工业机器人离线编程模拟习题+参考答案解析

工业机器人离线编程模拟习题+参考答案解析一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。A、A精度B、B重复性C、C分辨率D、D灵敏度正确答案：C答案解析：分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。精度是指测量结果与真实值接近的程度；重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不一致的程度；灵敏度是指传感器在稳态下输出变化量与输入变化量的比值。所以该题选C。2.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A．接近觉传感器B、B．接触觉传感器C、C．滑动觉传感器D、D．压觉传感器正确答案：C答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器主要感知是否接触；压觉传感器主要检测压力大小。3.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A、A输入B、B输出C、C程序D、D反应正确答案：D答案解析：人们实现对机器人的控制通常涉及输入指令、编写程序以及获取输出反馈等方面。输入用于向机器人传达任务或信息，程序规定机器人的动作和行为逻辑，输出则展示机器人执行任务的结果等。而反应并不是实现对机器人控制直接包含的内容，它更像是机器人在接收到控制指令后的一种表现形式。4.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A、A．程序给定的速度运行B、B．示教最高速度来限制运行C、C．示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B答案解析：机器人动作速度超过示教最高速度时，通常会以示教最高速度来限制运行，以保证运行的安全性和可控制性，防止因速度过快出现意外情况，而不是以程序给定的速度运行（选项A），也不是以示教最低速度运行（选项C），更不是程序报错（选项D）。5.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C答案解析：GPS全球定位系统通过测量与至少4颗卫星的距离来确定接收器的位置。因为需要通过三维空间中的距离信息来计算出准确的位置，至少需要4颗卫星的数据才能实现精确的定位解算。6.手部的位姿是由（）构成的。A、位置与运行状态B、姿态与速度C、位置与速度D、姿态与位置正确答案：D答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位置，二者共同确定了手部的位姿。7.测速发电机的输出信号为（）。A、A模拟量B、B数字量C、C开关量D、D脉冲量正确答案：A答案解析：测速发电机是一种将转速信号转换为电信号输出的装置，其输出信号通常是与转速成正比的电压或电流信号，属于模拟量。数字量是离散的、不连续的信号；开关量只有两种状态，如开或关；脉冲量是一系列的脉冲信号。测速发电机输出的不是这些信号类型。8.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C9.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。A、机器人腕部B、机座C、手指指尖D、关节驱动器轴上正确答案：B答案解析：力传感器安装在工业机器人上的位置通常不在机座，机座主要起到支撑和固定机器人整体结构的作用，较少安装力传感器。关节驱动器轴上、机器人腕部、手指指尖等位置根据不同应用场景会安装力传感器以实现相应功能，比如关节驱动器轴上可检测驱动力等，腕部和手指指尖可用于操作时感知物体的力和反馈等。10.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A．计算机与数控机床B、B．遥操作机与计算机C、C．遥操作机与数控机床D、D．计算机与人工智能正确答案：C答案解析：当代机器人主要源于遥操作机与数控机床这两个分支。遥操作机为机器人提供了远程操控和动作执行的基础模式，数控机床则为机器人的机械结构设计、运动控制精度等方面提供了技术借鉴和发展方向，促使了现代机器人技术的逐步形成和完善。11.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A、工业机器人B、服务机器人C、特种机器人D、军用机器人正确答案：A答案解析：工业机器人是当代机器人大军中最主要的组成部分，广泛应用于工业生产的各个领域，如焊接、装配、搬运等，其数量和应用范围远超其他类型的机器人。军用机器人数量相对工业机器人较少，且应用场景较为特定；服务机器人主要用于家庭、公共场所服务等；特种机器人则是针对一些特殊任务设计的，它们的应用规模和普遍性都不如工业机器人。12.运动学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案：B答案解析：运动学主要研究的是物体运动的几何性质，即物体在空间中的位置随时间的变化规律，也就是运动和时间的关系。选项A动力源是什么属于动力学研究范畴；选项C动力的传递与转换也不是运动学主要研究内容；选项D运动的应用比较宽泛，不是运动学的核心研究点。13.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B答案解析：在机器人轨迹控制中，已知机器人末端执行器的位姿要求，求解各个关节角的位置，这是运动学逆问题。通过求解运动学逆问题，可以获得各个关节角的位置，从而作为控制系统的设定值，来控制机器人各关节的运动，实现期望的轨迹。而运动学正问题是已知关节角求末端执行器位姿；动力学正问题是已知关节力或力矩求机器人运动；动力学逆问题是已知机器人运动求关节力或力矩。所以答案选B。14.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A．速度为零，加速度为零B、B．速度为零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度为零D、D．速度恒定，加速度恒定正确答案：A答案解析：作业启动时速度为零可避免瞬间冲击，加速度为零能保证整个启动过程平稳，不会产生加速度突变带来的振动等问题，从而获得非常平稳的加工过程。B选项加速度恒定会在启动瞬间产生较大冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零的条件；D选项速度和加速度都恒定也不符合启动的平稳需求。15.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。A、灵活变动B、固定不变C、定期改变D、无法确定正确答案：B答案解析：工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人。这种情况下，复合运动能精准高效地完成特定任务，不需要频繁灵活变动程序。16.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、极限作业机器人B、娱乐机器人C、智能机器人D、工业机器人正确答案：C答案解析：智能机器人不属于按照应用类型的分类，按照应用类型可分为工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人等，智能机器人是从其具备的智能程度等方面来划分的，不是按应用类型分类。17.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸正确答案：B答案解析：在AL语言中，“@-”表示向下的方向，“2*zhat*inches”表示移动的距离为2英寸，所以该指令表示机械手从当前位置向下移动2英寸。18.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A、A．不变B、B．ONC、C．OFFD、急停报错正确答案：C19.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、约瑟夫·英格伯格B、理查德·豪恩C、比尔·盖茨D、戴沃尔正确答案：D答案解析：工业机器人的概念最早由美国发明家乔治·戴沃尔提出，并于1954年申请了专利。他设计的第一台工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”，率先于1961年在通用汽车公司的生产线上应用，从事简单的搬运和焊接工作。约瑟夫·英格伯格是世界上第一台工业机器人的制造者，被誉为“工业机器人之父”。理查德·豪恩是机器人控制技术的先驱之一。比尔·盖茨是微软公司创始人。20.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、视觉B、滑觉C、压觉D、力觉正确答案：A答案解析：机器人触觉主要包括压觉、力觉、滑觉等，用于感知外界环境的物理特性。而视觉是通过光学传感器获取图像信息来感知环境，不属于触觉范畴。21.机器人外部传感器不包括（）传感器。A、A力或力矩B、B接近觉C、C触觉D、D位置正确答案：D答案解析：机器人外部传感器用于感知机器人周围环境信息，包括力或力矩传感器、接近觉传感器、触觉传感器等，这些都是对外界环境感知的传感器。而位置传感器一般是用于机器人自身内部位置反馈等，不属于外部传感器。22.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B答案解析：示教-再现控制在操作过程中，需要操作人员手动引导机器人完成一系列动作，然后机器人再重复执行这些动作，这一过程需要占用一定的生产时间，影响生产效率，这是其最大的问题。而操作人员劳动强度大、安全问题以及容易产生废品并不是示教-再现控制方式的最大问题。23.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A极间物质介电系数B、B极板面积C、C极板距离D、D电压正确答案：C24.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A接近觉传感器B、B接触觉传感器C、C滑动觉传感器D、D压觉传感器正确答案：C答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器用于感知是否接触；压觉传感器用于测量压力大小。所以用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是滑动觉传感器。25.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、电阻器B、多路光源C、光敏元件D、光电码盘正确答案：A答案解析：电阻器不属于光电编码器的主要元件。光电编码器主要由多路光源、光敏元件、光电码盘等组成，通过光线和光敏元件的配合来实现信号的检测和转换，电阻器不是其核心组成部分。26.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A．机器人的全部关节B、B．机器人手部的关节C、C．决定机器人手部位置的各关节D、D．决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D答案解析：决定机器人手部位姿的各个关节协同作用为终端效应器（手）提供力量。机器人手的位姿包括位置和姿态，其力量的产生依赖于决定这些位姿的各个关节的运动和协作，而不是仅仅来自某一部分关节。全部关节范围过大不准确；手部关节表述不全面；决定手部位置的关节也不完整，不能准确涵盖产生手力量的来源，只有决定手部位姿的各个关节符合要求。27.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。A、A物性型B、B结构型C、C一次仪表D、D二次仪表正确答案：A答案解析：物性型传感器是利用物质本身的某种客观性质制作的传感器。结构型传感器主要是通过检测元件几何尺寸的变化来检测信号。一次仪表是直接感受被测量并输出与被测量成确定关系的其他量的仪表。二次仪表是接收一次仪表输出信号，经过处理后以更直观、更便于操作和显示的形式输出测量结果的仪表。所以利用物质本身客观性质制作的传感器是物性型，答案选A。28.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密测量B、精密计算C、精密加工D、精密装配正确答案：D29.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A、A．绝对定位精度高于重复定位精度B、B．重复定位精度高于绝对定位精度C、C．机械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正确答案：B答案解析：绝对定位精度是指机器人末端执行器实际到达的位置与目标位置之间的误差，重复定位精度是指机器人重复执行相同任务时，每次到达目标位置的一致性程度。一般情况下，重复定位精度高于绝对定位精度。机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差等都会影响机器人精度，但不能简单地说机械精度和控制精度谁高谁低，控制精度和分辨率精度也不能直接比较高低。30.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、A．平面圆弧B、B．直线C、C．平面曲线D、D．空间曲线正确答案：B答案解析：无姿态插补通常是机器人沿直线运动时出现，在沿直线运动时保持第一个示教点时的姿态，符合无姿态插补的特点，而平面圆弧、平面曲线、空间曲线运动时一般不会保持第一个示教点姿态，所以答案是B。31.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A、A中国B、B英国C、C日本D、D美国正确答案：C答案解析：日本在机器人研发、生产和应用等方面处于世界领先地位，拥有众多知名的机器人企业和丰富多样的机器人产品，在工业、服务等多个领域广泛应用机器人，因此被称为“机器人王国”。32.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、量化B、采样C、保持D、编码正确答案：A答案解析：量化是将幅值上、时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程。采样是获取离散样本的操作；保持是维持采样值的过程；编码是将量化后的结果用代码表示出来的过程，均不符合题意。33.工业机器人的()直接与工件相接触。A、A手指B、B手腕C、C关节D、D手臂正确答案：A答案解析：工业机器人的手指是直接与工件相接触的部位，用于抓取和操作工件。手腕主要起连接和调整姿态的作用；关节是机器人运动的连接部件；手臂则是支撑和带动手指等部件接近工件的部分，它们都不直接与工件接触。34.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、3相直流电机B、步进电机C、驱动器D、末端执行器正确答案：D答案解析：机械结构系统由机身、手臂、手腕和末端执行器四大件组成。末端执行器是机器人直接用于作业的装置，是机械结构系统的重要组成部分。步进电机是执行元件，3相直流电机也是电机类型，驱动器是驱动电机运行的装置，它们都不属于机械结构系统的四大件。35.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量小且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量大且转矩系数小正确答案：C答案解析：当希望机器人进行快速运动时，需要电动机能够快速响应并提供足够的动力。转动惯量小的电动机能够更快地改变运动状态，转矩系数大则可以提供较大的转矩，有助于机器人实现快速运动。所以选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。36.手部的位姿是由（）构成的。A、姿态与位置B、位置与运行状态C、姿态与速度D、位置与速度正确答案：A答案解析：手部的位姿是由姿态与位置构成的。姿态描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置则明确了手部在空间中的具体坐标位置，二者共同确定了手部的位姿。37.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A、灵敏度B、线性度C、精度D、抗干扰能力正确答案：A答案解析：传感器的灵敏度是指传感器在稳态下输出信号变化与输入信号变化的比值。抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；线性度是指传感器输出与输入之间的线性关系程度。所以输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的灵敏度参数。38.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力的传递与转换B、动力的应用C、动力源是什么D、运动和时间的关系正确答案：A39.当代机器人主要源于以下两个分支：()A、A计算机与数控机床B、B遥操作机与计算机C、C遥操作机与数控机床D、D计算机与人工智能正确答案：C答案解析：当代机器人主要源于遥操作机与数控机床这两个分支。遥操作机为机器人的远程操控提供了基础，数控机床则为机器人的机械结构和运动控制等方面奠定了技术基石。40.当代机器人大军中最主要的机器人为：A、A工业机器人B、B军用机器人C、C服务机器人D、D特种机器人正确答案：A答案解析：工业机器人是当代机器人大军中最主要的类型，广泛应用于工业生产的各个环节，如焊接、装配、搬运等，其数量和应用范围在机器人大军中占比较大。二、判断题（共20题，每题1分，共20分）1.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。A、正确B、错误正确答案：A2.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。A、正确B、错误正确答案：B3.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）A、正确B、错误正确答案：A4.机器人分