工业机器人应用基础 课件 第6-8章 工业机器人调试基础 -工业机器人典型应用

第六章工业机器人调试基础1、示教器的使用示教器(FlexPendant/TPU)示教器A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮示教器A-D预设按钮，1-4。有关如何定义其各项功能的详细说明，请参阅“预设按钮”一节。E选择机械单元F切换移动模式，重定向或线性。G切换移动模式，轴1-3或4-6。H切换增量。JStepBACKWARD（步退）按钮。使程序后退一步的指令。KSTART（启动）按钮。开始执行程序。LStepFORWARD（步进）按钮。使程序前进一步的指令。MSTOP（停止）按钮。停止程序执行示教器ABB菜单包含程序、配置和应用程序。状态栏显示与系统和消息有关的信息。ClientView是显示所有可用功能的主要区域，也是显示和实用应用程序的区域。点击关闭按钮将关闭当前打开的视图和应用程序。任务栏显示所有打开的视图和应用程序。“快速设置”菜单包含微动控制和设置的快建方式。AABB菜单B状态栏CClientViewD关闭按钮E任务栏F“快速设置”菜单示教器A状态栏B操作模式C活动系统D控制器状态E程序状态F机械单元已启动的应用程序会在任务栏显示一个快捷按钮。点击按钮可以在应用程序和视图之间切换。示教器左图中，视图和正在运行的处理程序为：AFlexPendant资源管理器视图B程序编辑器视图，机器人1的BEZ模块。CRobotWareArc，处理程序D控制面板视图可在恶劣环境下使用可根据需要更换电缆长度大尺寸触摸屏:7.7inch640x480pixels可方便的进行左右手操作切换支持多种语言示教器示教器&R.S.O示教器thankyou！工业机器人手动操作目录》0102手动操作窗口快捷菜单手动操作窗口1一、手动操作窗口步骤动作1将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。2在ABB菜单中，单击手动操纵。打开手动操纵窗口。步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击机械单元。一、手动操作窗口—机械单元步骤动作2在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。一、手动操作窗口—机械单元步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击动作模式。2在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。一、手动操作窗口—运动模式Axis1-3轴1-3

机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis4-6轴4-6

机器人四、五、六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。1.单轴运动一、手动操作窗口—运动模式1.单轴运动何时使用：将机械单元移出危险位置。将机器人移出奇点。定位机器人轴，以便进行校准。一、手动操作窗口—运动模式步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性2点击动作模式，然后选择相应的轴3

点击确定完成轴1、2或3轴4、5或6一、手动操作窗口—运动模式2.重定位运动

重定位运动（姿态运动）Reorient机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。重定位运动时，必须先选择工具坐标（请参阅《4.1.4工具坐标》）。一、手动操作窗口—运动模式３.线性运动

线性运动Linear

机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

线性运动的运动方向进行有多种选择：大地坐标基坐标工具坐标工件坐标tool0…….wobj0…….一、手动操作窗口—运动模式３.线性运动何时使用：

当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。１．基坐标步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。4按住使动装置，启动操纵器电机。5移动控制杆，机械单元将随之移动。一、手动操作窗口—运动模式３.线性运动2．大地坐标何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。3点击坐标系，然后点击大地坐标，再点击确定。4按住使动装置，启动操纵器电机。5移动控制杆，机械单元将随之移动。一、手动操作窗口—运动模式３.线性运动2．工件坐标何时使用：例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3点击工件以选择工件。4点击工具以选择工具。5点击有效载荷以选择有效载荷。6点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。7按住使动装置，启动操纵器电机。8移动控制杆，机械单元将随之移动。一、手动操作窗口—运动模式３.线性运动2．工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整步骤操作1在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。2点击动作模式，然后点击线性，在点击确定。如果之前已选择线性动作，则无法执行此步骤。3选择合适的工具。6点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。7按住使动装置，启动操纵器电机。8移动控制杆，机械单元将随之移动。一、手动操作窗口—坐标系步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击坐标系。2在弹出的窗口中选择需要的坐标系并点击确定，TCP将在选定的坐标系中运动。

一、手动操作窗口—工具坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工具坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工具名称，然后点击确定。一、手动操作窗口—工件坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工件坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工件名称，然后点击确定。一、手动操作窗口—有效荷载步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击有效荷载。2在弹出的窗口中选择需要的有效荷载名称，然后点击确定。一、手动操作窗口—操纵杆锁定步骤动作1在ABB菜单中，点击微动控制。2点击控制杆锁定。3点击需要锁定的轴或控制杆轴。每点击一次，轴就会在锁定和解锁之间切换一次4点击确定，将轴锁定一、手动操作窗口—增量步骤动作1在ABB菜单中，点击微动控制。2点击增量。3点击需要的增量移动模式。4点击确定。快捷菜单２二、快捷菜单步骤动作1在快捷设置菜单上，点击机械单元，然后点击选择机械单元。显示如下按钮：A：机械单元菜单按钮B：机械单元，选中单元将突出显示C：动作模式设置D：工具设置E：工件设置F：坐标系设置2如果要查看/更改动作模式功能，请点击动作模式设置按钮。显示如下按钮：A：轴1-3运动模式B：轴4-6运动模式C：线性运动模式D：重定向动作模式E：关闭工作模式设置二、快捷菜单步骤动作3如果要查看/更改可用工具，请点击工具设置按钮。

4如果要查看/更改坐标系功能，请点击坐标系设置按钮。

显示如下按钮：A：大地坐标系B：基坐标系C：工具坐标系D：工件坐标系E：关闭坐标系设置窗口二、快捷菜单无没有增量小小移动中等中等移动大大移动用户用户定义的移动显示值显示增量值二、快捷菜单通过设置运行模式，您可以定义程序执行一次就停止，页可以定义程序持续运行。在运行模式菜单下，如果安装了“多任务”选件，还可以选择开启或关闭某些任务也可以在“快速设置单步执行”模式菜单中实用“选择任务”功能。步骤操作1如果您要查看/更改运行模式功能，请点击“运动模式”按钮这时会显示如下按钮：A：单周运行B：持续运行C：显示任务按钮步骤操作2如果您要查看/更改设置的适用任务，请点击“显示任务”按钮，只有在手动模式下才可以选择任务。这时会显示如下按钮：A：所有可用任务列表。点击选定或取消选定应该处于活动状态的任务。B：隐藏任务按钮可隐藏任务列表。二、快捷菜单步骤操作1如果您要查看/更改速度模式功能，请点击“速度模式”按钮。这时会显示如下按钮：A：实际运行速度（以最高速度为参照）。B：以1%的步幅减小运行速度。C：以1%的步幅增加运行速度。D：以5%的步幅减小运行速度。E：以5%的步幅增加运行速度。F：以四分之一速度运行。F：以半速运行。F：以全速运行。Thankyou！ABB机器人转速计数器更新主要内容能够完成机器人转速计数器的更新。工业机器人零位标记点转数计数器的更新也就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽对齐。然后在示教器进行校准更新。机器人的转数计数器没电了，或者在断电情况下机器人手臂位置移动了，这时候需要对计数器进行更新。工业机器人转速计数器的更新更换伺服电机转数计数器电池后当转数计数器发生故障，修复后转数计数器与测量板之间断开过以后断电后，机器人关节轴发生了移动当系统报警提示“10036转数计数器更新”时常见更新情况：②然后在主菜单界面选择“校准”。①分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和轴1-3，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3，各轴的机械原点刻度位置。工业机器人转速计数器的更新③选择需要校准的机械单元，单击“ROB_1”。④选择“校准参数”工业机器人转速计数器的更新⑤选择“编辑电动机校准偏移”。⑥在弹出对话框中单击“是”。工业机器人转速计数器的更新⑦弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改。⑧将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改。工业机器人转速计数器的更新⑨单击偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后键盘上的“确认”。⑩输入所有新的校准偏移值后，单击“确定”，将重新启动示教器。如果示教器中显示的电机校准偏移值与机器人本体上的标签数值一致，则不需要进行修改，直接单击“取消”，跳到第14步。工业机器人转速计数器的更新工业机器人转速计数器的更新⑪在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。⑫重启机器人控制器后，在示教器主菜单中单击“校准“。⑬选择“Rob_1”。⑭选择“转数计数器”，再选择“更新转数计数器”。工业机器人转速计数器的更新⑮在弹出对话框中单击“是”。⑯校准完成后单击“确定”。工业机器人转速计数器的更新⑰弹出要更新的轴的界面，单击“全选”然后单击“更新”。⑱在弹出窗口中单击“更新”。工业机器人转速计数器的更新⑲等待系统完成更新工作。⑳当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，转数计数器更新完毕。工业机器人转速计数器的更新总结通过学习机器人转速计数器的更新的相关知识，掌握操作方法。通过本次内容的学习，熟练掌握工业机器人转数计数器更新的操作流程。工业机器人系统备份与恢复目录》010203

系统备份与恢复

系统启动学习目标

掌握工业机器人系统备份步骤

了解工业机器人系统恢复步骤老

师1

系统备份与恢复一、系统备份与恢复文件夹描述Backinfo包含要从媒体库中重新创建系统软件和选项所需的信息Home包含有系统主目录中的内容的拷贝Rapid为系统程序存储器中的每个任务创建了一个子文件夹。每个任务文件夹包含有单独的程序模块文件夹和系统模块文件夹。Syspar包含系统配置文件1.系统备份的内容在你的系统中,所有存储在Home目录下的文件和文件夹。系统参数(比如I/O信号的命名)。备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态。备份包含哪些内容?一、系统备份与恢复2.系统备份的步骤为什么?什么时候?安全因素如何去做?一、系统备份与恢复备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态如果系统的行为不正常!要想迅速恢复系统,合法的备份是必须的2.系统备份的步骤编程点位丢失!软件升级或替换之一、系统备份与恢复在安装新RobotWare之前

ABB建议执行备份:2.系统备份的步骤在对指令和/或参数做任何重要修改之前在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成功的设置.>>一、系统备份与恢复

备份之前应该考虑的因素!IRC5可以安装几个系统!永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统。2.系统备份的步骤2、点击备份与恢复.，打开备份与恢复窗口。1、打开ABB主菜单。一、系统备份与恢复2.系统备份的步骤3、在备份与恢复窗口中，点击备份当前系统…一、系统备份与恢复2.系统备份的步骤4、在备份当前系统窗口中，点击ABC…给生成的备份文件夹命名；

点击…选择生成备份文件的路径。然后点击备份。

切记给备份起个具有可描述性的名字保留创建备份文件时的日期将备份文件存到一个安全位置（ABB建议将备份文件保存在hd0a:/Backup/）一、系统备份与恢复3.系统恢复的步骤什么时候?什么因素如何去做?如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改,需要以前的设置3.系统恢复的步骤一、系统备份与恢复在恢复过程中,所有的系统参数被替换,并且所有的备份目录下的模块被重新装载Home目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME目录

ABB建议执ABB建议在如下情况做恢复:一、系统备份与恢复记住.2.系统恢复的步骤在S4上做的备份不可能在IRC上恢复.永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统.2、点击备份与恢复.，打开备份与恢复窗口。1、打开ABB主菜单。一、系统备份与恢复2.系统恢复的步骤3、在备份与恢复窗口中，点击恢复系统…一、系统备份与恢复2.系统备份的步骤4、在恢复系统窗口中，点击…选择用来恢复系统的备份文件夹。然后点击恢复，则恢复被执行，系统将自动热启动。2

系统启动二、系统启动

系统启动方式热启动——

重新启动当前系统和当前设置关机

——关闭计算机B-启动——重启并将系统恢复到最近的无错状态I-启动 ——重新启动当前系统和默认设置P-启动——重新启动当前系统后重装RAPIDC-启动——删除当前系统后打开启动界面X-启动——暂挂当前系统后打开启动界面在IRC5系统中,有以下启动方式：二、系统启动1热启动系统动作:

系统启动方式当前系统将停止运行。所有系统参数和程序将保存到一个映像文件中。重启过程中系统状态被恢复。静态和半静态任务将启动。程序从停止点启动。激活改变的系统配置。二、系统启动2.B-启动B-启动:重启并将系统恢复到最近的无错状态

系统启动方式系统动作:重新启动后，系统将用上次成功关机的映像文件的备份。这意味着在该次成功关机之后对系统所作的全部更改都将丢失。二、系统启动3.I-启动I-启动:重新启动当前系统和默认设置

系统启动方式系统动作:重启后,系统状态恢复，但会丢失对系统参数和其他设置的更改。系统参数和其他设置将恢复到原始安装系统的状态。二、系统启动4.P-启动P-启动:重新启动当前系统后重装RAPID

系统启动方式系统动作:重启后，除了手动加载的程序和模块，系统将恢复到先前状态。静态和半静态的任务将会重新执行,而不是从系统停止时的状态执行。模块将根据已设置的系统配置安装和加载，但系统参数不受影响。二、系统启动5.C-启动C-启动:删除当前系统后打开启动界面

系统启动方式系统动作:当前系统将停止运行。系统目录中的所有内容、程序和备份将被删除。这意味着该系统将无法恢复，需要安装一个新系统。二、系统启动6.x-启动X-启动:暂挂当前系统后打开启动界面

系统启动方式系统动作:当前系统将停止运行。所有程序及系统参数将保存到一个映像文件中，以便随时恢复系统状态。可以选择启动其他已安装的系统。2、单击高级…,可以进入高级启动窗口，选择不同的启动方式。1、在菜单中，单击打开重新启动窗口。一、系统备份与恢复3、单击确定，刚机器人将按照所选启动方式进行重新启动。重启系统的步骤thankyou！ABB机器人的硬件连接和I/O通信目录》0102ABB机器人的硬件连接ABB机器人I/O信号配置1ABB机器人的硬件连接一、ABB机器人的硬件连接

机器人系统构成：

1.控制器2.本体3.示教器ABBABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接1.双柜（Dualcabinet）2.单柜（singlecabinet）3.面板式（Pannelmountedcontroller）4.compactcontroller

MOTOMAN-IA20

MOTOMAN-DA20紧凑型ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接模式开关机器人本体松刹车按钮急停按钮机器人马达上电/复位按钮ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接老

师220V电源接入口ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接主电源控制开关ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接机器人主电缆连接至机器人主电输入口示教器电缆连接口力控制选项信号电缆入口有力控制选项才有用SMB电缆连接口连接至机器人SMB输出口ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接急停输接口1急停输入接2安全停止接口ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接Ethernet连接口、

远程服务连接口ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接ABB机器人的控制柜（IRC5）一、ABB机器人的硬件连接

机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。ABB机器人的控制柜（IRC5）2ABB机器人I/O信号配置二、ABB机器人I/O信号配置机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议ABB机器人I/O通信的种类ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通讯OPCServerSocketMessage¹DeviceNet²Profibus²Profibus-DP²Profinet²EtherNetIP²标准I/O板PLC………………本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。常用ABB标准I/O板的说明型号说明DSQC651DSQC652DSQC653DSQC355ADSQC377A分布式I/O模块di8\do8ao2分布式I/O模块di16\do16

分布式I/O模块di8\do8

带继电器分布式I/O模块di4\do4

输送链跟踪单元二、ABB机器人I/O信号配置数字输出输入板(DSQC652)介绍数字输出接口(DIGITAL

OUTPUT)123456789100V24V数字输入接口(DIGITAL

OUTPUT)123456789100VNC常用ABB标准I/O板的说明二、ABB机器人I/O信号配置常用ABB标准I/O板的说明标号说明ABCDEF数字输出信号指示灯X1、X2数字输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3、X4数字输入接口数字输入信号指示灯二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置改为10改为26二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置改为2改为2定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置重新启动定义DSQC652板的总线连接二、ABB机器人I/O信号配置定义数字输出信号di1定义数字输出信号di1二、ABB机器人I/O信号配置定义数字输出信号di1二、ABB机器人I/O信号配置定义数字输出信号di1二、ABB机器人I/O信号配置定义数字输出信号di1二、ABB机器人I/O信号配置定义数字输出信号di1二、ABB机器人I/O信号配置1.将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机开启、程序启动等）。目的系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置2.状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。目的系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置系统输入输出与I/O信号的关联二、ABB机器人I/O信号配置示教器可编程按键的使用二、ABB机器人I/O信号配置示教器可编程按键的使用二、ABB机器人I/O信号配置示教器可编程按键的使用二、ABB机器人I/O信号配置I/O信号监控与操作二、ABB机器人I/O信号配置I/O信号监控与操作二、ABB机器人I/O信号配置I/O信号监控与操作二、ABB机器人I/O信号配置thankyou！ABB机器人RAPID程序目录》010203

程序储存器

程序结构03

程序操作步骤学习目标

掌握ABB机器人程序结构

了解机器人程序建立的方法1

程序储存器一、程序储存器Main主程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序主模块程序模块程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA数据Routine例行程序Routine例行程序系统模块程序储存器--内存中用来存放程序的部分系统参数EIOPROCMMCSIOMOCSYSFlashDisk快速硬盘hd0a:\USB

bd0:\USB

USB:\Routine例行程序Routine例行程序一、程序储存器主模块(MainModule)主程序程序数据例行程序

程序模块(ProgramModule)程序数据例行程序

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。1.应用程序（

Program

）一、程序储存器2.系统模块（SystemModule)系统数据例行程序

机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。1

程序结构二、程序结构模块(Module)按照类型可以分为：

程序模块(ProgramModule)和系统模块(SystemModule)程序模块(ProgramModule)程序数据例行程序系统模块(SystemModule)程序数据例行程序二、程序结构ModuleModuleProgramModule程序(Program)模块(Module)例行程序(Routine)……RoutineRoutineData……DataRoutineRoutineDataData………………二、程序结构机器人应用程序一般有三部分组成：程序数据一个主程序－main 主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。几个例行程序二、程序结构程序(Program)主模块(MainModule)主程序（main）例行程序（Routine）数据(Data)程序模块(ProgramModule)例行程序（Routine）数据(Data)系统模块(SystemModule)例行程序（Routine）数据(Data)3

程序操作步骤三、程序操作步骤1.加载程序1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。2.单击任务与程序。3.点击文件。然后点击加载程序（如图）。如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。单击保存，保存加载程序。单击不保存可关闭加载程序，但不保存程序，即从程序内存中将其删除。单击取消使程序保持加载状态。三、程序操作步骤1.加载程序4.选择要加载的程序文件（文件类型为pgf）。然后点击确定（如图1）。5.程序将加载并显示程序代码（如图2）。图1图2三、程序操作步骤2.保存程序1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。

2.单击任务与程序。

3.点击文件/程序另存为…（如图）三、程序操作步骤2.保存程序4.在弹出的警告窗口中单击确定（如图1）。

5.在另存为窗口中选择程序保存的路径，使用建议的程序名或点击…打开软键盘，输入新名称。然后点击确定（如图2）。图2图1三、程序操作步骤3.在手动模式下运行程序1.将控制器上的模式开关置于手动位。2.打开或加载要运行的程序。3.通过程序指针，指定程序开始的位置。4.使用使能器给电机上电。5.按示教器上的“开始”按钮，将启动程序。6.按示教器上的“停止”按钮，将停止程序。7.程序停止后，松开使能器使电机下电。三、程序操作步骤4.在自动模式下运行程序1.将控制器上的模式开关置于自动位。

2.并在示教器屏幕上出现的对话框中，点击“确认”进入自动模式（如右图）。

3.按下控制器上的电机开启按钮，启动机器人使用使能器给电机上电。三、程序操作步骤5.新建程序1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。打开程序编辑器窗口。

2.1）如果程序存储器中不存在程序，将会弹出的《无程序》警告对话框。请执行步骤3至步骤4（如图1）。2）如果程序存储器已有程序，将会直接打开已有程序(如图中《Program1》)，请执行步骤5至步骤8（如图2）。图1图2三、程序操作步骤5.新建程序3.如果程序存储器不存在程序，在弹出的《无程序》警告对话框中单击新建（如图）。单击新建，在程序存储器中新建一个程序。单击加载，可加载一个已存在的程序到程序存储器中。单击取消保持程序存储器中不存在程序的状态。三、程序操作步骤5.新建程序4.如有需要，可单击文件/重命名程序，改变程序存储器中新建程序的名称（如图1）。

5.如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击任务与程序

标签（如图2）。图1图2图2三、程序操作步骤5.新建程序6.然后单击文件/删除程序，先将原有程序从程序存储器中删除（如图1）。

7.然后单击文件/新建程序（如图2）。图1图2三、程序操作步骤5.新建程序8.如有需要，可单击文件/重命名程序，改变程序存储器中新建程序的名称（如图）。三、程序操作步骤6.新建模块1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。

2.如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击模块，则可查看当前所有模块信息

（如图）。三、程序操作步骤6.新建模块3.单击文件/新建模块，并在弹出的对话框中点击是继续（如图1）。

4.按照实际需要改变新模块的名称和类型，然后点击确定完成（如图2）。

5.重复上述步骤，完成所有模块的新建。图1图2三、程序操作步骤7.新建例行程序1.在ABB菜单中，单击程序编辑器。

2.如果程序存储器已有程序，在打开已有程序窗口中点击例行程序，则可查看当前模块中的所有例行程序信息（如图1）。

3.单击文件/新建例行程序（如图2）。图1图2三、程序操作步骤7.新建例行程序4.按照实际需要改变新例行程序的名称等声明信息，然后点击确定完成（如图1）。

5.重复上述步骤，完成所有例行程序的新建（如图2）。图1图2三、程序操作步骤8.新建程序数据1.在ABB菜单中，单击程序数据。打开程序数据窗口。2.单击视图，可以选择显示全部数据类型或已用数据类型（默认打开为已用数据类型）图示三、程序操作步骤8.新建程序数据3.选择需要新建的数据类型，点击显示数据，在打开对应的数据类型窗口中将显示该数据类型的所有数据名称（如图1）。

4.点击新建…

，在打开的新数据声明窗口中完成新数据声明信息，然后单击确定完成。（如图2）。

5.重复上述步骤，完成所有数据的新建。图1图2thankyou！ABB工业机器人常用指令目录》010203基本指令与功能Offs功能介绍

变参量1

基本指令与功能运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。MoveLp1,v100,z10,tPen;L-直线运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata目标位置数据类型:robotarget一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL1.选中要添加指令的位置（如图1）。2.单击添加指令选择

MoveL。3.双击目标位置*，将弹出的更改选择窗口

（如图2）。图1图2一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL4.在数据列表中选择已存在的目标点（如图3）。5.如果列表中没有目标点，可以点击新建来新建一个程序数据（如图4）。图3图4一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL4.然后点击确定完成。（如图5）。5.重复步骤3-6，可以更改其他参数。（如图6）。图5图6一、基本指令与功能2、运动指令－MoveJ应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveJphome,v100,z10,tPen;J-转轴运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:robotarget一、基本指令与功能2、运动指令－MoveJ一、基本指令与功能2、运动指令－MoveJ应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。MoveCp1,p2,v100,z10,tPen;C－圆周运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget一、基本指令与功能3、运动指令－MoveAbsJ应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。MoveAbsJp1,v100,z10,tPen;转轴运动工具中心点(TCP)数据类型:tooldata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata目标位置数据类型:jointtarget一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL1.选中要添加指令的位置。（如图1）。2.单击添加指令选择

MoveAbsJ。图13、运动指令－MoveAbsJ一、基本指令与功能1、运动指令－MoveL3.选择目标位置*，编辑

/

查看值。（如图3）。4.将所有6个轴设为0（如图4）。5.然后点击确定完成。图33、运动指令－MoveAbsJ图44、数学运算指令－:=一、基本指令与功能Data:=Value;

Data：被赋值的数据。 (All) Value：数据被赋予的值。

(SameasData)

赋值可以是一个常量或数学表达式。 举例： flag1:=FALSE; (bool) reg4:=reg1+reg3; (num) string1:=“WELCOME”; (string) pHome:=p1; (robotarget) p1.trans.x:=p1.trans.x+20; (num)一、基本指令与功能1.打开选择要调用例行程序的位置（如图1）。2.单击添加指令选择

ProcCall。3.在弹出的子程序调用窗口中，选择要调用的

例行程序的名称。（如图2）。图1图25、流程控制指令－ProcCall4.单击确定完成。6、流程控制指令－IF一、基本指令与功能IF<exp>THEN “Yes-part”

ENDIF TypeA IF<exp>

THEN “Yes-part”

ELSE

“Not-part”

ENDIF

TypeB 6、流程控制指令－IF一、基本指令与功能IF<exp1>THEN “Yes-part1”

ELSEIF<exp2>THEN“Yes-part2”

ELSE “Not-part”

ENDIF

TypeC 符合判断条件1，执行“Yes-part1”符合判断条件2，执行“Yes-part2”不符合任何判断条件执行“Not-part”

一、基本指令与功能1.打开选择要添加指令的位置。（如图1）。2.单击添加指令选择

IF。3.双击IF。并在弹出的更改选择窗口中，通过添加ELSE

和添加ELSEIF更改IF结构，然后点击确定完成。（如图2）。图1图26、流程控制指令－IF一、基本指令与功能４.双击判断条件的位置<EXP>。并在弹出的插入表达式窗口中，点击更改数据类型…。（如图４）。５.选择作为条件的数据类型，并点击确定。（如图５）。图４图５6、流程控制指令－IF一、基本指令与功能６.选择作为判断条件的程序数据的名称。（如图６）。７.如果是表达式作为条件，单击按键，并选择适合的表达式符号，并点击确定完成。（如图７）。图６图７6、流程控制指令－IF一、基本指令与功能８.选择编辑/仅限选定内容，输入值。然后点击确定完成。（如图８）。９.在插入表达式窗口中，点击确定完成表达式。（如图９）。图８图９6、流程控制指令－IF一、基本指令与功能10.双击执行的位置<SMT>，添加指令完成所需执行的内容。（如图10）。11.重复上述步骤，直到完成整个指令。图106、流程控制指令－IF7、流程控制指令－TEST一、基本指令与功能TESTreg1 测试(数字

)变量，CASE1:

数字变量值为1，PATH1; 执行CASE1指令。CASE2:

数字变量值为2，PATH2; 执行CASE2指令。

……

DEFAULT:

数字变量值无法在Error;

CASE内找到相应值,ENDTEST

执行DEFAULT内指令。7、流程控制指令－WHILE一、基本指令与功能reg1:=0;

循环至不符合判断条WHILEreg1<5DO 件reg1<5，才执行

Square；

ENDWHILE以后的指令。

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE 循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。8、输入输出指令一、基本指令与功能DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。输入输出信号有两种状态。1(High)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。9、输入输出指令－Set一、基本指令与功能Setdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将数字输出信号置位为“1”。10、输入输出指令－Reset一、基本指令与功能Resetdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将数字输出信号复位为“0”。11、输入输出指令－PulseDO一、基本指令与功能PulseDOdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

[\PLength]－参变量

(num)

脉冲长度，0.001s-2000s。11、输入输出指令－WaitDI一、基本指令与功能WaitDIdi1,1;

di1：输入信号名。

(signaldi) 1：状态。

(dionum) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量：

[\MaxTime] (num)

等待输入信号最长时间s。

[\TimeFlag] (bool)

逻辑量，TRUE或FALSE。11、输入输出指令－WaitDI一、基本指令与功能如果只选用参变量[\MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。WaitDIdi1,1

\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1

;12、计时指令－ClkReset一、基本指令与功能ClkResetclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟复位。13、计时指令－ClkStart一、基本指令与功能ClkStartclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟打开，开始计时。14、计时指令－ClkStop一、基本指令与功能ClkStopclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。15、通信指令－TPErase一、基本指令与功能TPErase;示教器显示屏清屏指令。16、通信指令－TPWritet一、基本指令与功能TPWritestring; string：显示屏显示的字符串。 (string) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。17、设置指令－WaitTime一、基本指令与功能WaitTime5; 5：机器人等待时间s。

(num) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。18、设置指令－VelSet一、基本指令与功能VelSet100,5000; 100：机器人运行速率%。

(num)

5000：机器人最大速度mm/s。

(num) 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。19、设置指令－AccSet一、基本指令与功能AccSet100,100; 100：机器人加速度百分率%。

(num)

100：机器人加速度坡度%。

(num)20、设置指令－GripLoad一、基本指令与功能GripLoadload0; load0：机器人负载数据。

(num) 设置机器人当前负载。2

变参量二、参变量二、参变量1、参变量的使用步骤二、参变量1.选中指令，双击进入更改选择窗口。（如图1）

2.点击功能键可选变量。（如图2）图1图21、参变量的使用步骤二、参变量3.选择参变量，点击使用。（如图3）4.然后点击关闭。图3图31、参变量的使用步骤二、参变量5.则该参变量出现在指令的参变量列表中。点击参变量，可以修改其所选参数。（如图4）

6.然后点击关闭。图41、参变量的使用步骤二、参变量7.指令中

\后面出现该参变量及其参数值。3Offs功能介绍1、off()功能指令三、Offs功能介绍MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。函数Offs()的座标方向与机器人Wobj座标系一致。2、Offs功能的使用步骤1.点击目标点，进入更改选择窗口。（如图1）

2.在更改选择窗口中，单击功能

标签

。此时会自动显示与所选参数类型相同的全部功能。在列出的函数中选择函数offs()。

（如图2）图1图2三、Offs功能介绍2、Offs功能的使用步骤3.点击offs()的第一个参数部分，选择参考点。（如图3）4.点击offs()的第二个参数部分，单击编辑/

仅限选定内容，输入基于参考点在X方向的偏移。（如图4）图3图4三、Offs功能介绍2、Offs功能的使用步骤图55.点击offs()的第三个参数部分，单击编辑/

仅限选定内容，输入基于参考点在Y方向的偏移。

6.点击offs()的第四个参数部分，单击编辑/

仅限选定内容，输入基于参考点在Z方向的偏移。

7.然后点击确定完成

功能off()的修改。

（如图5）图5三、Offs功能介绍2、Offs功能的使用步骤8.然后点击确定关闭更改选择窗口。三、Offs功能介绍thankyou！RAPID程序指令调试运行目录》0102

编写指令

调试1

编写指令

步骤动作81在ABB菜单中，单击程序编辑器。2打开需要编辑的例行程序。3选择需要添加指令的位置（显示为蓝色），然后点击添加指令打开指令列表。一、编写指令步骤动作4在指令列表中点击所需要的指令（如MoveL），该指令就会添加到例行程序中。一、编写指令步骤动作5如果要对指令的参数进行修改，可以双击所要修改的参数（如*

），再从列表中选择合适的参数数据。一、编写指令步骤动作86选择需要的数据名称，并选择确定完成。7重复上述步骤，完成所有指令的编辑。一、编写指令2

调试二、调试在完成程序编辑后，应该对程序进行调试。调试的目的是：检查程序的位置点是否正确。检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。二、调试步骤动作81将控制器上的模式开关置于手动限速位置。2在程序编辑器中，打开或加载要运行的程序。3打开需要调试的例行程序，点击调试

/检查程序。如果程序有错误，请根据相应的事件消息修改程序，直到程序无误。如果程序正确，请在弹出的检查程序对话框中点击确定。二、调试步骤动作4通过调试菜单中的适当选项，将程序指针PP指向程序开始的位置。程序指针PP(黄色小箭头)：永远指向将要执行的指令。动作指针MP（小机器人）：当前正在执行的指令。光标（蓝色高显）：被选中的一个完整的指令或指令的一个参数PP移至Main：

将程序指针移至主程序《Main》。PP移至例行程序：将程序指针移至指定例行程序。PP移至光标

：将程序指针移至光标所在行。光标移至PP：将光标移至程序指针所在行。二、调试步骤动作85按下示教器的使能器，进入电机开启状态。6按一下示教器上的单步前进按钮调试当前指令。调试过程中，如果需要可以按下示教器上的停止按钮停止程序运行。7如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。1）在手动操纵窗口中，选择正确的工具坐标和工件坐标

。二、调试步骤动作81）如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。2）手动操作机器人，将机器人移到到正确的位置。3）在程序编辑器窗口中，用光标选中位置点，然后点击修改位置，并在弹出的对话框中点击修改。二、调试步骤动作89重复步骤7，调试完成程序中的每一条指令。10将程序指针移至例行程序的起始位置，按下示教器上的启动按钮调试整个例行程序。11重复步骤9，调试完成程序中的每一个例行程序。12程序调试完成，松开使能键。启动按钮.从程序指针处启动程序.单步后退按钮.向后执行一条指令单步前进按钮.向前执行一条指令停止按钮.停止程序运行

thankyou！第八章工业机器人典型应用8.1搬运码垛流程分析8.2搬运码垛I/O信号配置8.3搬运码垛程序编写8.4搬运码垛程序调试第八章工业机器人典型应用

搬运码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地堆叠好。物件的搬运和码垛是现实生活中常见的一种作业形式，这种作业通常劳动强度大且具有一定的危险性。目前在国内外，已逐步地使用工业机器人替代人工劳动，提高了工作效率，体现了劳动保护和文明生产的先进程度。

应用搬运码垛工作站的优势如下：

（1）节约仓库面积；

（2）节约人力资源；

（3）提高工作效率；

（4）货物堆放更加整齐；

（5）适应性强，占地面积小。8.1搬运码垛流程分析

搬运码垛模型分为两个部分：物料输送链（包含16块长方体纸箱）和码垛平台。可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合，然后进行机器人搬运码垛训练。该工作站可对搬运码垛对象的搬运码垛方式、搬运码垛时的路径等进行自由定义，按照不同要求完成多种实训，帮助学生理解机器人搬运码垛并掌握快速编程示教的应用技能。8.1搬运码垛流程分析搬运码垛机器人工作流程图和控制流程图

8.2搬运码垛I/O信号配置

采用ABB标准I/O板，型号为DSQC652（提供16个数字输入信号和16个数字输出信号），需要在DeviceNetDevice中设置此I/O单元的Device相关参数，并在Signal中配置具体的I/O信号参数。ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。参数名称设定值说明DeviceNetDevice

设定DviceNet总线连接单元Named652设定I/O板在系统中的名字Address10设定I/O板在总线中的地址DSQC652板的总线连接8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：1）进入ABB主菜单，单击“控制面板”8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：2）单击“配置”8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：3）双击“DeviceNetDevice”，进行DSQC652模块的选择及地址设定8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：4）单击“添加”8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：5）单击右上方下拉箭头图标，选择使用的I/O板类型8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：6）选择DSQC652板，其参数值会自动生成默认值8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：7）通过右下方的向下箭头，找到Address，双击“Address”，只需将Address的值改为108.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：8）单击“确定”按钮，返回参数设定界面8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：9）参数设定完毕，单击“确定”8.2搬运码垛I/O信号配置总线连接操作步骤如下：10）单击“是”，重启控制系统8.2搬运码垛I/O信号配置

本工作站需要在Signal中配置具体的I/O信号参数，配置了一个数字输入信号DI_Start用于启动搬运码垛操作，配置了一个数字输出信号DO_Grip用于吸盘动作的操作。参数名称设定值说明NameDI_Start设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoDeviceD652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping0设定信号所占用的地址数字输入信号DI_Start的相关参数8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：1）单击“控制面板”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：2）单击“配置”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：3）双击“Signal”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：4）单击“添加”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：5）双击“Name”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：6）输入“DI_Start”，然后单击“确定”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：7）双击“TypeofSignal”，选择“DigitalInput”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：8）双击“AssignedtoDevice”，选择“d652”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：9）双击“DeviceMapping”，输入“0”，单击“确定”8.2搬运码垛I/O信号配置数字输入信号DI_Start的操作如下：10）单击“确定”，重启控制器8.2搬运码垛I/O信号配置参数名称设定值说明NameDO_Grip设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping32设定信号所占用的地址数字输出信号DO_Grip的定义操作步骤与数字输入信号DI_Start类似。数字输出信号DO_Grip相关参数8.3搬运码垛程序编写

在进行本工作站搬运码垛程序编写之前，需要对搬运码垛工艺作如下要求：1）在进行搬运码垛轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与物料表明平行；2）机器人轨迹要求平缓流畅，放置工件时平缓准确；3）码放物料要求物料整齐，无明显缝隙和位置偏差等；4）搬运码垛过程中机器人不与周围设备发生碰撞。

机器人在进行搬运码垛类工作时，当工件整体发生位置偏移时，为了方便移植所编写的程序，需要建立工件坐标系并在程序中完成设置即可直接运行。8.3搬运码垛程序编写采用3点法对工作站的工件坐标系进行建立，依次移动机器人至X1、X2、Y1点并记录，则可生成工件坐标系Wobj1。在标定工件坐标系时，要合理选取X、Y轴的方向，以保证Z轴方向便于编程使用。X、Y、Z轴方向符合笛卡尔坐标系，采用右手定则来进行判定。8.3搬运码垛程序编写搬运码垛工作站程序主要由主程序（main）、初始化子程序（rInitAll）、码垛子程序（Palletizing）），其中码垛子程序包括了拾取物料子程序（rPick）、放置物料子程序（rPlace）、位置处理子程序（CallPos）、码垛计数值处理子程序（rPlaceRD）以及位置示教子程序（Path_10）组成。拾取物料子程序和放置物料子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果，放置物料子程序还调用码垛计数值处理子程序，实现物料码垛计数和判断码垛是否完成。位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教，不被任何子程序调用。8.3搬运码垛程序编写主程序如下所示：PROCmain()！主程序mainrInitAll；

！调用初始化子程序rInitAll，用于复位机器人位置、信号、数据，设定程序运行过程中速度上限等。WHILETRUEDO！利用WHILETRURDO死循环，目的是将