四杆机构的运动和动力特性D曲柄滑块机构滑块主动时的死点位置摆动导杆机构导杆主动时的死点位置第二节

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