5.4ABB弧焊机器人圆弧焊缝焊接+5.4.2ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教-模块五+机器人焊接编程与操作+课件-《焊接操作技术》

在实际焊接工作中是如何现场编程完成圆弧焊缝示教操作的？ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教

以低碳钢管板骑座式垂直府位二氧化碳气体保护焊为例介绍机器人圆弧轨迹的示教。工件施焊工接图ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教

焊接要求：（1）焊缝表面不得有裂纹、夹渣、焊瘤、未熔合等缺陷。（2）焊脚高度6mm.（3）焊缝表面波纹均匀，与母材圆滑过渡。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教焊接层数为三层，包括打底焊、盖面焊（上、下两道）。焊道层次ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教焊接层次电流/A电压/v焊接速度mm/s摆动幅度/mm焊丝直径/mmCO2气流量/（L/min）焊丝伸出长度11252132.51.215L/min1221402343.51.215L/min1231502353.61.215L/min12

焊接参数ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教工件装配焊道轨迹示意图圆弧焊接轨迹的示教编程（1）在ABB主菜单中单击“程序数据”，建立工作所需的程序数据。（2）单击“weavedata”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教圆弧焊接轨迹的示教编程（3）双击“weave1”。（4）按照打底焊的参数分别给相应参数赋值，完成后单击“确定”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教圆弧焊接轨迹的示教编程（5）同理设置“weave2”数据并保存。“weave2”为盖面焊所要调用的焊接摆动数据。（6）返回程序数据后，按照相同步骤设置“weld1”和“weld2”数据，其中“weld1”为打底焊焊接数据，“weld2”为盖面焊焊接数据。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教圆弧焊接轨迹的示教编程（7）在ABB主菜单中单击“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确，确认无误后关闭界面。（8）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（9）单击“文件”—“新建例行程序”。（10）单击“ABC…”，命名新程序“guanbandingweihan”，单击“确定”。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（11）双击“guanbandingweihan”程序，进入程序编辑界面。（12）选中“<SMT>”,单击“添加指令”。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的直线轨迹焊接示教（13）在“Common”列表下单击“MoveJ”。（14）选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动到示意图的第一个空间点，然后单击“修改位置”。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（15）单击“修改”，空间点插入成功。（16）在视图右侧添加指令下拉菜单中单击“Arc”，单击“ArcLStart”。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（12）在指令中选择所需参数，单击“确定”。（13）单击“下方”，插入指令成功。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的直线轨迹焊接示教（14）选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP点运动至始焊点，并调整焊枪姿态。（15）然后单击“修改位置”，记录该空间点。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（16）单击“ArcCEnd”，插入焊接圆弧指令，然后分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP运动至第p1和p2点，同时手动单轴操作机器人调整焊枪姿态。（17）单击“添加指令”，单击“MoveJ”，添加空间点指令，然后分别选中指令中的“*”，手动操纵机器人TCP抬起一段距离后，记录该空间点位置。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（18）将“v50”修改为“v1000”。（19）程序编辑完成。圆弧焊接轨迹的示教编程ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教调试检验程序（1）在ABB主菜单中单击“生产屏幕”。（2）单击“Arc”图标。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教调试检验程序（3）单击“锁定”。（4）单击第一个、第二个及第三个图标，分别显示“焊接锁定”、“摆动锁定”、“跟踪锁定”，然后单击“确定”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教调试检验程序（5）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。（6）单击“调试”，单击“PP移至例行程序”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教调试检验程序（7）双击例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）手持示教器，按下使能键给机器人上电，然后按下运行快捷键，空载运行程序，查看机器人运行路径是否正确。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教运行程序（1）在ABB主菜单中单击“生产屏幕”。（2）单击“Arc”图标。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教（3）单击“锁定”。（4）单击第一个、第二个及第三个图标，分别显示“焊接启动”、“摆动启动”、“跟踪启动”，然后单击“确定”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教运行程序（5）在ABB主菜单中单击“程序编辑器”。（6）单击“调试”，单击“PP移至例行程序”。ABB机器人的圆弧轨迹焊接示教运行程序（7）双击例行程序“guanbandingweihan（）”。（8）