【《单片机控制的智能车系统设计与调试分析案例》1800字】

[9]。1.2按键中断电路按键中断电路如图4-2所示。图4-2按键中断电路示意图按下按键，进入中断状态，调整PWM占空比来达到调速效果。使用滴答定时器用来做延时，ADC采集电压，timer输出PWM波，GPIO开启中断，检测到按键被按下时调整PWM占空比来达到调速和调整舵机方向的目的。1.3声音报警电路声音报警电路如图4-3所示。图4-3声音报警电路示意图采用射极输出形式晶体管放大电路，将基级电压信号转换为电流信号，以促进扬声器发音。1.4HC-SR04传感器HC-SR04传感器电路如图4-4所示。图4-4HC-SR04传感器电路示意图正常的超声波程序中会用到定时器计时。在Proteus中用电压模拟，因此用到ADC采样，当物体靠近到阈值时电机停转；由于使用12位ADC，因此在参考电压为1.3V时，x/4096*1.3即为电压值。2.5LCD液晶显示电路显示装置的电路设计图可见图4-5。图4-5LCD液晶显示电路示意图由上图可以得到，两个引脚分别接地以及电源的正极，的作用是调整显示画面的对比度，其电压较大时，显示画面的对比度低，接地时，显示画面的对比度高。的作用是选择寄存器以及进行读写操作，E端在电压低时起作用。的作用是双向输入/输出端口。

第2章系统软件设计本章的主要内容是对系统实现软件的介绍和程序的制作，依据不同功能的需求先做出实现流程，对与编写的基于C语言的程序进行了解析。2.1软件开发平台选择现在对于嵌入式的应用与开发软件，业内应用较多且受到广泛好评的有以下几种：。其中的使用者是最多的，所以选择该软件作为本次功能实现的开发环境，其开发界面可见图5-1。图5-1Keil软件界面图2.2程序设计对于本文设计的智能车系统，其工作的第一步是初始化，也就是对于整个系统的参数进行设置，然后再循环运行主要工作程序。需要循环运行的程序模块包括：电机与舵机模块、基于超声波的距离测量模块、显示屏显示模块、预警程序模块和按键调节模块。程序最开始运行时，显示屏上会显示出电机初始速度（100）与舵机角度（误差0.54）。在软件中仿真具有一定的局限性，因为其对于外界环境无法做到真正模拟，因此选择变阻器来实现距离的模拟变化。系统在运行是，使用者可根据按键模块设置系统的运行时间、距离测量长短以及完界环境的变化。（1）头文件调用：头文件调用程序如下所示：其中#include”stm32f10x.h”表示使用的单片机为stm32f103，其余均为子函数头文件调用。（2）宏定义宏定义语句如下所示：此程序中“#define”为C语言中的宏定义命令，可以在编程时较为便利，提高程序运行的效率。（3）参数定义定义初始参数语句如下所示：分别定义了全局变量、单精度浮点变量及无符号变量。（4）操作部分TIM3_Configuration（）和TIM2_Configuration（）为定时器配置KEY_Configuration（）为按键配置；BUZZER_Configuration（）蜂鸣器配置；AD_Configuration（）ADC初始化。并在LCD屏幕上输出“STEER：”和“MOTOE：”字样。（5）报警制动模块代码报警制动部分代码如下所示：当模拟与障碍物的距离小于812个单位时，蜂鸣器响，且自动刹车，即为电机停转。根据ADC的转换原理参考电压1.3V，利用公式U=x/4096*1.3计算可得x的值。（6）舵机模块代码舵机部分代码如下图所示：按钮每次按下“±1”则舵机变化0.81°。334是中立值，中立值误差0.54°；中立值和误差是试出来的，可以在“timer.c”文件中看到具体数值。将这个值赋给TIM->CCR寄存器，修改此寄存器的值也可以达到修改中立值的效果。*-1意味着电机倒转。（7）其他代码“timer.c”中定义了舵机的中立值和最大最小值，如下所示：同时，定义了电机转速的初值100：第3章基于STM32F1103的智能车系统仿真测试3.1仿真软件的选择Proteus是LabcenterElectronicsCo.Ltd.开发的EDA软件工具，它是目前仿真单片机及外围设备的较好工具。对于8051、HC11、AVR、arm、8086和MSP430等芯片都支持模拟，适用于MCU及外围设备，arm.8086和msp430210增加了Core和DSP处理器的仿真功能，Proteus维护了Keil，IAR，Matlab。3.2系统电路图系统电路图如图6-1所示。图6-1完整系统电路图如图6-2所示