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文档简介

第二章采煤机及其智能化技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造目录CONTENTS2.1概述2.2

基本结构与原理2.3采煤机自动化技术2.3.1采煤机定位定姿技术2.3.2采煤机记忆截割技术2.4

采煤机智能化技术2.5

采煤机自主导航截割技术第2章采煤机及其智能化技术2.3采煤机自动化技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造9采煤机自动化技术随着智能化和自动化技术的不断发展，采煤机作为现代化矿山设备的重要组成部分，正经历着从传统机械化向自动化、智能化的巨大转变。接下来老师将带领您深入探索采煤机自动化技术的最新发展，全面了解自动化采煤技术在提升生产效率、安全性以及环境保护方面的巨大潜力。第2章采煤机及其智能化技术2.3.1采煤机定位定姿技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造10采煤机机身姿态角采煤机的姿态主要是靠俯仰角、横滚角和偏航角表示，采煤机的位置和姿态能直接反映出液压支架与刮板输送机的工作状态，可以为三机联动提供数据基础，因此采煤机的实时位姿监测是实现自动化生产的关键技术，是实现综采工作面自动化、少人化生产的基础。第2章采煤机及其智能化技术2.3.1采煤机定位定姿技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造11（1）基于红外的采煤机定位技术（2）基于激光雷达的采煤机定位技术这种方法的缺点是定位精度不高，容易受到粉尘等遮挡物影响导致信号无法接收，并且因为液压支架在实际生产中频繁移动，不能实时对采煤机位置进行准确监测。激光雷达测距原理为激光雷达以设定的角度分辨率和角速度在某一区域内进行扫描，当光线碰到障碍物时返回，此时根据光速和时间差可计算出物体表面与激光雷达原点的相对距离。第2章采煤机及其智能化技术2.3.1采煤机定位定姿技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造11（3）基于轨道里程的采煤机定位技术

轨道里程法利用传感器采集采煤机行走齿轮的转动圈数信息，通过转动圈数乘以齿轮分度圆周长计算出采煤机在管板输送机轨道上的行走距离，与液压支架的架间距进行对比，确定采煤机的实际位置。该方法在定位过程中受到齿轮计数误差影响不能够精确定位采煤机。（4）基于惯性导航的采煤机定位技术惯性导航技术是一种自主式导航技术，通过安装在采煤机上的陀螺仪及加速度计，测量采煤机的实时角加速度和线性加速度，解算出采煤机的运动状态信息，再经过坐标变换得到采煤机的实时位置。（5）基于反射波的采煤机定位技术使用反射波测距传感器定位采煤机的工作位置，原理与使用红外传感器的采煤机定位技术基本一致，其优势在于反射波可以穿透粉尘，镜头不需要清洗。但是超声波定位的精度也不高，只能作为辅助定位，使用具有局限性。第2章采煤机及其智能化技术2.3.2采煤机记忆截割技术战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造12“记忆截割”技术来源于机器人控制中的“示教跟踪”策略，采煤机记忆截割技术属于采煤机自动化技术中的一部分，具体是指采煤机控

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