工业机器人搬运编程与应用-安川

工业机器人技术基础项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施任务要求：请在实训台上完成机器人将物料块从输送带前端搬运到工件存放架凹槽中的程序编写。项目三：工业机器人编程与应用1.熟悉安川机器人搬运应用中轨迹规划方法；2.掌握安川机器人DOUT、TIMER、JUMP、IF等指令的应用方法；3.掌握安川机器人搬运轨迹编程的方法；知识点项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(1)合理规划轨迹（编程的前提）请总结机器人搬运作业时运动轨迹特点？项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(1)合理规划轨迹（编程的前提）安全高效可行请总结机器人搬运作业时运动轨迹特点？项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(1)合理规划轨迹（编程的前提）一个搬运周期作业原点出发p0P0P1P2P3P4拾取点上方p1拾取点p2气爪夹紧等待1s退回到拾取点上方p1放置点上方p3放置点p4气爪松开等待1s退回到放置点上方p3回作业原点p0如何表达？项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施

(2)实现气爪夹紧和张开的控制指令---DOUT指令DOUT：项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施

程序编写:作业原点出发拾取点上方拾取点气爪夹紧等待1s退回到拾取点上方放置点上方放置点气爪松开等待1s退回到放置点上方回作业原点一个搬运周期DOUTOT＃(？)ON/OFF项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施DOUTOT＃(？)ON/OFF机器人实训台I/O图：项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施

程序编写:作业原点出发拾取点上方拾取点气爪夹紧等待1s退回到拾取点上方放置点上方放置点气爪松开等待1s退回到放置点上方回作业原点一个搬运周期DOUTOT＃(？)ON/OFF现场调试!项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(3)时间等待指令---TIMER指令TIMER：项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施

请“照葫芦画葫芦”完成机器人完整搬运轨迹程序的编写。一个搬运周期作业原点出发p0P0P1P2P3P4拾取点上方p1拾取点p2气爪夹紧等待1s退回到拾取点上方p1放置点上方p3放置点p4气爪松开等待1s退回到放置点上方p3回作业原点p0项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务拓展一个搬运周期作业原点出发p0拾取点上方p1拾取点p2气爪夹紧等待1s退回到拾取点上方p1放置点上方p3放置点p4气爪松开等待1s退回到放置点上方p3回作业原点p0如何循环3次

？进阶思考：P0P1P2P3P4项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(4)跳转指令---JUMP指令JUMP：ӿ：（标签）项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施(5)条件指令---IFIF语句：项目三：工业机器人编程与应用任务导入新知讲解任务分析任务实施P0P1P2P3P40000NOP起始行0001SETB0000//初始化B000值为00002*abc0003MOVJVJ=20.00//机器人运动到作业原点P00004DOUTOT＃(1)OFF//气爪打开0005MOVJ

VJ=20.00//机器人运动到拾取点上方P1点0006

MOVLV=25.00//机器人运动到拾取点P20007DOUTOT＃(1)ON//气爪夹紧0008TIMERT=1.00//延时1s0009MOVLV=25.00//机器人退回到上方P1点0010MOVLV=25.00//机器人运动到放置点上方P3点0011MOVLV=25.00//机器人运动到放置点P4点0012DOUTOT＃(1)OFF//气爪张开0013TIMERT=1.00//延时1s0014MOVLV=25.00//机器人退回到上方P3点0015INCB000//物料计数值加10016JUMP*abc