【《某钻孔放栓机器人的末端执行器结构分析案例》2600字】

某钻孔放栓机器人的末端执行器结构分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u4241某钻孔放栓机器人的末端执行器结构分析案例 16371.1机架的结构与细节分析 1250401.2对电磁继电器选型的分析 2131861.3对钻孔机构的选型与分析 46671.4工业吸尘器的选型与分析 5202771.5对末端执行器机构的结构分析总结 71.1机架的结构与细节分析如图3-1所示，在框架结构中，需要使用的部件与本体机器人的第六轴连接，另一侧用于安装激光定位装置。机架周围有两个工位，一个是钻孔机构和除尘机构的组合，另一个是螺栓释放机构的组合。其余两站可根据工作需要布置。图3-1机架旋台图3-2滑台规格滑动导轨的尺寸大小是100*100*250，由于考虑到末端执行器所要承载的重量，若选择刚性材质，则在运动工程中过于笨重，会直接导致其在运动过程中快速停止的高效性，灵敏性受到影响，在搭载末端执行器的本体机器人控制钻孔执行机构针对混凝土墙面进行实操，若选择空心的铝合金材质，虽然能够大幅度的减小所承载的重量，但是当钻孔机构对混凝土墙壁钻孔时，会由于它们之间的想和作用力导致铝制滑动导轨机构造成弯曲甚至发生断裂，出于综合考量决定选择密度为2.8g/cm3的实体铝合金，约为钢密度的三分之一，熔点不高，约为660℃,可以在生产。铝合金加工性能好，耐腐蚀，强度高。所选铝板厚度为8mm。框架重量约3kg，框架与各部分用螺钉连接。在与机器人接触的部分，选用法兰衔接ABB机器人与末端执行器。那就是架子。如图3-2所示，给出了电动滑台的一些参数。依据咱们的实际情况，由于末端执行器的长度为250mm，所以选择滑台的有效行程为200mm就可以达到预期的目的。电动滑台由一台24v的两相异步电动机（fm60102sfd04）驱动。滑台的动力部分伸出滑轨177mm，可减少有效空间。1.2对电磁继电器选型的分析如图3-3，该继电器是安装在末端执行器附近的，与电吸铁配合一起使用。我们这里选择的继电器是磁继电器，这是一种新型继电器。其开闭状态是通过永磁钢的作用获得的。通过一定宽度的脉冲信号可以很容易地触发开关模式之间的切换。磁保持继电器的内部结构可分为两层，底层为接触系统，表层为电磁系统。上部电磁系统是用于电磁系统的平面磁路系统，包括安装在安装板之间的线圈、磁铁、铁芯、板、电枢和磁铁。磁铁安装在继电器的两侧，有线圈、线圈和u型磁芯。磁场可以控制电枢相互配合的铁心环结构的形成。安装板的端部位于芯的U形底部附近。磁力继电器的原理是其触点的开闭形式通常由永磁体的磁力维持。当需要打开或关闭继电器触点时，只需用正（负）直流脉冲电压激励线圈，继电器即可立即完成分、合闸的切换操作。一般来说，触点的状态和线圈之间的触点不需要连续励磁。继电器的状态只能靠永磁体的磁力来维持。这样，就可以控制电磁继电器下面的电铁吸收。当需要设置继电器触点时，我们只需要一个正直流脉冲电压来激活线圈J2。线圈J2励磁后，磁体的磁极与永磁体相互作用，同一磁极相互吸引。相反的极性会互相排斥，因此继电器可以立即从复位状态切换到我们自己的设置状态。如图3-4所示，图a到图D展示了具体的状态转换过程。图3-3继电器变化接下来，我们讨论继电器控制的电磁铁，如图3-4所示。电动吸铁安装在螺栓释放导轨上。电铁吸收原理是电流通电后，通过电磁感应现象产生磁力，再通过电路将磁力放大，使螺栓夹被吸收。在选型中，我们计算了螺栓夹的重量，选用bd-p25/29K，吸力10kg。吸盘电磁铁的净重为90克。图3-4电磁铁电磁铁规格图如表3-1所示。我们可以根据需要选择合适的电磁铁，咱们能够按照本人的需求抉择适宜的电吸铁，电磁铁的功率相对较低。因此，我们可以在末端执行器的末端找到合适的电源，以连接电磁铁开关和磁保持继电器。这样就可以控制电熨斗的吸收和放电。表3-1电磁铁规格图产品型号吸力高度直径安装孔净重功率吸持板厚BD-P12/12K11212M38.01.62BD-P15/15K21515M4152.02BD-P20/23K4.52320M3434.03BD-P25/29K102925M4901.23BD-P30/25K152530M410414.43BD-P35/29K302940M516012.03BD-P40/29K402940M522315.04BD-P50/29K502950M832039.051.3对钻孔机构的选型与分析在电钻选型过程中，操作对象是具体的。如果在隧道作业期间扭矩不足或不足，钻孔作业将无法完成。因此，有必要选择一个有足够扭矩的电钻。我们选择的电钻如图3-7所示，是可充电电钻，电池可以放置，更换更方便。钻机可控制正反转。可通过调整齿轮来控制电钻的钻速。在电钻前面，可以通过控制扭矩来钻孔。钻孔时，可通过开关打开LED照明设备。可以更方便的观察机器人的操作。咱们抉择的是在电钻选型过程中，操作对象是具体的。如果在隧道作业期间扭矩不足或不足，钻孔作业将无法完成。因此，有必要选择一个有足够扭矩的电钻。我们选择的电钻如图3-5所示，是可充电电钻，电池可以放置，更换更方便。钻机可控制正反转。可通过调整齿轮来控制电钻的钻速。在电钻前面，可以通过控制扭矩来钻孔。钻孔时，可通过开关打开LED照明设备。可以更方便的观察机器人的操作。图3-5电钻表3-2电钻参数产品款式58VF双速冲击款打孔范围工作电压25V起拧螺丝墙壁钻孔混凝土钻孔，水泥墙钻孔，家具组装等最大钻孔直径1-10mm最大扭矩50nm空转速率0-1200r/m电钻夹头6D智能钻夹头`1.4工业吸尘器的选型与分析工业经常使用工业吸尘器带有配套吸尘保洁设施，可用于工业生产过程中废弃物的集中、处理、粉尘集中、处理、开展对空气的过滤和净化以及环境清扫。所以需要借助工业吸尘器。首先，工业吸尘器是固定在ABB机器人附近，配合结尾机械手完成作业。表3-3工业吸尘器规格参数工业吸尘器如图3-6所示吸尘器电压为220v/50HZ、功率为2400w、重量为30kg、31kg。过滤系统有五层，所以可以使用它可以很容易地将灰尘从孔中吸进斗中，而斗的容量为60L，因此在高强度、耗时长的工作条件下可不倾倒灰尘，将其存储在舱内。随着经济的开展和工业化水平的进步，劳动者的保护成果和环境净化问题也越来越惹起政府部门的高度注重。图3-6工业吸尘器要以高尺度、高要求将污染物同步生成同步被革除和接收，为工业吸尘机提供了更宽阔的市场空间和开展空间。工业吸尘器应当时刻与末端执行器的除尘机构装置配合工作。根据不同的集尘条件采用不同的集尘方式，经过可调整的工业吸尘器带来并不相同吸力。在整个钻孔、放螺栓、除尘土的操作过程中，可根据多变的工作需要进行及时的调整，此处不作详细讨论。1.5对末端执行器机构的结构分析总结本章主要