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MC717.01非标添加功能说明第第页1.修改了标准回原点功能，触发回原点时直接进入低速找寻原点模式。2.增加单圈绝对编码器回原点模式，当在位置模式，伺服使能的情况下，DI信号（FunIn.38）的上升沿触发特殊回原点模式，触发后伺服向着H0b.71为0的点运行，最终伺服停止到H0B71为0的位置，如果设置了原点偏移量H05.44为L，那么伺服最终停止的位置为B点。寻找原点有三种方式：0.正向。1.反向。2.就近路径，此功能使用H05.43设置。找寻速度使用H05.33设置，加减速时间使用H05.34设置。相关功能码：功能码名称设定范围功能设定方式生效时间出厂设定H0543特殊原点复归模式0：正向找寻1：反向找寻2：就近找寻设置特殊原点回零时回零方向路径运行设定立即生效0H0533特殊原点复归速度0-1000(rmp)设置特殊找寻原点时的速度运行设定立即生效2H0534特殊原点复归加减速时间0-1000设置特殊找寻原点时的加减速时间运行设定立即生效0H0544特殊原点复归偏移量0~1048576特殊原点复归偏移量运行设定立即生效0DI：FunIN.38触发特殊回原点功能。FunOut.21为特殊回原点完成信号。回完原点此信号保持500ms有效，其他时间无效。H0B17设为机械绝对位置功能使能：H05-51=1（H05-51=2也可使此功能有限，并同时开启定向绝对位置模式，详见后文）每次上电时刻,当前绝对位置H0b.17=H0B.71-H05.44，这样能够保持H0b.17为机械的绝对位置定向绝对位置模式(集银需求)非标功能功能码名称设定范围功能设定方式生效时间出厂设定H0551非标功能选择0~22（集银非标功能）运行设定立即生效0H0565容差运行范围0~65535在一定范围内不会运行一整圈运行设定立即生效2000566绝对位置模式运行方向0正向1反向设置多段位置DI方式，运行方向运行设定立即生效0在设置运行点的H05.65范围内，执行就近原则。使用时：设置H05.51为2设置H05.65为合适范围设置多段位置DI模式为绝对位置模式设置H05.66运行反向执行回原点动作后运行即可。每次上电时刻,当前绝对位置H0b.17=H0B.71-H05.44，这样能够保持H0b.17为机械的绝对位置。硬限位回原功能（匹配S6-T4-0.0编码器适配器的电机）增量式编码器电机（匹配S6-T4-0.0编码器适配器的电机），可以采用硬限位回原功能。正向回零，减速点和原点为正向碰撞点（H05-31=10）伺服电机首先以H05-33设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到H05-58转矩上限（

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