自动控制理论

一、名词解释（每题4分，共20分）

1.随动系统

随动系统也称为伺服系统，指在闭环系统中，如果控制信号为一任意时间函数（随机信号）,

其变化规律无法预先确定，而输出最能够以一定的准确度随输入量的变化而变化的系统。

2.传递函数

对一个线性定常系统（或元件），在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏

变换的比值称为该系统（或该元件•）的传递函数。

3.稳态误差

误差指系统期望输出与实际输出的差值，当时间趋于8时误差的值，即为稳态误差。

4.带宽

闭环频率特性的幅值衰减到0.707倍时的角频率为带宽须率，即相当于闭环对数幅频特性的

幅值下降-3dB时对应的频率明。幅值-3dB时对应的频率范围0＜w＜吗称为系统的频宽，

也称带宽。

5.稳态误差系数

为方便分析计算典型输入信号作用下的稳态误差，引入了稳态误差系数。稳态误差系数包括

稳态位置误差系统、稳态速度误差系数和稳态加速度误差系数。

二、化简下面的方框图，并求传递函数和3（13分，要求有主要的化简步骤）

R（s）D（s）

解：令£＞（s）=0,计算。（s）/R（s）：

化简可得：

C(s)G££+G&G,

R(s)—l+Gg,G<H

令/?($)=(),计算C(s)/D(s)：

计算可得：

C(s).Gp

。⑴1+G&G,H

三、已知控制系统的特征方程为s4+2J+s2+2s+l=0应用劳斯判据判断系统的稳定性。

（10分）

解：列出劳斯表：

/ill

$3220

S20（£）1

2-2

当£-＞（）+时，劳斯表第一列元素均为正，当由于劳斯表计算过程中第一列元素出现0元素,

所以系统为临界稳定。

四、单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=--------------,当K=30时，求系统的单位

s(0.03s+l)

阶跃激励下的乙，。％,乙。(分)

K310

解：系统闭环传递函数为：

(,1000

0")~7+(100/3(+100()

可得:

”100

2J吗=—

j*

IV；=1000

计算可得：

w=ioVio,^=—

“6

71

«().1169

w]1g2

3

«O.I8(A=±5%)

o-=^^xl(X)%«14.26%0

五、已知控制系统的框图如下图如示，试计算在反馈环节“(S)分别等于1和0.1时，为使

系统稳定7的取值范围(10分)

解：系统闭环传递函数为:

10(rs+l)

。($)=

2(s+l)+10(rs+l)H(s)

系统闭环特征方程式为：

52(^+1)+10(F5+1)H(5)=0

放大环节：201g7.5=17.5

一阶微分环节：7=1,转折频率。=3

3

惯性环节：T=~,转折频率。=2

2

振荡环节：72=-,7=也，转折频率3.

22"

，=—=―^7==0.35

2q2V2

201g—^==3.67dB

相角裕度和幅值裕度都为负，不稳定。

七、系统的开环传递函数为G(s)G(s)=」"+2),绘制其根轨迹。a。分)

s(s+5)(s—5)

解：系统为3阶，所以根轨迹分支数为3条。

P1=。,〃2=一5,〃3=5,Z]=-2

根轨迹起于极点P1,〃2，P?，终止于零点Z[及00°

实轴上根轨迹分布：[-5,-2],[0,5]。

分离点计算:-----1-----1--=----

d+5d—5dd+2

可得：da2.1939

渐近线:

_0-(-2)_

O..——1

3-1

(2攵+1)不90°

中=

n-m-90°

所以根轨迹如下图所示。

■

25

20

15一

105

■

。

-

s-

x-5

<

A10

Je_

u15

B

e-20

E

--25_

・

_

_

1

6

.4

八、根据下图所示的Bode图，判断对应（a）、（b）系统的稳定性，并简要说明理由。（12

解：a）由所示的bode图可知：幅值裕度和相位裕度均大于零，所以系统稳定。

b）由所示的bode图可知：幅值裕度和相位裕度均等于零，所以无法判定系统稳定性。

一、单项选择题（每题2分，16分共8小题）

经典控制理论主要以（A）为数学模型，研究单输入单输出系统的分析和设计问题。

A.传递函数B.微分方程

C.状态方程D.差分方程

2.现代控制理论主要以（D）为数学模型。

A.频域分析B.根轨迹

C.时域分析法I）.状态方程

3.自动控制系统主要有控制器和（C）组成。

A.检测环节B.放大环节

C.被控对象D.调节环节

4.在经典控制理论中广泛应用的频率法和根轨迹法，都是在（A）基础上建立起来的。

A.传递函数B.频率分析

C.惯性环节1）.伯德图

5.开环增益K增加.系统的稳定性（C工

A.变好B.变坏

C.不变D.不一定

6.已知f(t)=t+L其L[f(t)]=(D)0

A.S+S2B.S2

j_11

C.I).—s2+—s

7.自动控制系统的反馈环节中必须具有（B）<,

A.给定元件B.检测元件

C.放大元件D.执行元件

8.已知系统的特征方程为S3+S2+TS+5=0,则系统稳定的T值范围为（C）。

A.T>0B.T<0

C.T>5D.0<T<5

二、判断题（每题2分，1。分共5小题）注：A.正确B.错误

1.对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性和平稳性。（B）

A.正确B.错误

2.按系统有无反馈，通常可将控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。（A）

A.正确B.错误

3.相角条件不是确定根轨迹S平面上一点是否在根轨迹上的充分必要条件。（B）

A.正确B.错误

4.频率响应是线性定常系统对谐波输入的稳态响应。（A）

A.正确B.错误

5.稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关。（A）

A.正确B.错误

三、填空题（每题2分，10分共5小题）

1.典型环节的传递函数中，比例环节的传递函数是Ko

2.典型输入信号中，单位斜坡函数对应的R（s）是-4。

S2

3.控制系统按结构分为开环控制系统和闭环控制系统两类。

4.建立控制系统的数学模型的方法主要有解析法—和实验法两种方法。

5.频率特性的对数坐标图称为—伯德图o

四、简答题（每题10分，共20分）

1.控制系统的幅值裕度和相角裕度分别是什么？

答；（1）在相频特性等于-180°的频率％上，开环幅频特性值的倒数，称为控制系统的

幅值裕度。

（2）开环幅频特性在。=/（4是幅值穿越频率或剪切频率）时的相角值

H（j4）与一180°之差，称为控制系统的相角裕度。

2.最小相位系统是什么，根轨迹方程的定义。

答：（1）若系统传递函数的零点和极点全部位于S平面，称为最小相位系统。

（2）所谓根轨迹方程，是指绘制闭环系统的根轨迹所依据的关系式，其实质就是闭环的特

征方程式。

五、分析计算题（44分共4道题）

1、化简下面的方框图，弃求传递函数。。）=得（13分，要求有主要的化简步骤）

解:

根据框图运算法则可得:

，_____GGG&

、1+G2G3H2+G3G声〉,G]G2G3G4

1JGRG3G,I+G2G3H、+G3G4",+G]G2G3G4”]

[1+G2G3H2+G3G4H2

(GG2Gq)

ll+GQH+GQ”/J

GG：1c3G4

/GQQ&----------)I+Gd+G。/+GqGQRi

(i+G2GH+GQ4〃2J

K

2、单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=----------,当K=30时，求系统的单位阶

5(0.035+1)

跃激励下的。％,小(10分)

解：G(.y)=—--

\)s(0.03s+l)

闭环传递函数为:

始卜悬针().()30.»+3。1000

?+(100/3)5+1000

28=1%

[=1000

所以：卬〃=10而，彳二济%

71,

Z=—7^—^0.1169

P吗卡

cr%=""GX100%«14.25%

3z、

i（A=5%卜0.18

3、系统的开环传递函数为G(s)”(s)=""+2),绘制其根轨迹。

(10分)

s(s+5)(s—5)

解：系统为3阶，所以根轨迹分支数为3条。

P\=°,〃2=5,“3=5,Z[=2

根轨迹起于极点Pi，P”Pi，终止于零点Z1及8。

实轴上根轨迹分布：[—5,-2],[0,5]。

分离点计算:----+------F-=----

d+5d-5dd+2

可得：d。2.1939

渐近线:

（2&+1）乃_J90°

<P=

n-m-90°

所以根轨迹如下图所示。

RootLocus

25

S

S

4

JA

ue

-ea

-E

-

1

4

4、根据对数幅频特性，写出对应的最小相位系统的传递函数G（s）。（11分，每题6分）

（二）

(-)解：

卬=1时，201ogK=5(),所以K^316.228

又低频斜率为-20M5/加c,所以含有一个积分环节。

一阶微分环节转折频率为“=1；

惯性环节转折频率为卬2=3；

七一~\316.228（5+1）

所以G（s）=—,I、1

-5+1

（3

(二)解：

低频斜率为-4()dB/〃ec,所以含二个积分环节。

一阶微分环节转折频率为%=1；

惯性环节转折频率为卬2=5；

又K=1.78

所以

G（s）J”

-5+1

一、名词解释（每题4分，共20分）

1.反馈

一般来讲，控制论中的反馈概念，指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进

而影响系统功能的过程，艮J将输出量通过恰当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较

的过程。反馈可分为负反馈和正反馈。

2.相频特性

系统对不同频率的正弦输入信号在相位上产生的相角滞后或超前的特性即为相频特性。

3.最小相位系统

所有开环零点和极点都位于s平面左半平面的系统。

4.闭环主导极点

如果高阶系统有一个极点（或一对共扼复数极点）离虚轴最近，且附近乂无零点存在，而其

他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的5倍以上，则可近似地认为系统的瞬态

特性由这个（或这对）极点来确定，而其他极点的影响可以忽略不计，这个（或这对）极点

就称为高阶系统的闭环主导极点。

5.谐振频率

对数幅频特性最大值所对应的频率为谐振频率。

二、设控制系统的方框图如下图所示，当输入信号4。）=1（，）,金（，）=2,同时作用时，试计

算系统的稳态误差。（10分）

解.：由所给出的方框图可知系统开环传递函数为:

GG）=品y

系统的稳态位置误差系数为:

K=\in\G（s}=00

系统的稳态速度误差系数为:

K「=linyG（s）=5

所以系统在已知两输入信号同时作用下系统的稳态误差为:

12

e=--------十一=0.4o

“1+3K,

三、描述某电路的微分方程为％（1）=乙了+/（。，劭（。=以，其中R/分别为电路的电

阻和电感，，为电路的电流，叫（。和他（。分别为电路的输入电压和输出电压。写出电路的

传递函数幺44。（8分）

解.：对电路的微分方程两边进行拉普拉斯变换可得：

Ui=Lsl+Uo

U0=IR

消去,可得：

U°=R

qLs+R0

四、简化下面系统方框图，并求系统传递函数。（要求：须有简化步骤）（10分）

解：根据方框图移动法则可得:

计算可得系统的闭环传递函数为：

G]G2G3+G]G«

1+G[G2Hl+G2G3H2+G4H2+G1G2G3+G1G4

五、设开环传递函数G（s）=试求出开环系统各环节的对数幅频特性的

'）$2（S+5）（S+10）

转折频率。（10分）

解：由系统的开环传递函数可知，系统由一个放大环节，一个一阶微分环节，两个积分环节,

两个惯性环节组成。将其化为标准形式后为：

一阶微分环节的转折频率为1;两个惯性环节的转折频率分别为5和10。

六、设单位负反馈控制系统开环传递函数如下，试求二阶最优系统的K值及

（△=±5%）。（15分）

K

G(s)=

s(2s+1)

解:

由系统结构图化简可得系统的闭环传递函数为:

0.5K

63=

52+0.5s+0.5K

因此有:

2J吗=().5

w：=0.5K

二阶最优系统&=0.707,因此计算可得:

vv„«0.3536，Kx0.25

——/^=»12,567

吗楙-《

3

«12(A=±5%)

cy=e^x100%=4.323%。

30________

七、已知传递函数为:G⑸=

(2s+3)(4./+2s+1)

1.请用渐进线画出伯德图;

2.示意修正为精确曲线；

3.在图中标出了和K.(dB)值，并分析系统的稳定性。(15分)

解：

(1)化成标准形式：

G(s)=--------------------

(15+1)(4?+25+1)

求出201gl0=20dB

3

转折频率：g=L

-2

4二().5

(2)画出伯德图，并示意修正，见下图所示。

(3)标出产和Kg(dB),分析相对稳定性。

幅值裕度和相角裕度均小于零，所以系统不稳定。

八、下图所示为某最小相位系统的开环对数幅频渐近特性，试写出对应的最小相位系统的传

递函数G(s)。(12分)

解：由Bode图可知系统为二型系统，包含放大环节，一阶微分环节和惯性环节。系统的传

递函数为

G（s）=

又有角频率为10时，系统的幅值为I,计算可得:

K《100。

所以有:

（5+100）

G（s）=

21

--------S十

1000

一、单项选择题（每题2分，16分共8小题）

1.自动控制是指在没人直接参与的情况下，利用（B）自动的按预定的规律变化。

A.检测装置B.控制装置

C.调节装置I）.放大装置

2.负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端,与输入量相减，利用所得的（A）

去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。

A.偏差量B.控制量

C.被控量D.都不对

3.线性系统是指线性元件组成的，系统的运动方程式可以用（D）o

A.拉氏变换B.状态方程

C.传递函数D.线性微分方程

4、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果（C）。

A.增加积分环节B.提高系统的开环增益K

C.增加微分环节D.引入扰动补偿

5.在正弦输入信号的作用下，系统输出的（A）称为频率响应。

A.稳态响应B.参量

C.暂态响应I）.以上都不对

6.典型环节的幅相特性中，积分环节在0WGV8,幅相频特性为（D）。

A.正实轴R.鱼实轴

C.正虚轴D.负虚轴

7.闭环系统稳定的充要条件是，特征方程的根，都位于S平面的（B）。

A.左B.左半

C.右半部D.右

8.二阶微分环节的频率特性中，当口.0时，|ZG（j（y）|=（C

A.2B.0

C.1D.-1

二、判断题（每题2分，10分共5小题）注：A.正确B.错误

1.单位阶跃函数1（。的拉氏变换式为s。（B）

A.正确B.错误

2.给定元件主要用于产生给定信号或控制输入信号。（A）

A.正确B.错误

3.已知系统的特征方程为S3+S2+zS+5=（）,则系统稳定的T值范围为T>5。（A）

A.正确B.错误

4.线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理。（A）

A.正确B.错误

5.系统动态性能不是以系统阶跃响应为基础来衡量的。（B）

A.正确B.错误

三、填空题（每题2分，10分共5小题）

1.控制系统按系统中传递信号的性质分为连续控制系统和离散控制系统—两类。

2.判别系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的根必须全部具—负实部。

3.在典型输入信号作用下，某II型系统的斜坡输入的稳态误差是0o

4.开环幅相频率特性中，纯微分环节的NG"⑼是—90°—。

5.已知系统的传递函数G（s）=—,则|G（jo）|是

S+lJ1+①2

四、简答题（每题10分，共20分,2小题）

1.减小稳态误差的方法。

（1）提高开环传递函数中串联枳分环节的阶次（但实际中，一般

（2）增大系统的开环放大系数K（但受系统稳定性限制）。

（3）采用补偿的方法。

2.闭环主导极点的定义以及满足的条件

（1）所谓闭环主导极点是指在稳定的高阶系统中，对于时间响应特性起主要作用的闭环极

“占八、

（2）满足条件：距离虚轴最近而且附近又没有其他零点和极点。

其实部与其他极点的实部比值大于5。

五、分析计算题（44分共3题）

1、已知某前向通路的传递函数（如图所示）

G(s)=10

0.26+1

今欲采用负反馈的办法将阶跃响应的调节时间4减小为原来的。.1倍，并保证息放大系数小

变。试选择K〃和K。的值。（14分）

解：原系统的放大系数为10,调节时间为3*0.2=0.6（A=±5%）

采用负反馈后由系统的结构框图可得系统闭环传递函数为：

10K。

G（s）K01+10叫

1+10K，

系统的调节时间减小为原来的0.1倍，可得:

0.2s

=0.02

1+10K”

放大倍数保持不变，可得:

求解上两式可得：

KH=0.9,5二10。

2、设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出系统根轨迹图（要求确定分离点坐

标d，渐近线，与虚轴交点）。（15分）

G(s)=

s(0.2s+l)(0.5s+l)

解：将系统的开环传递函数写为零极点形式可得:

G（s）=/片、

s（s+5）（s+2）

系统为3阶，所以根轨迹分支数为3条。

开环极点P［=0,〃2=-2,〃3=-5,无开环零点。

根轨迹起于开环极点，终止于无穷远处。

实轴上根轨迹分布为：（-8,一句，［―2,0］。

计算分离点：

\［s（s+5）（s+2）］=0

计算可得：

4二-0.88,4=-3.79（舍）

计算渐近线：

-2-57

(2k+l)4

-60°

根轨迹与虚轴的交点：

l+G（＞v）=0

计算可得：

吗.=士瓦，根轨迹与虚轴交点对应的增益K=7。

所以根轨迹如下图所示。

RootLocus

■10-55

RealAxis

10(5+3)

3.系统的开环传递函数为G(S)"(S)=

s(s+2)(/4-54-2)

(I)绘制系统的渐近线式的对数幅频曲线和相频曲线。

(2)对曲线进行修正，画出精确曲线。

(3)在图上标示出幅值裕度和相角裕度，并判断稳定性。(15分)

解：

7吗+1)

10(5+3)

G(s)=

5(5+2)(?+5+2).S八//S,、

•y(—+1)(—+—+1)

系统由放大环节、一阶微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节组成

放大环节：201g7.5=17.5

一阶微分环节：7=-,传折频率0=3

3

惯性环节：T=-f转折频率3=2

2

2

振荡环节：T=-tT=—,

22

转折频率g=加

如上图-鼠为正，导致幅值裕度K,为负，相值裕度y也是负的，导致不稳定。

一、名词解释（每题4分，共20分）

1.自动控制

在没有人直接参与的情况卜\利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设

备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。

2.闭环极点

系统闭环传递函数分母为零时对应的s平面上的点既为闭环极点。

3.稳态误差

误差指系统期望输出与实际输出的差值，当时间趋于8时误差的值，即为稳态误差。

4.剪切频率

开环幅频特性为1时的频率值即为剪切频率，也称为幅值穿越频率。

5.稳定裕度

稳定裕度指控制系统的相对稳定性，包含了相角裕度和幅值裕度。相角裕度指幅值穿越频率

（或剪切频率）对应的相角与-4的差值；幅值裕度指相位穿越频率所对应的开环幅频特性

的倒数值。

二、设单位负反馈系统的开环传递函数

G（s）=---

S（5+5）

计算单位阶跃响应及单位斜坡响应。（8分）

解：由系统的开环传递函数可得系统的闭环传递函数为：

^（5）=--------

s+5s+4

单位阶跃输入信号下系统的输出为：

4

s—+5s+4

通过拉氏反变换可得系统的单位阶跃响应为：

]⑺+小，_3T

V733

单位斜坡输入信号下系统的输出为:

14

s1/+5s+4

通过拉氏反变换可得系统的单位阶跃响应为:

15/\1_4r4-_

----l(r)----e+-et。

54v7123

三、通过试验测得某一系统在单位阶跃函数作用下的闭环输出响应为

)，(f)=l+0.2eY°，_L2eTs,试求系统的闭环传递函数:昌，阻尼比J和自然振荡频率

wn。(10分)

解：闭环输出响应作拉氏变换可得:

10.21.2

%)=—I------

S5+605+10

所以系统的闭环传递函数：

y(s)_n0.2L2]_600

s+6()-s+1()厂Y+7(*+6()()

所以：

自然振荡频率wn=1()>/6

匕776

阻尼比自=七一。

四、系统动态结构图如下图所示，求系统传递函数乌工和S4。(要求：须有简化步骤)

R(s)N(s)

(10分)

解：解：先令N(s)=(),计算器则方框图可表示为:

因此有:

^)={1+G|G2)77t5；

令尺G)=o,订算—4,则方框图可表示为:

N(s)

因此有:

C(s)_G2G3

N(s)1+G2G3

五、图示为系统结构图。要求系统阻尼比4=0.6,试确定参数Ki的值并计算动态性能指标

（10分）

解：由系统结构图化简可得系统的闭环传递函数为:

'）52+（1-5^）54-10

因此有：

2。吗=1-5%

w；=10

计算可得：

吗=而，5=-0.5589

«1.2418

®L5811（A=±5%）

=尸x100%«65.42%o

六、某系统闭环传递函数为0（s）=34=U—,当输入为/•（7）=：sin/]r+45°]时,

R\s）3s+2813）

试用频率特性的概念求其稳态输出）G（f）。（15分）

2

解：输入信号的角频率/=],因此

|。（/%）|=2加

0（J%）=T5°

所以其稳态输出

^（o=—sinl-rIo

七、对于典型二阶系统，已知b%=15%/,=3s（A=2%）,试计算相角裕度y。（15分）

解：cr%=e^xl（X）%=15%,可得J=0.57°

44

——=3（A=2%）,可得叫=一右2.339。

J吗、134

所以系统开环传函G（s}=———-=,’47、。

'7s（s+2Jw〃）5（5+2.67）

〃叱）=201og|G（jvv）|=O,计算可得叱«1.72o

/=180"+1-90"-arctg叁=90〃-arctgO.S6工89.3°。

i2；

八、根据对数幅频特性，写出对应的最小相位系统的传递函数G（s）。（12分）

解：起始斜率为-40c/8/dec,系统开环传递函数包含两个积分环节。

由对数幅频特性可知，系统包含一个一阶微分环节，转折频率为0.1,对应传递函数为:

105+1;

系统包含一个惯性环节，转折频率为1,对应的传递函数为：—O

5+1

所以系统的开环传递函数为：

K（10s+l）

G（s）"（s）=

$2（$+］）

乂w=l时，|G（力v）〃（jw）|二l,所以计算可得:

/C=-^«0.141o

V101

0.141（10.9+1）

所以G（s）”（s）

52（5+l）

一、单项选择题（每题2分，16分共8小题）

1.自动控制的最常见的控制方式有三种：（C）复合控制。

A.线性和非线性控制B.连续和非连续控制

C.开环和闭环控制D.都对

2.按照输入量的变化规律可将系统分为（B）。

A.开环和闭环B.恒值、随动和程序系统

C,线性和非线性D.都对

3.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（D）°

A.准确度越高B.准确度越低

C.响应速度越快I）.响应速度越慢

4.若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（B）。

A.可改善系统的快速性及平稳性B.会增加系统的信噪比

C.会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动D.可增加系统的稳定裕度

5.开环对数幅频特性的低频段决定了系统的（A）。

A.稳态精度B.稳定裕度

C.抗干扰性能D.快速性

6.若两个系统的根期L迹相同，则有相同的（A）。

A.闭环极点B.闭环零点和极点

C.开环零点D.阶跃响应

7.关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是（C）,>

A.线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；

B.无论是开环极点或是闭环极点处于右半S平面，系统不稳定；

C.如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定：

D.当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。

8.已知单位反馈系统的开环传递函数为G（s）二驾尘土D,当输入信号是〃。）=21+4『时,

稳态误差是（D）。

a4。

A.B.

RR

Ta8〃

c.D.R

二、判断题（每题2分，10分共5小题）注：A.正确B.错误

1.开环增益K增加，系铳的稳定性变小。（B）

A.正确B.错误

2.测量信号也被称为反馈信号，用于检测被控量或输出量，产牛.主反馈信号。（A）

A.正确B.错误

3.线性定常系统的频率特性是指零初始条件下稳态输出王弦信号与输入正弦信号的复数比。

（A）

A.正确B.错误

4.放大环节的幅频特性是幅值为201gK（”B）的一条与横坐标相交的直线。（B）

A.正确B.错误

5.系统分析是指控制系统结构参数已知，系统数据模型建立的条件卜，分析系统的稳定性、

快速性和准确性。（A）

A.正确B.错误

三、填空题（每题2分，10分共5小题）

1、系统输入量是未知的，要求输出量能够以一定的准确度随输入量的变化而变化的系统是

随动系统（伺服系统）o

2、开环幅相频率特性中，积分环节的频率特性是NG（jo）=-90°。

3、当且仅当闭环控