JJF(京)182-2025 物流机器人位姿计量性能校准规范

Calibrationspecificationforposemetrologicalpropertiesoflogisticsrobots2025-06-13发布北京市市场监督管理局发布JJF(京)182—2025MetrologicalPropertiesofLogisticsRobotJJF(京)182—2025JJF(京)182—2025I 9 JJF(京)182—2025JJF(京)182—2025物流机器人位姿计量性能校准规范本规范适用于室内外定位且室内定位方式为视觉或者激光雷达的物流机器人定位定GB/T41402-2022《物流机流机器人，位姿可以简化为二维平面坐标和物流机器人被广泛应用于物流行业及各大主流电JJF(京)182—20252导航导引系统和通讯系统等四部分组成。导航导准确地到达指定位置，通常由定位系统，地图向信息，轮速编码器提供轮速定位信息，激光雷达通融合并输出实时定位信息。面对不同的应用场景，系速度轮速编码器速度RTK系统位置RTK系统位置姿态位置姿态实时定位融合模块激光雷达融合模块角速度角速度加速度特征点坐标视觉不同应用场景匹配选择不同传感器图1物流机器人定位终端基本结构和工作原理表1物流机器人定位终端计量特性指标计量特性技术指标数据平均更新频率定位偏差≤15cm定姿偏差≤5°注：以上计量特性要求仅供参考，不作为判定依据JJF(京)182—202536.1环境条件6.2测量设备支持系统：支持被测物流机器人所用的GNSS系统，至少需包含GPSL1和L信号功率：输出范围(-160～-110)7.1校准项目表2校准项目及对应校准方法一览表序号校准项目名称校准方法对应条款1外观及功能检查7.2.12数据更新频率7.2.23定位偏差7.2.34姿态偏差7.2.47.2校准方法JJF(京)182—20254用目测的方法检查物流机器人的外观和结构的故障和异常现象。文字、符号及标志应清晰、在物流机器人正常工作状态下，采集物流机器人定数不少于600个。由公式（1）计算数据更新频率f。（1）f-数据更新频率，单位为Hz；模拟器控制主机模拟器控制主机导航信号通信串口播发RTCM差分数据导航信号通信串口射频定位信号导航信号模拟通道1监控计算机被校RTK系统流动站接收机监控计算机射频定向信号导航信号模拟通道2图2RTK系统校准接线图JJF(京)182—20255分电文数据格式推荐使用RTCM数据格式际值设置；模拟器仿真直线运动用户轨迹（仿真速度可设置为物流及对应的模拟器输出的流动站的定位信息（x0i,y0i测量点数不少于1000个，采样频率xi,yi--地心地固空间直角坐标系下，RTK系统测量的第i个位置点的二维位置，单位米（m其中x0i,y0i和xi,yi是同一时间点的定位值；JJF(京)182—20256棋盘方格板棋盘方格板棋盘方格板2233zYx全站仪独立坐标系图4室内测试图（a）如图4所示，挑选一个至少60m长，2m宽的室内区域作为测试场地，然后在墙面上每隔30米粘贴棋盘方格板，每块棋盘方格板中两个黑色方格板的交点作为控制点，棋盘方格板粘贴高度可根据物流机器人高度调整，使物流机器人能够观测到棋盘方格板（b）用全站仪在室内建立一个独立坐标系，然后测出布设的控制点三维坐标，取东北（d）将全站仪测量得到的控制点三维坐标导入三维移动激光扫描仪数据处理软件中，校准点云中由于偏移而带来的失真，生成独立坐标（e）物流机器人定位终端利用步骤（d）得到的点云数据进行JJF(京)182—20257λ,μ0i--全站仪测量得到的第i个控制点的二维坐标，单位为米；λm--控制点个数。站输出航向角θi及对应的模拟器输出的流动站的航向角θ0i，测量点数不少于1000个，采JJF(京)182—2025者、仪器本身质量等因素决定，送校单位也可根JJF(京)182—20259委托单位被校设备校准地点环境条件校准时间校准人员核验人员校准依据校准仪器校准项目□外观及工作正常性检查□数据更新频率□定位偏差□姿态偏差A.1外观和工作正常性检查外观：和完好和损坏工作正常性检查：正正常正异常A.2数据平均更新频率数据更新频率（Hz）测量不确定度U（Hz）A.3定位偏差定位偏差（m）测量不确定度U（m）A.4姿态偏差姿态偏差(°)测量不确定度U(°)JJF(京)182—2025B.1外观和工作正常性检查外观：和完好和损坏工作正常性检查：正正常正异常B.2数据平均更新频率数据更新频率（Hz）测量不确定度U（Hz）B.3定位偏差定位偏差（m）测量不确定度U（m）B.4姿态偏差姿态偏差(°)测量不确定度U(°)JJF(京)182—2025其中数据更新频率多次测量结果不会变化，因此其测量不确定度为令Δx=(x-x0)，Δy=(y-y0)根据不确定度传播定律，校准合成不确定度源相同，公式（C.2）可表示为：u(δp)=u(Δx)（C.3）C.1.2.1模拟器引入的不确定度u1根据模拟器说明书，模拟器伪距分辨力为0.001m，按B类方法评定，区间半宽度JJF(京)182—2025C.1.2.2RTK系统定位信息分辨力引入的不确定度u2C.1.2.3测量重复性引入的不确定度u3表C.1标准不确定度汇总表不确定度来源类型值标准不确定度模拟器引入的不确定度u1BRTK系统定位信息分辨力u2B3测量重复性u3A JJF(京)182—2025（C.9）C.2.2.1模拟器引入的不确定度u1C.2.2.2RTK系统角度测量信息分辨力引入的不确定度u2C.2.2.3测量重复性引入的不确定度u3u3=0.0004°