地平线机器人-W深度报告：国产智驾方案龙头迈向高阶新征程

证券研究报告证券研究报告目录引言 3地平线：国产智驾方案龙头历经十年蝶变 5历经十年蝶变成长为智驾方案龙头 6构建全栈产品组合覆盖庞大优质客户群 10营收强劲增长有望迎来盈利拐点 132.4小结 14行业端：智驾平权提速龙头供应商迎来机遇期 15比亚迪智驾平权加速2025迎智驾平权元年 15智驾平权打开增量空间行业格局有望重塑 20软硬一体为智驾最优解龙头供应商迎来机遇期 24人形机器人产业拐点已至打开全新增量空间 273.5小结 29公司端：开放生态赋能成为智驾“最大公约数” 30以全面技术与开放生态赋能生态合作伙伴 30智驾芯片全面布局覆盖高级辅助和高阶自动驾驶 35战略布局机器人赛道打造全新增长极 43率先实现软硬结合全栈第三方供应商迎来机遇期 464.5小结 50盈利预测与投资建议 52盈利预测假设与业务拆分 52估值分析 52投资建议 53风险提示 54插图目录 56表格目录 57证券研究报告证券研究报告引言0-1点，即将开启新一轮价值重估周期：智能驾驶方面，2025机器人方面，2025将成为人形机器人量产元年，全球出货量有望达到万BPU架构、本篇报告与市场不同之处：市场认为高阶智驾方案的普及主要依赖于高端车2025年将成为全民智驾的元年，未来2-3年，高阶智驾将成为汽车的必备配置。市场认为软件算法自研乃至全栈自研是主机厂未100发成本、实现性能提升，是智驾最优解。证券研究报告证券研究报告证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：地平线：国产智驾方案龙头历经十年蝶变公司是乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商，能够提供涵盖算201510模量产部署，成长市场领军者。公司定位Tier2，以开放平台战略赋能主机厂与Tier1。公司定位为Tier2，下游客户涵盖Tier1与主机厂。依托开放平台战略以及高度灵活可扩展的业务模2024图1：公司定位为Tier2高级辅助驾驶及高阶自动驾驶解决方案供应商 公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告历经十年蝶变成长为智驾方案龙头初创期：2015-20181.52017AI“征程1.0AoT径，却为后续技术突破奠定坚实基础。成长期：2019-202020192L24.3B30高速发展期：2021-202320215NOA功能，与理想、比亚迪等超200款定点车型达成深度合作。同步完善产品矩阵，量产首发HorizonMono、HorizonPilot等解决方案，覆盖L2至L2++级自动驾驶需求。通过规模15.7C2.1DCARIAID87TiePOronpre6PNOA+机器人”双引擎发展新阶段。证券研究报告证券研究报告图2：公司发展历程公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院资料来源：创始人余凯13.30%的股份，并通过双重股权结构（A10）53.92%的投票权，确保了对公司绝对的控3.001.3012.16%和10.53%的投票权。公司股权结构呈现多元化特点，战略合作方上汽集团持股7.87CARIAD2.07%，其他产业股东还包括比亚迪、宁德时代、Intel等知名企业；五源资本、高瓴资本、红（合11.09%）激励员工发展，进一步巩固了管理层的长期影响力。资料来源：图3：公司股权结构图（截至2024年10月）公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院资料来源：25PaddlePaddleL4AIAttnFusionIntel、NVIDIA的合作，完成多轮融资及跨境并购。总裁陈黎明博30销售业绩连续八年居首。资料来源：姓名 职位 履历 职责表1：公司创始团队背景介绍姓名 职位 履历 职责证券研究报告证券研究报告余凯 首席执官

107篇，其中含NeurIPS、CVPRICML等顶会论文36篇，GoogleScholar总引用量超3.2万次，H-index达68，位列全球AI学者影响力前0.5%。2004-2006NEC研发多模态融合框架CrossMod

黄畅 首席技官陶斐斐 首席运官陈黎明 总裁

出轻量化模型压缩算法TinyNAS，为嵌入式AI芯片设计奠定理论基石。2012PaddlePaddle，主导百度L42015年创立地平线机器人。于2013年以《深度稀疏网络的高效训练理论》获ICML最佳论文银奖，为稀疏计算硬件加速提供理论支撑；担任IEEE自动驾驶标准委员会联席主席，主导制定《车载AI芯片功能安全测试规范》等4项国际标准；2023年入选福布斯“全球AI技术领袖TOP20”，被业界誉为“中国智能驾驶芯片架构定义者”。AI42NeurIPS、ICCV、ISCAGoogleScholar2.3H-index488012PCTAIAttnFusion，于8I155EE《自动驾驶芯片能效评估规范》，奠定行业技术基准。2009-2011年于FCB2011-2012年加入谷AdWords2012-2016IntelNVIDIAAI1.58.2Pre-IPO2.330P&L管理与业务运ESP10

负责公司的整体研发规划与执行，带领团队开展前沿技术攻关与产品创新，推动公司技术研发工作的高效开展。负责公司的整体管理，重点聚焦供应链及质量保证。公司招股说明书，证券研究报告证券研究报告公司产品和服务涵盖汽车解决方案、非车解决方案两大领域：图4：公司2024年营收构成公司公告，民生证券研究院公司公告，民生证券研究院资料来源：1202497.0%，是公司营收主要来源。资料来源：HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive202427.9%。①HorizonMono：定位主动安全高级辅助驾驶解决方案，旨在提升日常驾（EB（HB等安全功能，（CHorizonMono23处理硬件。②Horizon/升终端用户（尤其是长途通勤时）的驾乘体验。此外，HorizonPilotPilot35③HorizonHorizonSuperDriveSuperDrive6图5：公司汽车产品解决方案 公司公告，民生证券研究院公司公告，民生证券研究院资料来源：取技术授权费及特许权使用费，同时通过提供定制化设计与工程支持服务获取技术服务收入。202469.1%。资料来源：2、非车解决方案：面向家电OEM（如割20243.0%。1、汽车解决方案（2024年营收占比1、汽车解决方案（2024年营收占比97.0%）功能产品11）汽车产品解决方案（2024年营收占比27.9%）证券研究报告HorizonMono证券研究报告

主动安全高级辅助驾驶解决方案，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，亦可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，提升驾驶体验。HorizonPilotHorizonSuperDrive

高速自动领航(NOA)解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案），除了增强的主动安全功能外，还能完成更高阶的驾驶任务，如自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。同时，HorizonPilot还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等功能。在安全方面，公司的车载解决方案可在必要时提醒驾驶员休息。在舒适功能方面，公司的车载解决方案可帮助用户其他控制车窗、灯光及空调，使车辆控制更便捷、旅程更愉悦。在安全方面，公司的车载解决方案可在必要时提醒驾驶员休息。在舒适功能方面，公司的车载解决方案可帮助用户其他控制车窗、灯光及空调，使车辆控制更便捷、旅程更愉悦。2）授权和服务（2024年营收占比69.1%）授权 公司通向客提供权算、件及开工具产生权收，他们能开发足特需求应程序。服务 公司有向客提供计及术务，帮客户现定化的级助驾驶高阶动驾功能。22、非车解决方案（3.0%）资料来源：非车解决方案资料来源：

面向家电OEM、经销商等客户，使设备制造商能够设计和制造更专注家庭服务的场景和应用，以及具有更高智能水平的设备和器具（如割草机、健身镜及空气净化器），从而带来更好的用户体验。证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：公司公告，民生证券研究院专有的软硬件技术，以及极具市场竞争力的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方Tier1Tier1公司公告，民生证券研究院（在智能驾驶领域的全栈技术能力和产业头部客户资源，公司有望持续领跑高阶智20241002024公司累计车型定点项目总数达310多款车型。公司公告，民生证券研究院图6：公司部分客户群与生态合作伙伴 公司公告，民生证券研究院营收强劲增长有望迎来盈利拐点随着智能驾驶技术在下游乘用车市场（AD）解决方案和相关服务的需求呈现出井喷式增长。公司营收实现高速增长，2021-20244.6723.84CAGR72.2%。收入结构上，汽车业务占比97%，其中授权及服务业务（软件/IP授权）贡献69%，（硬件5缘计算场景。2021-202370%左右，2024年提高至79%，高毛利授权及服务业务占比提高推动公司毛202417%、27%、132%2021358%下降2024176%，单项和合计费率均实现大幅优化。图7：2021-2024公司收入构成（亿元） 图8：2021-2024公司各业务板块毛利率

汽车产品解决方案 授权及服务业务 非车解决方案资料来源：资料来源：2021 2022 2023 2024资料来源：资料来源：

综合毛利率 汽车产品解决方案授权及服务业务 非车解决方案2021 2022 2023 2024证券研究报告证券研究报告wind，民生证券研究院 wind，民生证券研究院wind，民生证券研究院wind，民生证券研究院率从2021年的-286%提高至2024年的-90%，营业亏损保持在20亿元左右，图9：2021-2024公司三费费率情况 图10：2021-2024公司营业亏损（亿元）

销售费用率 管理费用率 研发费用率资料来源：资料来源：2021 2022 2023 2024资料来源：资料来源：

25.020.015.010.05.00.0

21.321.320.321.413.42021 2022 2023 2024证券研究报告证券研究报告wind，民生证券研究院 wind，民生证券研究院wind，民生证券研究院wind，民生证券研究院小结汽车解决方案2024年营收占比达97.0%，是公司的最主要营收来源，又包括产品解决方案、授权服务业务两部分。HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive配套源代码及设计手册以收取技术授权费及特许权使用费，同时通过提供定制化20243.0%，OEM（公司收入规模高速增长，营业亏损稳定可控。2021-20244.6723.84CAGR72.2%。2021-202370%79%202221.320.321.4证券研究报告证券研究报告行业端：智驾平权提速龙头供应商迎来机遇期比亚迪智驾平权加速202520252024/NOA2025乘联会，佐思汽车研究，民生证券研究院图11：2025年有望成为智驾平权元年 乘联会，佐思汽车研究，民生证券研究院资料来源：1、车型方面，高阶智驾车型价格带明显下探，预计20万元以下会成为2025资料来源：年高阶智驾主要增长区间。2023Q1-Q3NOA20-303.32023Q1-Q3NOANOA8.9%56.1%。图12：各价格区间标配NOA渗透率 图13：各价格区间城市NOA标配市占率

2023 2024Q1-Q3资料来源：资料来源：20万以下 20-30万 30-40万 40万以上资料来源：资料来源：

50万以上 40-50万 35-40万 30-35万25-30万 20-25万 15-20万100%80%60%40%20%0%2023年 2024Q1-Q3盖世汽车，民生证券研究院 佐思汽研，民生证券研究院盖世汽车，民生证券研究院佐思汽研，民生证券研究院从整车厂规划来看，小鹏计划P7+及后续车型全系标配AI智驾，比亚迪计划2025年为旗下所有车型推出智驾版本，全系智驾正在成为整车厂发力重心：小鹏。小鹏发布AI鹰眼视觉系统，在国内整车厂中，率先以轻雷达方案NOA20248AIMax（激光雷达方案同等的智能驾驶体验。LOFIC8M202410P7AI的所有车型将实现智驾标配。配置能力前视后视环视侧视配置能力前视后视环视侧视算力毫米波雷 超声波雷达达激光雷达AI鹰眼视觉 城市高智驾同步更新验一

8M(LOFIC构)

8M(LOFIC构)

3M 3M 508T √ √ -Max 资料来源：PRO 高速智驾资料来源：

8M 1.7M 3M 3M 508T √ √ √8M 1.7M 3M 3M 254T √ √ -证券研究报告车智，民生证券研究院证券研究报告车智，民生证券研究院比亚迪：发布智驾方案，开启全品牌全系智驾。HiEV202550060%-70%NOA300NOA加速普及。202521040%的硬件成本。天神之眼C（DPilot100OrN/J6M环视+4侧视+1后视摄像头，5毫米波12，代客泊车，记忆领航（王朝海洋。天神之眼B高阶智驾激光版（DPilot300：配备单OrnX芯片，1颗激光雷达，双目/三目+441后视摄像头，512支持城市/高速NOA及易三方泊车，主要应用在腾势及比亚迪汉、海狮等高配车型。天神之眼A高阶智驾三激光版（DPt600：配备双OrnX芯片，3颗激光雷达，双目+441，512天神之眼A天神之眼B天神之眼C类别高阶智驾三激光版（DiPilot600）天神之眼A天神之眼B天神之眼C类别高阶智驾三激光版（DiPilot600）高阶智驾激光版（DiPilot300）高阶智驾三目版（DiPilot100）智驾芯片双OrinX（508TOPS）OrinX（254TOPS）Orn（OJM（128TOPS）激光雷达31/2-毫米波雷达555超声波雷达121212摄像头11（前视2+后视1+环视4+侧视4）11/12（2/31侧视4）12（前视3+后视1+环视4+侧视4）资料来源：智驾功能资料来源：

城区无图NOA（端到端大模型+车位到车位）

城区智和高领航 高快领和记领航证券研究报告证券研究报告汽车之家，民生证券研究院搭载品牌 仰望 腾势、汽车之家，民生证券研究院搭载品牌 仰望 腾势、亚迪 比亚迪ADS1）2024630ADS高阶功能包一次性购买标准价格为3.6万元，调整后价格为3万元，相比原价降低6,000元，高阶智驾包订阅（包月、包年）价格825ADSSE5,000Plus（城区车道巡航辅助增强代客泊车辅助）S07ADSSE版车型价格高2万元。品牌 付费方式 价格表5：整车厂智驾方案付费情况梳理品牌 付费方式 价格特斯拉 买断（内智驾标配小鹏根据车型配置决定智驾标配理想根据车型配置决定

EAP增强版辅助驾驶3.2万元FSD完全自动驾驶6.4万元13.62.83证券研究报告蔚来 订阅 380元/月证券研究报告极氪 统一标浩瀚驾 根据车价格定华为买断/订阅HUAWEIADSSE乾崑智驾基础版买断：一次性购买5000元包月100元/月包年1000元/年HUAWEIADS乾崑智驾高阶功能包买断：限时3万元包月720元/月包年7200元/年21世纪经济报道，整车厂智驾能力快速升级，城市无图NOA加速落地。1）小鹏：2024年7月30XNGP11P7+载AIP7+2）2024411NCA40,000+城乡镇；9ADS3.07ADMAXNOA；112025NOA市NOA。伴随多车企加速落地城市NOA，我们判断2025年将成为智驾在消费者端从形成认知到购买转化的重要时刻。车企名称车型城市领辅助车企名称车型城市领辅助驶推进度 使用的案问界M5、问界已开通城市：2023年8月：上海、深圳、广州、杭州、重庆；M7、问界M92023年年底全国无图NOA开通；华为NCA阿维塔11、阿维塔2024年4月11日：覆盖全国40000+城乡镇；12、智界S7、享2024年9月，华为正式推送ADS3.0系统，真正实现了从车位到车位的界S9全场景智能驾驶；MDC＋HUAWEIADS3.0小鹏 NGP

G9、P7i、G6、P7+

已开通城市：2022年10月：广州首发（有高精地图）；2023年3月：深圳、上海；2023年6月：北京；2023年7月：佛山202311282020231228272024年1月2日，新增覆盖191座城市，总覆盖城市数量达243城；2024年2月29日，推送无限XGNP智能辅助驾驶功能，实现全国都能开；2024年7月30日，升级为全国都好用，不限城市、不限路线、不限路况已开通城市：2024年5月：北京、上海、广州、深圳、杭州、苏州、南

英伟达OrinX芯片x2+XNGP智能辅助驾驶系统英伟达OrinX芯片x2+小米 NOA 小米SU7ES8、ES7、

京、成都、西安、武汉；2024年10月29日，正式开通全国城市NOA功能。2024726

小米全栈自研智能驾驶技术XiaomiPilot英伟达OrinX芯片蔚来 理想 NOA

EC7、EC6、ES6、ET7、ET5L7Max/Ultra、L8Max/Ultra、L9Max/Ultra

过99%。已开通/6NOA年12月城市10020247月向ADMAXNOA年11

x4+NAD（NIOAutonomousDriving）英伟达OrinX芯片x2+ADMax智能辅助驾驶系统LS6LS6、LS7、、 已开通/测试市：2023年10，上海启市NOA的公；2024年 英伟达OrinX芯片+IML7 11月智己L7开无图NOA，范围盖全。 AD智驾驶助系统NOA上汽智己吉利NZP极氪

001007极氪7X、极氪MIX

2024616995.35%1031NZP202412月252.0NZP

英伟达OrinX芯片x2+浩瀚智驾2.0系统证券研究报告证券研究报告已开通城市：2024年1月中旬，腾势N7已经推送高速NOA，覆盖46城；低配Orin-N，高配Orin-比亚迪 腾势N7、势 2024年5：城领航式上，23/24款势N7高阶驾版型均可NOA X腾势 D9、腾势Z9 适用，地城仅深；智驾系统2024年10月：2023/2024款腾势N7新增城市领航6城可开，包括北京、上海、广州、深圳、苏州、西安、成都汽车之家，腾讯新闻，搜狐新闻，懂车帝，车企公众号等，L2L3L3“”随着特斯拉FSD拐点显现、城市NOA加速落地、驾驶数据量加速持续积累、政2024NOA及以上智驾芯片市场中，英伟达占据38.63FSDHI10.68图14：2024年高速NOA及以上智驾芯片市场格局 其他（黑芝麻、Mobileye4%Mobileye4%4%2%地平线11%英伟达39%华为17%特斯拉23%

高通等）证券研究报告证券研究报告芝能汽车，民生证券研究院芝能汽车，民生证券研究院资料来源：达在高算力芯片市场具有强大渗透力，Orin系列芯片广泛服务于理想、蔚来、小NOANOA资料来源：证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：芝能汽车，民生证券研究院（注：图中数字为各品牌占各芯片厂商出货量百分比）图15：2024年智驾芯片生态图芝能汽车，民生证券研究院（注：图中数字为各品牌占各芯片厂商出货量百分比）资料来源：件生态完备两大核心优势：资料来源：2022Orin芯片量产以来，在大算力智驾芯片市20213ET74Orin1000TOPS2022Orin5OrinA1000Orin的1/4。Orin成为主机厂在高阶智驾领域的唯一选择，从而牢牢占据市场主导地位。图16：2024年智驾芯片生态图芝能汽车，民生证券研究院芝能汽车，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告DRIVEOrinThor芯片强大性能的重要支撑：DriveOS作为底层安全操作系统集成了CUDA、DriveWorks可编程视觉加速器）AI工作负载；基于USDOmniverseParkerXavierOrinAGXDRIVEConstellationDRIVEHyperionNVIDIADGX进行AI图17：英伟达智能驾驶软件生态 智见Time，民生证券研究院智见Time，民生证券研究院资料来源：竞争烈度不断提升，Momenta资料来源：在高算力芯片市场的统治地位。图18：新势力软硬一体布局情况 焉知汽车，“2025232025车企 发布时间 战略名称 战略内容表7：比亚迪、吉利、奇瑞、长安、广汽等车企纷纷发布“智驾平权”战略车企 发布时间 战略名称 战略内容证券研究报告证券研究报告长安汽车 2025年2月9日 北斗天枢2.0比亚迪 2025年2月10日 天神之眼吉利汽车 2025年3月3日 千里浩瀚广汽集团 2025年3月18日 星灵智行

未来3年推出35款数智新汽车，2026年实现全场景L3级自动驾驶，2028年升级至L4级。重点推动天枢智驾系统在10万元级车型搭载激光雷达。宣布全系车型标配“天神之眼”高阶智驾系统，实现“低、中、高”三阶算力布局。计划2025年量产车型全部搭载高速NOA及以上智驾功能。推出覆盖L2-L4级的五档智驾方案（H1-H9），强调“智驾平权”与“安全平权”。通过极氪、银河等品牌差异化布局，推动高速NOA、自动泊车等功能下沉至15万元级市场。推出覆盖L2-L4级的五档智驾方案（G100-G1000），算力范围70-2000TOPS。旗下昊铂（智驾引领者）、传祺/埃安（智驾普及者）差异化布局，昊铂全系标配高阶智驾，传祺/埃安主流车型搭载高阶智驾。奇瑞汽车 2025年3月31日 猎鹰智驾

计划2025年底全品牌全系30余款车型搭载猎鹰智驾，覆盖燃油、混动、纯电等全资料来源：各车企微信公众号，民生证券研究院动力形式。价格下探至6万元级（如小蚂蚁智驾版），并首创全地形越野领航（O-NOA），支持高速、城市、越野三大场景。资料来源：各车企微信公众号，民生证券研究院2022ADAS1月，L2ADAS50%，L2++ADAS7.8%。传统主机厂在L2++级市场较为落后，2025年1月长城、比亚迪、长安、奇瑞、东风乘用车等传统主机厂L2++级ADAS6.5%6.56.8%10.7%、11.6%，大幅落后于新势力水平，在高阶智驾方面起步较晚、积累较弱。图19：中国不同级别ADAS渗透率（标配） 图20：2025年1月L2++级ADAS自主车企渗透率 100%80%60%40%20%0%

NoADAS/L0 L1 L2 L2+ L2++资料来源：资料来源：2022 2023 2024 2025.1资料来源：资料来源：

长安汽车奇瑞汽车零跑汽车小鹏汽车蔚来汽车赛力斯理想汽车

0% 20% 40% 60% 80% 100%证券研究报告证券研究报告盖世汽车，民生证券研究院 盖世汽车，民生证券研究院盖世汽车，民生证券研究院盖世汽车，民生证券研究院PCAI证券研究报告证券研究报告图21：软硬结合计算平台驱动每一波技术革命 图22：车载操作系统需要与芯片深度软硬协同 公司官方微信公众号，民生证券研究院 公司官方微信公众号，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：资料来源：以率先实现软硬一体的特斯拉为例：资料来源：资料来源：FSD芯片做到了极致的软硬一体化，针对自身应用需求对芯片进行架构剪裁，以提升整个底层硬件的计算资源利用率。从硬件设计来看：NP（神经网络处理器（如OccancyNetwork）定制优化，直接处理摄像头输入的原始数据，减少通用芯片的数据转换开销。OccupancyNetwork可以直接利用FSD芯片的NPU进行稀疏卷积计CUDA30%；P（图像信号处理器：实时处理8个摄像头的1200万像素图像输入，直接在芯片内完成图像预处理（如去噪、HDR，降低后端算力需求；通用CPU/GPU：仅负责非核心任务（如逻辑控制，与NPU分工明确；缓存：FSD32MBSRAM2TB/s，避免了传统GPU因访问外部显存带来的延迟（典型GPU显存带宽为300-500GB/s。对Orin（支持多车企的不同算法，实际运行特斯拉同类算法时，可能因数据搬运和冗余计算损失效率。的调度开销。相比之下，基于Linux或QNX的自动驾驶系统在通用芯片上运行5-10%的算力。汽车ECU开发，民生证券研究院CSDN，民生证券研究院图23：特斯拉FSD芯片架构 图24：英伟达Orin芯片架构 汽车ECU开发，民生证券研究院CSDN，民生证券研究院资料来源：资料来源：FSD7OrinBannon7D芯片算力仅为72OPSOr（254OPSFSDFSDFSDOrin资料来源：资料来源：芯片厂商英伟达特斯拉芯片型号芯片厂商英伟达特斯拉芯片型号OrinThorFSDChip1(HW3)FSDChip2(HW4)SOP时间2021TBD20192023理想L系列车型：支持功能/车型

两块Orin芯片支持城市蔚来品牌全系：蔚来品牌全系：

TBD

ModelS/X/Y两块芯片支持FSDv12，可部署端到端模型证券研究报告证券研究报告四块Orin芯片支持城市NPU总算力(TOPS)254200073.7121.65DieSize(平方毫米)455800（估计）260450（估计）制造工艺（纳米）84147代工厂三星台积电三星三星芯片代工成本(美元)602502070封测成本（美元）251201035合计成本8537030105（（）301001030含毛利率的销售价格（美元）2751157NANA《自动驾驶软硬一体演进趋势研究报告》南京大学上海校友会自动驾驶分会等，证券研究报告证券研究报告7nm100+TOPSSoC1（P授权费用等等，若以售价100美元、毛利率50%计算，其盈亏平衡点为200多方面影响，行业普遍认为，自研芯片的年需求量若低于100万片，很难具备经济性；持续向顶尖团队汇聚；2021芝能汽车，民生证券研究院图25：国内高阶智驾方案市场份额芝能汽车，民生证券研究院资料来源：资料来源：2252025年，20255-10BrettAdcock41060%-70%，大尺寸通用人证券研究报告证券研究报告形机器人出货量全球领先；4）智元：2025161,000S500台的意向订单，目前正处于产业化落地的关键阶段，预计在2025Q2具备规模化图26：马斯克预计Optimus出货量将呈指数级别增长iFind，民生证券研究院绘制（除Optimus外，其他销量为汽车销量）iFind，民生证券研究院绘制（除Optimus外，其他销量为汽车销量）资料来源：机器人有望为智驾芯片商带来全新增量空间。机器人与智能汽车在产业链上Optimus1100万台时，主控芯片单价降低至3,200资料来源：325002,700135发展有望为智驾芯片带来全新增量市场空间。人形机器人产量（万台）11050人形机器人产量（万台）11050100300500单价（元）3,7003,6003,4003,2002,9002,700配置数（个）111111市场空间（亿元）0.43.617.032.087.0135.0佐思汽车研究，预测证券研究报告证券研究报告小结比亚迪智驾平权加速，2025迎智驾平权元年。2024NOA15-358.956.1%，202520AI40%）ADS5000NA落地（覆盖全国路况及城乡镇，理想、小米等跟进布局，驱动行业进入“全场景智能驾驶”竞争阶段。2024NOA38.63Orin软硬一体为智驾最优解，龙头供应商迎来机遇期。软硬一体的技术路线可以FSD定制化架构优化实现软硬深度协同，将能效比提升至竞品7Orin2025驾驶高度契合，单机搭载1颗主控芯片，预计百万台规模下芯片单价降至32空间。证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：公司端：开放生态赋能成为智驾“最大公约数”公司拥有高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案全面技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具：（包括高级辅助驾驶和高阶自动驾驶功能供各种工具和应用程序界面以及简化的工作流程，AIDI员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的整个软件开发流程。OFWeek，民生证券研究院图27：公司面向全场景整车智能的技术及解决方案 OFWeek，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告100家客户及生态合作伙伴的健康的生态系统。图28：公司可提供一系列基础模型、工具链、框架和参考解决方案 公司官方微信公众号，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：根据企业自身实力或需求，公司面向合作伙伴提供不同层次的合作模式：资料来源：英伟达模式：整车或零部件企业可基于BPU、SOC以及操作系统OS的组合方案，进行自动驾驶软硬件系统和整车的开发；OSBPUSOC，将DSPBPUBPU证券研究报告证券研究报告图29：公司面向合作伙伴提供不同层次的合作模式 水滴汽车，民生证券研究院水滴汽车，民生证券研究院资料来源：自202446206系列芯资料来源：20256HSD6L2+级别智能驾驶方案已展开2026CEA证券研究报告证券研究报告公司官方微信公众号，民生证券研究院图30：公司成为智驾平权“最大公约数” 公司官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：公司是比亚迪两家核心车载智能计算方案合作伙伴之一，征程6系列全球首资料来源：6C6M20212024427.2120比例，为征程6合作不仅推动了高阶智驾技术在入门级车型中的应用，也为地平线的商业化落地62025进一步巩固地平线在智驾领域的领先地位。证券研究报告资料来源：资料来源：证券研究报告资料来源：资料来源：公司官方微信公众号，民生证券研究院图31：天神之眼整套技术解决方案公司官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：资料来源：40线的合作车企，赋能合作车型超300款，稳居第一梯队，数百万级出货量目标在6202025100款车型搭载中高阶智驾功能上市。公司官方微信公众号，民生证券研究院图32：公司已与全球超40家合作车企及品牌达成合作 图33：征程6系列已获超20家车企及品牌平台化定点公司官方微信公众号，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告公司官方微信公众号，民生证券研究院图34：征程6E/M2025年预计实现数百万级出货公司官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：资料来源：SoCL2-L4作为全球首家基于深度学习技术的汽车智能芯片创业公司，公司已形成覆盖L2L42356等多个产品系列。图35：公司已形成覆盖L2到L4级智能驾驶芯片方案的完整布局AI云资讯，民生证券研究院AI云资讯，民生证券研究院资料来源：28nm4TOPS资料来源：证券研究报告证券研究报告2AIUNI-T/K/VA05AIONYSL03NVONE3：202116nmAI可支持高级别辅助驾驶（S、高精度视觉融合定位及车载智能交互等功能。ONEET、上汽荣威/MG5：202216nm级智能计算方案。基于征程5开发的高等级自动驾驶方案可实现ADASL426BPU“纳什”Transformer6ADAS业打造更强性能、更优成本、更加安全的最强智价比一体机方案。②针对中阶智驾市场对性能体验和系统成本的差异化需求：公司推出普惠城区性价比方案最优解征程6M，以及极致体验高速NOA最优解征程6E，并提供AEC-Q104SiPMatrix6NOA智驾应用普惠。③针对全场景智能驾驶应用：公司推出的性能旗舰版方案征程6P，以OrinX15%，功耗控制在658.6OPS/W90%12536P证券研究报告证券研究报告公司官方微信公众号，民生证券研究院图36：公司征程6系列芯片公司官方微信公众号，民生证券研究院地平线2025年度发布会，民生证券研究院资料来源：图37：公司征程6P性能参数地平线2025年度发布会，民生证券研究院资料来源：资料来源：芯片名称J2J3J5资料来源：芯片名称J2J3J5J6BJ6EJ6J6MJ6P发布时间2019年2020年2021年2024年量产时间2020年2021年2022年2025年典型功耗2W2.5W30W- -- -工艺制程28nm16nm16nm7nmCPUBPU架构

2核ARMCortex2核BPU（伯努利架构

4核ARMCortex2核BPU（伯努利架构

8核ARMCortex2核BPU（贝叶斯架

6核ARMCortex-A55BPU1.0）2.0）1.0）2.0）构）算力（TOPS)4512810+80128560能效比224.3----AEC-Q100AEC-Q100AEC-Q100Grade2Grade2Grade2符合车规安全符合车规安全符合车规安全标准、ASIL-B标准标准（D）满足功能安全标准可以支持的传感器配置2路车载高清摄像头6路车载高清摄像头，支持单路4K16路车载高清摄像头，支持单路4K支持模组一体化-支持激光雷达接入18MP前视感知支持支持级别L0-L2L2+L3-L4L2L3-L4L3-L4L3及以上

18核ARM- -CortexA78AEBPU BPU 4核BPU（纳什构） （纳什构） （纳什构）安全标准 - - - ASIL-D支持的功能

导航自动驾驶辅助，在安全性和驾驶体验方面对自动变道与超车、隧道通行、大曲率弯道通行、匝道汇入、匝道汇出城区道路通行等复杂路况有更好的支持

接管自泊车和自动唤车、高速NOA

前视一体机，支持功能扩展升级，DMS/DVR/数据回传

支持轻量级城区NOA与记忆行车

面向高阶智驾市场，单颗征程6旗舰即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务，将重新定义全场景NOA计算效率证券研究报告证券研究报告资料来源：公司官网，公司官方微信公众号等，民生证券研究院公司智驾芯片出货量位居国内第一梯队：从智驾域控芯片装机量来看，2024DriveOrinX210022039.8FSD以1323658颗的装机量占据了25.1%的市场份额；华6105004929.55资料来源：公司官网，公司官方微信公众号等，民生证券研究院32685931648195.1%3.1%的市场份额。证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：图38：2024年智驾域控芯片装机量市占率MobileyeEyeQ4H高通8295MobileyeEyeQ4H高通82954%TITDA4VM3%2%其他7%地平线征程33%MobileyeEyeQ5H3%英伟达DriveOrin-X华为昇腾61010%地平线征程55%特斯拉FSD25%盖世汽车，民生证券研究院资料来源：1,000地平线征程202180033.97%的市占率稳居中40290130+6系列的合作，助力推出差异化的智驾解决方案，并持续斩资料来源：获多家车企定点合作，即将在2025年迎来多款车型量产落地。公司官方微信公众号，民生证券研究院图39：征程家族累计出货量公司官方微信公众号，民生证券研究院智能驾驶解决方案：高级辅助驾驶和高阶自动驾驶全布局公司拥有全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合，覆盖主流高级辅助驾驶到高阶自动驾驶，包括HorizonMono、HorizonPilot与HorizonSuperDrive，以满足客户不同需求。HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive表HorizonMonoHorizonPilotHorizonSuperDrive定位 主动安高级助驾驶 高速公路NOA 全场景市NOA推出时间 2019年 2021年 2024年开始创收 2021年 2022年 2024年量产首发 2021年 2022年 预计2025年典型传器组 高达8MP前视像头 摄像头雷达 摄像头雷达激光主流水高级助驾功能包括选择性功能及亮点支持安全认证生态协同

AEB、IHB、ACC、LCC、ICA、TJA等；全球范围内率先推出8MP单目视觉高级辅助驾驶解决方案Euro-NCAP五星级、C-NCAP五星级平线艾迪

增强的主动安全和舒适功能，包括自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶、APA、VPA等Euro-NCAP五星级、C-NCAP五星级地平线天工开物、地平线踏歌及地平线艾迪

于所有城市、高速公路和停车场景中的流畅和拟人的高阶自动驾驶功能待认证平线艾迪证券研究报告平均接里程 不适用 在平均通流中为200里 不适用证券研究报告图像处能力(秒帧数) 174 1,283 不适用资料来源：车载摄头像容量 高达8MP 8MP 不适用资料来源：能耗能耗2.5瓦特30瓦特不适用公司招股说明书，民生证券研究院Horizon23AEB)及智能大灯(IHB)等主动ACC车道居中控制(LCC)、智能巡航辅助(ICA)及交通拥堵辅助()等舒适功能，改善驾驶体验。HorizonMono解决方案可随着处理硬件的升级而演进，配置不同的传感器组合，以满足客户的多样化需求。证券研究报告证券研究报告图40：HorizonMono主动安全高级辅助驾驶解决方案公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院资料来源：HorizonPilot：定位高速领航辅助驾驶(NOA)解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案/拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等更高级的任务，提升终端用户尤其是长途通勤时的驾乘体验。同时，HorizonPilot)及记忆泊车()等。资料来源：图41：HorizonPilot高速领航辅助驾驶(NOA)解决方案公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院资料来源：HorizonSuperDrive：定位高阶自动驾驶解决方案，配备公司最先进的资料来源：证券研究报告证券研究报告处理硬件征程6P。理论上支持高阶自动驾驶，最高可达L4级功能，旨在赋予车HSD已获多个领先的OEM品牌指定集成到其2025图42：HorizonSuperDrive高阶自动驾驶解决方案 公司招股说明书，民生证券研究院公司招股说明书，民生证券研究院资料来源：品牌乘用车智驾计算方案市占率来看，公司以34%的市场份额位居首位，Mobileye20%15%14%，7%，其他公司占比1044%的市场份额占据主导地位，Mobileye25%，21%，其他公司占比10%资料来源：证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：图43：2024年自主品牌乘用车智驾计算方案竞争格局 图44：2024年自主品牌乘用车前视一体机竞争格局 10%瑞萨14%10%瑞萨14%地平线34%英伟达Mobileye15%20%10%瑞萨21%地平线44%Mobileye25%华为海思7%高工智能汽车，民生证券研究院高工智能汽车，民生证券研究院高工智能汽车，民生证券研究院高工智能汽车，民生证券研究院资料来源：资料来源：资料来源：资料来源：2024AIoTAIoTRDK成为机器人时代的“Wintel”生态架构引领者。图45：全链路开发平台赋能机器人开发全生命周期 地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告5X5RDKS100建RDKOS操作系统、NodeHub中间件、RDKStudio开发工具与云端服务平台组成的全链路开发架构，实现从算法研发到产业化落地的良好衔接。图46：RDK产品系列覆盖全面 地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：技术底座通用性强，优化执行机构适配不同场景。地瓜机器人通过技术底座资料来源：（证券研究报告资料来源：证券研究报告资料来源：图47：以通用技术底座打造更简单的全链路开发基础设施地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院资料来源：20251200+生态客户，覆盖超10+机器人品类。搭载旭日5智能计算RDKX5系列割草机器人创下行业量RDKS100资料来源：地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院图48：携手众多开源社区共建机器人开发者生态地瓜机器人官方微信公众号，民生证券研究院证券研究报告证券研究报告BPU5采用类似架构，实现10TOPS图49：公司在机器人赛道的布局根植于机器人与智能驾驶深度技术协同公司官网、地瓜机器人官网等，民生证券研究院公司官网、地瓜机器人官网等，民生证券研究院资料来源：资料来源：+AI队在指令架构、内存带宽配比、NPU证券研究报告证券研究报告的芯片，对自己推荐的算法的加速或者计算效率会非常高。20254正式发布L2城区辅助驾驶系统——地平线HSD，搭载当前最强性能的国产智驾6P，HorizonCell（弹夹系统高工智能汽车，民生证券研究院图50：HorizonCell（弹夹系统）可支持像升级个人电脑一样升级车载计算平台高工智能汽车，民生证券研究院资料来源：HSD构建了覆盖全场景、满足不同用户需求的配置和方案，包括：资料来源：面向普惠级城区辅助驾驶的HSD300，基于两颗征程6M打造而来，主10L2HSD6006P是面向15万级别车型标配的高性能L2城区辅助驾驶系统，功能包括智能泊车、HSD12006P向的是20证券研究报告证券研究报告高工智能汽车，民生证券研究院图51：HSD构建全场景解决方案高工智能汽车，民生证券研究院资料来源：竞争优势显著：资料来源：高阶智驾方案：率先实现高阶智驾方案量产HSD20259月正式量产。HSDSD将作6P2025年9月正式量产，后续奇瑞还会有更多采用HSD方案的“猎鹰方案”车型上市亮相。英伟达智驾方案推进迟缓。2020Tier12024芯片，不带激光雷达，软件算法基于规则，而国内造车新势力已开始切换到基于模型的端到端方案。证券研究报告证券研究报告图52：地平线HSD将于2025年9月正式量产 图53：2020年英伟达开始以Tier1身份与奔驰合作 公司官方微信公众号，民生证券研究院 英伟达官网，民生证券研究院公司官方微信公众号，民生证券研究院英伟达官网，民生证券研究院资料来源：资料来源：大算力智驾芯片：性能与性价比均占优，20259月即将全球首发资料来源：资料来源：6P20259征程6P560TransformerBEV等先进智驾算法高效落地，预计2025年9月在奇瑞星途品牌全6PTransformerFPSO17Q2、Q13340FPS/6P1264图54：征程6P实现绝对性能最优 图55：征程6P实现单位成本下性能最优 芯智讯，民生证券研究院 驾仕派，民生证券研究院芯智讯，民生证券研究院驾仕派，民生证券研究院资料来源：资料来源：英伟达Thor系列芯片量产不断延后，Orin系列并非为Transformer模型OrinTransformerOrin-X4Thor2,000TOPS，支持端到端自动驾驶，实时运行多传感器融合与视觉语言动作大模型VLA。但自2022年Thor推出以来，交付时间持续延迟。按照原计划，英伟达将于2024年中期量产Thor，而直到2025年5月才量产上车，而仍处于延资料来源：资料来源：证券研究报告证券研究报告期状态。图56：英伟达Thor原计划于2024年量产 图57：英伟达Thor性能大幅提升 wccftech，民生证券研究院 财联社，民生证券研究院wccftech，民生证券研究院财联社，民生证券研究院资料来源：资料来源：小结资料来源：资料来源：及开发工具链的完整技术栈，并依托开放生态模式加速高阶智驾方案落地。公司以英伟达模式、OSBPU206202025突破百万片。L22356402902025望突破1,000均展现出强劲的竞争力，持续巩固国产龙头地位。全资子公司地瓜机器人聚焦机器人核RDK20251200BPU成为全新增长极。2025证券研究报告证券研究报告个软硬一体L2城区辅助驾驶系统HSD，覆盖10-20万元主力车型市场，预计20259（HSD300/600/1200）证券研究报告证券研究报告盈利预测与投资建议汽车解决方案-受益于许多主机厂将自动驾驶技术应2027年产品解决方案业务营收增速为45.0%/40.0%/39.0%2025-2027年46.0%/45.6%/45.0%。汽车解决方案-2025-202755.0%/50.0%/48.0%，2025-202791.8%/91.2%/91.0%。2023A2024A2025E2026E2023A2024A2025E2026E2027E营收 2,383.553,602.945,264.267,644.95YOY 53.62%51.16%46.11%45.22%合计毛利 1,840.692,807.064,127.656,025.04毛利率 77.22%77.91%78.41%78.81%营收 506.39664.24963.141,348.401,874.28汽车解决方案-产YOY 31.17%45.00%40.00%39.00%品解决方案毛利 226.23308.21443.05614.87843.42毛利率 46.40%46.00%45.60%45.00%营收 963.981,647.472,553.573,830.365,668.93汽车解决方案-授YOY 70.90%55.00%50.00%48.00%权及服务毛利 857.491,515.672,344.183,493.295,158.73毛利率 92.00%91.80%91.20%91.00%营收 81.2471.8586.2285.50101.74YOY 79.38%20.00%19.00%18.00%非车解决方案毛利 10.6016.8119.8319.4922.89毛利率13.04%23.40%23.00%22.80%22.50%，预测估值分析1obotaxi独角兽小马智行；2）高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶解决方案全球领导AI证券研究报告证券研究报告比分析。2025-2027PS34/25/202025-202736.0/52.6/76.4PS24/16/11PS股票代码 公司简称 市值 销售收入(亿元） PS（股票代码 公司简称 市值 销售收入(亿元） PS（X）（亿元） 2024A 2025E 2026E 2027E 2024A 2025E 2026E 2027EPONY.O小马智行353.55.56.614.230.664.553.724.811.6MBLY.OMobileye973.0120.7128.6140.1170.58.17.66.95.7688256.SH寒武纪2,536.011.756.182.5114.7215.945.230.722.1可比公司均值96.235.520.89660.HK 地平线机906.023.836.052.676.438.025.117.211.9器人，预测；（注：股价为2025年6月4日收盘价，汇率1HKD=0.93RMB，1USD=7.19RMB）投资建议公司是国产智驾方案龙头，已形成覆盖L2到L4级智能驾驶芯片方案的完整100家客户及生态合作伙伴的健康的生态系统，持续赋能车企合作伙2025-202736.0/52.6/76.42025647.312025-2027PS25/17/12证券研究报告证券研究报告风险提示供应链稳定性风险：地缘政治扰动或对关键零部件供应稳定性形成冲击，BOM合趋势下第三方解决方案供应商议价空间面临挤压，市场价格竞争加剧或对公司毛利率修复空间产生挤压。证券研究报告公司财务报表数据预测汇总证券研究报告资产负债表(百万人民币)2024A2025E2026E2027E利润表(百万人民币)2024A2025E2026E2027E流动资产合计17,19615,84915,36816,251营业收入2,3843,6035,2647,645现金及现金等价物15,37113,81813,10713,650其他收入0000应收账款及票据6798019501,062营业成本5427961,1371,620存货585663758900销售费用410504632841其他560567553638管理费用638649790764非流动资产合计3,1833,3633,4683,558研发费用3,1563,0623,4223,822固定资产7749541,0791,219财务费用-376-267-239-226商誉及无形资产466436386306权益性投资损益-557-210-100-50其他1,9431,9732,0032,033其他损益4,895-6-5-6资产合计20,37919,21218,83719,809除税前利润2,351-1,357-582767流动负债合计1,2781,3561,4511,547所得税5-1-11短期借贷15202020净利润2,347-1,356-581766应付账款及票据15151724少数股东损益0000其他1,2491,3211,4151,504归属母公司净利润2,347-1,356-581765非流动负债合计7,1867,1867,1867,186EBIT1,975-1,624-820541长期借贷393393393393EBITDA1,975-1,174-3451,031其他6,7946,7946,7946,794EPS（元）0.18-0.10-0.040.06负债合计8,4648,5438,6388,734普通股股本0000主要财务比率2024A2025E2026E2027E储备11,91410,66810,19811,074成长能力(%)归属母公司股东权益11,91410,66910,19811,074营业收入53.6251.1646.1145.22少数股东权益1111归属母公司净利润134.82-157.7857.15231.75股东权益合计11,91510,66910,19911,075盈利能力(%)负债和股东权益合计20,37919,21218,83719,809毛利率77.2577.9178.4178.81净利率98.45-37.63-11.0410.01ROE19.70-12.71-5.706.91ROIC16.00-