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任务2.4数字设备定义（综合）——DT01执行机构数字设备篇1.执行机构硬件说明2.数字设备定义要求3.状态机抓取的定义步骤目录1.执行机构硬件说明旋转气缸电磁铁料井接近传感器取料气缸图1执行机构图示的硬件为DT-01以及DT-01M的硬件执行机构，其结构如下所示。单轴推料气缸电磁阀双轴转移气缸物料零件2.数字设备定义要求图2物理设备图3数字设备数字设备定义的要求，就是根据实际的物理设备的运动及电气特性，在PQFactory软件中，将其一一对应设置好。主要包括以下几大部分：2.数字设备定义要求（1）零件零件包含：料井处的物料方块。物料方块图4物料方块所处位置

2.数字设备定义要求（2）传感器传感器包含：料井处的料井接近传感器以及环形轨道处的转移接近传感器。料井接近传感器转移接近传感器图5传感器位置

2.数字设备定义要求（3）状态机状态机包含四个：单轴线性气缸（平移运动）旋转气缸（旋转运动）取料气缸（平移运动）双轴转移气缸（平移运动）注：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结在一起，具体操作见下文。图6状态机管理树

2.数字设备定义要求（3）状态机单轴线性气缸旋转气缸取料气缸双轴转移气缸图7状态机所处位置

2.数字设备定义要求（3）状态机需要注意的是：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结。左图所示为未抓取时，双轴转移气缸的状态切换并不能改变取料气缸的位置，两者之间发生脱离。抓取之后，两气缸的装配关系成立。状态1状态2图8未抓取状态图9抓取状态3.状态机抓取的定义步骤（1）在管理树中选择“双轴转移气缸”，右键选择命令：抓取。（2）选择被抓取的物体：取料气缸，然后点击增加按钮。图10抓取指令

图11抓取取料气缸

3.状态机抓取的定义步骤（3）图示为已选择完成的状态，然后点击确定。（4）抓取完成后，在管理树中在此选择“双轴转移气缸”，则会同时亮显这两个状态机。注：具体定义步骤，可参考系列视频资源《DT01执行机构的定义

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