基于PLC的机械手控制系统设计

第一章绪论1.1课题背景在现代工业机械与工程自动化生产设备中，最重要的构成部分之一就是机械手，在目前工业机械制造业领域中，这是一种较为新颖的技术，它还是当前在各类大型现代机械工业生产中被广泛使用的一项重要工程技术中的关键零部件。机械手作为一种新型的高技术产品，具有很多优点，如操作简单方便、工作可靠等特点。机械手作为一种新型的高技术产品，具有很多优点，如操作简单方便、工作可靠等特点。在这种条件下，很多从事制造的工人的身体都将遭受到不同的伤害，安全不一定有保障。还有一部分员工由于在车间里长时间工作，身体容易感到疲惫，这就导致了很多危险因素发生。所以有些职工的工作条件与内容应该是无接触化的。所以，目前很多制造业都已经开始采用机械手来辅助工人进行作业。随着机械化程度的提升，一些机械设备出现故障或者损坏现象。机械手可通过总动控制来完成往复运动，并且受遥控来随时变换工作进程。机械手具有自动抓取物体和搬运物品以及将它们运送到指定位置等功能。这样就能避免某些人体不可触及的材料损伤人。气动技术就是其中一种重要手段。在过去的20年中，我国的气动技术在工业领域的应用逐渐扩大，它已广泛应用于各种自动化行业领域。气动技术作为一种先进可靠的控制技术，具有许多优点，但其自身也存在一定缺陷。机械手自动生产线得到了迅速发展，更新，要求气动技术达到更严格的高标准。气动控制技术的进步，使得气动技术能够更加灵活地应用于各种复杂工况下的生产制造过程。微电子技术的提出，推动着传统电气式比例伺服的发展。气动技术以其特有的优点成为现代工业自动化设备的主流和发展趋势。气动式机械手集机，电、气动控制是集机电结构于一身的典型产品。它不仅能实现精确抓取和快速移动功能，还可根据不同工作需求灵活切换其动作模式。近年来工业机械手在自动化工业领域得到了广泛的运用，可避免有毒，放射，易燃、易发生爆炸等风险。1.2研究意义由于采用机械手，能够加速流水线上被加工物料及时输送，在刀具的前提下提高了流水线的工作效率、火器等的安装拆卸和维护修理，可以在长距离内进行，不给职工带来安全上的隐患。因此，机械手的应用是很有必要的，它可以为工厂节约大量的人力物力资源。这有助于企业在工业制造过程中快速地走向机械化，从而达到生产自动化的目标。因此，随着社会的不断发展，机械手现已成为了不可或缺的关键设备之一。实际应用机械手工作过程中，并不是刻板地采用一类机械手，但可以灵活地选择自己需要的型号。该机械手能够方便快捷地执行全部期望作业任务，当计算机系统设置了一系列的参数之后，就可以精确地进行，体现了系统构建中人员灵活等优点，并在实际运行中表现出了机器精确执行等优点，总体更反映了人类的只能与多变性。所以，在企业的发展过程中，要积极地推广使用机械手。该机械手能够适应周围环境，在多种恶劣环境中执行既定任务，比如，超高的或者极低的气温等、大量的粉尘会使人感到不舒服、易燃易爆品繁多，有毒气体充斥等危险环境。所以机械手能够很好地适应这些特殊情况的需要，从而使得机械手臂具有了更强的适应能力以及更好的工作效率。同时机械手工作精准度很高，还可以替代人工进行一些较为精细的作业，如五金产品抛光打磨等。所以机械手是一种高效可靠的生产工具，能够很好地提高工作效率以及减少人力成本投入。机械手现在已应用于我国社会主义经济各个领域中，这对提高企业员工日常劳动将起到十分有益的作用。1.3主要研究内容（1）查阅相关资料，认识机械手控制系统技术发展由来与应用研究由来与发展历史，以及研究意义，深入了解机器人手臂的搬运方式以及其控制系统的需求；（2）对机械手控制系统控制方案和所选硬件设备进行了深入地理论分析，简要列出该系统需要的硬件设备，并对此进行了简要的介绍；（3）简要描述了PLC软硬件架构，并将PLC作为主控芯片与其他控制器进行了对比分析，列举了它们在性能上的优势和不足，确定了适用于该系统的中央控制器设计；（4）针对本系统软件需要进行了设计，首先理出系统软件设计总体思路，绘制了系统软件的具体工作流程图，随后在仿真软件里编写了PLC驱动的梯形图程序，最后对组态软件进行了实时监控，同时使用触摸屏来进行仿真控制。第二章系统总体方案设计2.1系统工作流程本次设计对机械手工作过程进行了研究，通过PLC中央控制来控制机械手在作业时的每一个动作：横向伸出、竖直下降、抓工件、竖直向上等。2.2系统的基本功能（1）能自动控制手臂进行搬运工作。机械手具备上升、夹紧、放松、下降、旋转等一系列动作。本系统主要是实现了机械臂在三维空间中的移动和定位以及对物体的夹持与抓取等功能。通过两电机旋转，控制机器人手臂上升，下降，抓取，竖向控制机器人双臂的升降，横向控制机器人双臂的夹紧和放松。通过水平传感器检测机器人的位置使其保持在一定角度范围内移动。由底盘电动机来控制机器人旋转，实现搬运。（2）有单次搬运与循环搬运功能2种作业方式。本系统主要是实现了机械臂在三维空间中的移动和定位以及对物体的夹持与抓取等功能。分别由2个按钮控制2种工作方式。当开始单次搬运时，先将需要搬运的物品放置在传送带上，然后按下开关按钮，使机器人手臂运动至目标区域并移动到指定位置，再重复上述操作直到到达目的地为止。经过一次搬运，机器人的手臂又回到了原来的位置，要连续一次搬运，需要再次按动订单搬运开始按钮。重复执行上述操作直到每次搬运结束为止，若不满足则将再次按单次搬运启动按钮，如此往复直至所有的货物全部被运送到指定地点。循环搬运，是指在一个循环搬运结束之后，延时1s，自动转入下次搬运。每次重复的次数由系统设定，若多次搬运均失败则退出本次操作。按下循环搬运开始按钮，即可进入循环搬运模式。（3）在正常运行时，绿灯亮起。（4）光电开关可以探测所携带的东西，如果按动启动按钮，或者前一物体搬运5s之后，没有发现被搬运的物体，蜂鸣器发出警报，闪烁红灯，与此同时，机械手臂也停了下来。（5）带有停止复位功能的机器人手臂是在按动停止复位按钮后恢复到最初的状态。（6）有断电保持功能。（7）具备紧急停止的功能，一旦在工作过程中出现问题，只需按下紧急停止按钮，机器人的手臂就会立刻停止工作，保持在当前状态。（8）通过对机械手的组态控制，可以观察到机械手的当前工作状况，并判断其是否正常运作。第三章PLC的概述以及选型3.1PLC概述可编程控制器属于自动化控制组件的一种，广泛用于工业控制，是利用自动化，可编程序数据库存储设备，在里面完成很多繁杂的比如进行逻辑运算。可编程控制器技术作为一项成熟的高新技术产品，具有可靠性高、编程简单以及功能强大等优点。与工业控制系统兼容，且便于功能完善及扩展的设计理念，将指导PLC及其相关设施研究设计工作。随着电子微处理器、计算机技术、无线数字通信等信息技术的不断进步，工业得到了飞速的发展。计算机的远程控制功能在现代中国已经逐渐扩展到所有的电子工业应用领域当中。现代经济社会快速发展对装备制造业提出了新要求，促使中国装备制造业必须尽快积极应对国际市场发展要求，PLC的微编程可能就是在这个过程中，才被开发和产生出来的。3.2PLC的发展状况及前景PLC的技术产生与应用的发展过程大致划分为有3个历史阶段。（1）早期的原型PLC（上世纪60年代末到70年代中）将被我们用来称为一个高级逻辑式微控制器，它完全能够独立编程。这种微控制器一般具有一个或两个内部存储器和一个外部存储模块。这时PLC或多或少即有点继电器微控制器为装置替换品意思，它的主要控制功能，一般只限于个别继电过程自动控制。在控制硬件方面，第一次以标准的驱动计算机控制方式问世，还对驱动输入和控制输出这两个接口的控制电路进行了若干技术创新，以适应工业控制过程。在设备安装时，电子部件主回路为分立独立元件，中间、小规模软件集成电路，存储设备通常以小型磁芯式存储器为主。为了确保设备能够持续并稳定地工作，那么进行必要的维护是极为重要的。另外，针对本软件系统主机的安全防护也采取了相应的控制措施，为了显着提高其上位机抵御网络干扰的稳定性。（2）中期时代PLC（20世纪70年代中期到80年代中后期）伴随微处理器的飞速发展，使得PLC系列产品在日新月异的变化中。近几年来，有些国际厂商，例如德国和美国，均大量地引进了该微处理器，以充当可编程序控制器数据中心信号处理控制单元。它不仅可以完成常规的逻辑操作和时序处理以及对信号进行采样分析与存储显示，而且具有丰富而强大的人机界面及各种附加功能。由此便显着地强化了本机PLC使用性能。其硬件电路结构也更加完善。就电子系统软件的设计功能而言，通过在计时计数等子系统自身系统功能之外，继续进行创新，加入逻辑运算、数据处理、电子信息网络传输等功能。（3）中期时代PLC（20世纪70年代中期到80年代中后期）企业管理体系基础架构下，制造企业的生产过程实施管理系统与过程控制系统处于不败之地，较好地适应并不断地完善已有现代工业生产，对企业经营进行管理和日常经营等管理系统，为了实现最佳管理目标，真正达到管理效果。增强综合性，提高应用的整体效率，从而能够实现持续提高我国企业技术产品综合竞争力战略目标。3.3PLC的选型在对PLC进行选型时，需要特别关注以下几个方面：输入与控制输出（I/O）点、存储容量、输入输出模块等。最后决定采用三菱品牌的FX2N-48MR-001型。对其经过编程处理后，可以实现对步进电机的精确控制以及与其他相关设备的连接。该型号是由三菱公司研发的高速可编程功能控制器（PLC），其配备了继电器信号输出电路，并能实现24点的信号输入与输出。它可以根据需要进行任意编程控制，具有强大的数据处理能力，可实现各种复杂程序逻辑处理及运算。FX2N系列FX系列功能最强大的产品、最大运行数据速度小型PLC，内建高速用户参数存储器8kb,可直接一次性推广到16kb。在对其进行编程后可实现对步进电机的控制及与其他设备的连接。有某种结构功能性强的数学逻辑指令集典型。本文所介绍的系统都是针对于一些特定领域的应用而设计的专用软件和硬件。图3-1三菱FX2N-48MR-001型第四章系统硬件设计4.1结构框图图4-1结构框图（1）执行机构：执行机构由手，腕，臂等组成、立柱与手架底座及其他构件。采用PLC程序设计，实现了对操纵系统的控制，以达到对执手部，手腕的操控、手臂与身体立柱协同运动。（2）驱动系统：该机械驱动控制系统的核心目标是驱动各类工业机械手按照该驱动器的位置进行移动，从而实现各种传动机构的机械动作。它由一个或多个具有不同功能的单元组成。其中包含了多种机械动力控制部件、调整控制装置和多个辅助控制部件的合成。其中最基本的驱动控制系统就是常用的气动控制系统。常见的驱动控制系统主要包含液压驱动、气压轮驱动、机械驱动等。其中以气动传动最为广泛，因为它具有结构简单可靠，成本低等特点。该机械传动系统简单易实现，易于实现，但因作品粗糙，不能很好的缓冲，不能解决细节问题；气压式机械传动系统的优点是可以缓冲、减少损耗、制造简单；它由一个或多个具有不同功能的单元组成。液压式式传动装置具有传动体积小，使用方便，灵活性强的特点，经过微电子技术的加工，系统自身容易与小型控制系统相结合，实现了对产品的全流程液压自动化运行控制。目前国内市场上常见的机械驱动设备都是以液压为动力源进行工作，如注塑机等。而液压式传动装置中油品的泄漏及液体可压缩性的大小，将对执行器元件运动的准确性及准确率产生直接影响，因而不能保证严格传动价值。为解决上述问题，提出一种新型气动式机械装置——气马达。该设计为气动传动。（3）控制系统：这种类型的自动控制指挥系统主要是针对单一的机械手进行操作，由控制组件主导操作系统的运作，确保自动执行机的各个组件根据系统的指示进行自动控制，进而确保机械手的操作的准确性。缺点是在运动过程中需要消耗大量的电能和其他能量。比较常见的生产工艺包括家用电器、电子设备的自动控制电路，以及电脑监控系统等。此种自动化控制技术在电子和电气行业中得到了广泛的应用。（4）检测装置：检测装置主要功能是专门负责四类控制信号自动检测，其主要工作职能是感知按钮输入控制信号并进行检测输出，感测并输出光电开关检测信号，感测限位信号送入电路检测并与检测电路输出故障报警信号。这种自动化设备可以应用在许多领域当中。输入系统信号自动检测按键，检测到异常情况后会通过声光提示来提醒操作人员及时处理。所谓光电开关检测信号，一般是指某一光电开关，在一国指定检测时段内，其指定检测到的信号到达或者不到达的检测对象。当传感器检测到有物体进入设备内部或者设备出现问题需要维修时就会发出光脉冲信号。当控制装置失效后，自动停止机械手便会点亮失效信号信号。4.2元件选择4.2.1万能转换开关万能转换开关的主要特性是它在额定交流50Hz的环境中有着广泛的应用，其额定交流工作电压为380V或更低，而直流工作电压为220V或更低，适用于从额定电流到160A的各种移动电气控制设备线路。这是一种能够完成三种检测任务的检测设备。万能转换开关可以直接控制小容量电动机的电压启动、调速和换向等多个功能。该产品具有结构简单，操作方便，安全可靠，寿命长等优点。机型选择LW26-20型，阻燃外壳防护持久，由于其拥有更长的使用寿命，因此银触点的工作性能变得更为稳健。图4-2万能转换开关4.2.2按钮开关所谓按钮开关，就是电路工作时需使用一个按钮才能对电路中传统开关部件进行控制或者驱动。因具有结构简单、价格便宜、方便灵活等特点而在各类电气设备供电和用电系统中得到了广泛的应用。按下按钮可使按钮内的静触点或动触点通断，从而达到改变电路运行状态之目的。按钮开关分为手动、半自动和自动三种类型。按钮起动方式，用于起动开关继电器及开关起动系统。按钮开关在家用电器、工业自动化设备以及各类自动控制系统中有着广泛的应用。其结构简单，广泛使用主动按钮及继电器。在采用被动按钮时，通过对其进行改进而使之适用于自动控制系统。采用一些自动控制开关电路时，手动发送控制信号来操纵接触器和继电器等设备的运作。该装置主要用于工业自动化领域。可以用作输入元件，向PLC发出操作指令，对机械手工作状态进行控制。也可以单独用于其他需要手动或自动动作的场合。机型选择XB2BA11C，本产品采用按钮头与基座的结合，便于拆装，采用模块化的触电技术，便于替换，并使用铜制的银点，这使得其使用更为安全且寿命更长。图4-3按钮开关4.2.3气动电磁阀电磁阀的主要目的在于其用作机械传动装置，可用于控制多种动力流体的基本控制元件之一，属常规自动执行器，并以气动动力电磁阀为重点，主要通过控制动力阀体在运动方向的运动来发挥作用，这样就实现了防止动力阀门在排水管油中自动遮挡或泄漏出一个不同方向的小孔的目的，另外，小型通孔油阀须常在开启状态下使用，油会从这种小孔流到排油管中，再由油压让空气带动电磁阀的活塞进气缸，通过调节气动电磁阀中的电磁铁电流，可以控制电磁阀的整体机械动作。按扭开关就是一种应用于按钮开关上的新技术，它由机械机构带动旋转，通过转动手柄使其与固定轴连接，并将旋转力传递给相应的齿轮齿条机构。采用气动电磁阀带动气动气缸来控制机械手的动作。该设计为小型手动型，适用于家庭和一些较复杂场合。选用AIRTAC4V210-08，阀体是由全新的铝合金制成的，具有很强的抗腐蚀性能，质量轻，强度高。采用进口的密封圈不仅更为耐用，而且具有更长的使用寿命。图4-4气动电磁阀4.2.4接近开关电磁阀的主要目的在于其用作机械传动装置，可用于控制多种动力流体的基本控制元件之一，属常规自动执行器，并将气动动靠近开关作为位置开关，在不直接与其他机械部件接触的前提下，可以直接进行操作，当物靠近开关感应面作用范围，开关可不再与其他机械接触，也可在物体无压力状态下工作，由此带动直流电器，或者向计算机装置发出控制指令。本文介绍了一种新型的气动动接近开关及其应用技术，主要从其结构原理、工作特点等方面进行阐述。所选E3F-DS30C4具有抗干扰、精准度好、响应快、运行稳定等特点。图4-5接近开关4.2.5气动气缸圆柱状的金属构件通过直线移动来激活气缸内的活塞，这导致气缸内的空气膨胀，将热量转化为机械动力，从而驱动机械前行。气动动接近开关不仅结构简洁、操作稳定、使用寿命长，还具备远程操控和手动操作的能力。在气动传动系统中，压缩气体的压力能会被转化为机械能的气动执行部件。气缸是由活塞杆和缸体两部分组成的，而在缸体内部安装了活塞。气缸具有前后传输和前后摆动的功能。气缸因其结构紧凑、体积紧凑和重量轻的特点，非常适合于工业现场的安装和搬运工作。机械手在水平和垂直方向上都会发生移动和旋转，无论是夹紧还是放松，都可以使用气动气缸来实现。本产品是根据市场上需要而开发设计的一种新型气动工具。机型选SCJ50、硬质合金、耐冲击、伸缩平稳、密封性和稳定性高。图4-6气动气缸4.3系统电气原理图系统的电气原理图如图4-7和图4-8所示。图4-7PLC外部接线图图4-8主电路图4.4I/O分配系PLC的I/O地址分配如表4-1所示。表4-1I/O分配表:输入信号输出信号手动SAX0上升/下降步进电机YA0Y0回原位SAX1YA1Y1连续SAX2YA2Y2回原位SB1X3前进/后退步进电机YA3Y3启动SB2X4YA4Y4停止SB3X5YA5Y5下降SB4X6夹紧YA6Y6上升SB5X7手顺转YA7Y7夹紧SB6X10手逆转YA8Y10松开SB7X11底盘顺转YA9Y11手顺转SB8X12底盘逆转YA10Y12手逆转SB9X13底盘顺转SB10X14底盘逆转SB11X15下限位SQ1X16上限位SQ2X17前限位SQ3X20后限位SQ4X21底盘顺限位SQ5X22底盘逆限位SQ6X23手顺限位SQ7X24手逆限位SQ8X25底旋转脉冲X26前行SB12X30后退SB13X31第五章系统软件设计5.1GXWorks2编程软件简介GXWORKS2是由日本三菱发动机公司制造的，专门用于三菱综合可编程控制器的编程软件。这是一个专为PLC系统的设计和调试而设计的程序工具。这款编程软件使用了模块化的编程设计策略。与传统的GXDeveloper软件相比，这款软件操作性能、简洁性和便捷性方面都表现得更为出色。5.2机械手控制系统程序该机械手主要包括由公用、手动、自动和回原位等程度组成，其构造图如图5-1所示。自动程序一般情况下都会根据同样的次序，如此安排一步运动程序和无限运动程序。在此设计中的经常使用的条件分支指令为CJ，我们可以使用它跳转到程序当中，并从表针标签PX执行下一个程序，进而减少不必要的启动时间。PLC在获得指令“手动”操作后，由PLC来执行这个公用的程序，从而启动跳转指令直接跳过“手动程序”。在PLC执行“自动”操作时，PLC就会去运行这个公用的程序。图5-1程序结构图5.2.1公用程序该公用程序如图5-2所示。ZRST是一个完整的复位指令，能够将所有的继电器进行复位。图:5-2公用程序梯形图5.2.2自动操作程序当工作状态处于S1的时候，可在初始部位的机械手按下X4键启动。然后它的状态就变成了S2，此时S1便会保持一个复位的状态中，转动Y7和X24，此时状态就变成了S3，从而完成了Y2和X16的动作。这一状态会从S4发生变化，如此一来，Y6将会有1秒钟的时间来去提升，然后我们将T0接通动作会提升到为零，随后跳转至S5，使停止动作上升至Y0并提高到极限然后打开X17；在这时候，就跳到S6，以便于退出到Y4的动作；在撤出到极限后，状态到S9，降低关闭操作。此外，限制下降到极限是，X16被打开，电磁闭合暂停共享。电磁铁的电磁力的消失需要足够多的响应时间。1秒的延迟开启T1，那么工作状态进入到S13，并开始所述收缩动作结束。重新回到极限后，X21打开随后跳至S14。打开X21来完成底盘顺转，并回到最初的状态以准备好再次循环。第六章仿真与调试6.1软件监控6.1.1仿真软件介绍联合仿真软件使用的是GTDesigner3软件，可与各种需要的PLC组合使用，本次设计主要通过软件进行模拟仿真，并对触摸屏进行功能设计。系统人机界面良好，通信能力较强，可满足多种工业过程的需要，并且还能够提供丰富的数据存储及管理功能。由于GTDesigner3集成有GTSimulator2仿真器，从而可配合GXWorks2模拟、调试程序，当无PLC实物时，可降低程序bug。6.1.2触摸屏界面制作启动软件后，点击新建按钮，然后选择GOT2000系列触摸屏，制造商可以选择三菱电机，而机种则选择MELSEC-FX，此外也有一些方案默认设置。图6-1新工程建立图6-2GTDesigner3主界面该设计方案使用指示灯来展示机械手的工作状态，其中左上角的四盏灯分别用于指示机械手在复位中、复位完成、操作中、操作完成的状态，从而能更清晰地掌握机械手的当前状态。为了控制机械手的各种动作，左侧和右侧都配置了一个小按钮，并以不同颜色显示出对应位置。图片中间是机械手六个动作，分别是左，右，升，降，夹，松。中间是一个小圆台，用来显示各操作位和下一步要做什么工作，左边还有一个小圆孔表示需要进行某种特定功能或特殊处理的按钮。分别以对应指示灯的亮，灭来指示。右侧还有一个动作指示灯。左边还有一个小指示灯。动作指示灯下方是按钮指示灯，单次起动，循环起动，物料信号，急停，复位，指示按钮被按下时机械手动作状态。左边是按下时开始的白色指示灯，表示按动按钮时，机械手停止或返回初始位置。右上角的两个大型指示灯是工作正常的绿色指示灯，红色的指示灯代表会发出蜂鸣器的警告。中间为一个小指示灯，指示机械臂的状态变化。下面是五个键，控制机械手进行工作操作。制作完成后界面如下：图6-3触摸屏界面6.1.3软件仿真程序编制完毕，画面做完了，可实现联合仿真。为了能控制机械手的各种动作，左侧和右侧都配置了一个小按钮，并以不同颜色显示出对应位置。开启GXWorks2软件，开启已写好的节目，单击模拟开始，程序启动写。选择需要显示的对象，点击显示器上的“图像”按钮，然后在屏幕左上方弹出一个对话框。打开GTDesigner3软件，翻开做出来的照片，点击模拟器开始工作，打开显示屏可见到图6-4所示的内容，并启动2个程序一起进行仿真。图6-4触摸屏界面6.2软件仿真调试6.2.1单次搬运模式图6-5设定周期首先设定一个30ms的周期，也就是完成一次搬运任务所需的时间，这个时间可以在30秒至100秒之间的任何时间段进行设定。图6-6送入文件再仿真送入工件，材料对工件的光电感应，物料信号灯点亮，点击触摸屏上的单次启动按钮后，运行指示灯将会亮起，从而启动了机械手。物料一旦抵达感应器所处的位置，就会停止上升，并进入等待模式。此时，绿色的运行指示灯就会亮起。图6-4一次搬运操作工件先被夹紧，然后上升、左转、下降、松开工件，进而完成一次搬运工作。图6-7一次搬运操作每次搬运后自动复位，也就是要做向上、向右、向下的运动，返回初始位置，这时左上角操作时指示灯熄灭，操作结束指示灯点亮。图6-8操作结束流程6.2.2循环搬运模式当按下循环搬运模式并切换到循环搬运模式时，右侧循环的指示灯将会亮起，移动完1次后马上进入下次搬运图6-9循环搬运模式6.2.3急停机械手在作业时，按急停按钮，将马上停止作业，维持现状，在紧急停止时，指示灯会亮起，而绿色的运行指示灯则熄灭，此进蜂鸣器会发出警报声音。当系统正常后，按一下急停键又可重新开始工作。按动一次起动或循环起动，急停状态将终止，进入工作状态后。图6-10停止作业操作6.2.4复位工作时按复位按钮，机械手将执行复位动作，返回初始位置，当左上方进行复位操作时，指示灯将会亮起。在系统运行正常之后，只需按下急停键，系统便可以重新启动。复位动作完成时，当机械手返回初始位置后，左上复位结束指示灯点亮，说明复位结束。图6-11复位操作流程第七章结论通过本设计生产，本人对机械手有许多基本认识，了解当今国内外该项目的发展动态及现状，认识到工业制