2022英威腾MH600交流伺服驱动说明书手册

说明书中有关安全运行的注意事项分类成“警告”或“注意” 警告

ReadthemanualandfollowthesafetyinstructionsbeforeHighDonottouchterminalswithin5minutesafterdisconnectthepower.Riskofelectricshock.HighDonottouchheatsinkwhenpowerisON.Riskof 请勿直接触摸导电部件，驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线注意 开警告--PAGE2 1概 .-1综合技术指标1伺服驱动器铭牌2伺服驱动器命名规则2各型号功率规格3伺服驱动器部件名称说明5伺服驱动器外形尺寸6 安装-9伺服驱动器运行的环境条件9温湿度9海拔高度9其它环境要求10伺服驱动器的安装10安装方式10安装空间要求11安装注意事项11信号与接线-12系统配置接线图13端子接线定义15主回路电源输入端子（R，S，T）15-电机三相输出端子（U，V，W）17电机温度传感器端子（T1，T2）18控制信号端子19编码器端子23485/CAN25扩展板端子26-27键盘介绍27键盘操作29模式切换29监视模式29设置模式32报警模式33LED键盘锁定与解 .-34操作与运行-35驱动器35电机36编码器41外置再生制动电阻44电机运转45JOG45基本设置45速度控制模式47转矩控制模式53位置控制模式55模式切换与增益切换58应用功能设定62输入/输出接口配置67模拟输入67模拟输出69数字输入70数字/继电器输出75脉冲输入77编码器分/倍频输出78现场总线79EtherCAT-79Modbus-95现场总线参数列表100LED键盘设置101系统设置104简易调试步骤105-106驱动器故障码106辅助故障代码114-11511--PAGE2A/BRS422(RS422(5V+A/B1000m1-1380V3PHAC33A0-380V3PHAC28A0Hz-1-1MH600–A33028PC–R0- EF1-21-2A33：三相交流380VA12：单相交流220VA32：三相交流11--PAGE3 1-3流流A33007A33010A33014A33018A33023A33028A33038A33050流流A33065A330751-42130105145301561.9530Hz（直流）1-3中标示的堵转额定（峰值）电流，输出电流频率>30Hz1-3中标示的额定（峰值）电流。具体见下图。

1-3

1-5伺服驱动器部件名称说明（扩展板选配为EtherCAT

HHH1H1重量2233--PAGE10 0℃～45℃之间。伺服驱动器安装在海拔高度1000m以下可以输出额定功率。海拔高度超过

40003-1 3-23-33-1 尽量大，以减小接地阻抗。对于电源输入线线径<10mm2的驱动器，请保持接地线线径至少为10mm2或2倍电源输入线线径。对于电源输入线线径>10mm2的驱动器，请保持接地线线径至少与电源输入线线径一致。 30cm以上。强电线和信号线的走线应尽量短，以减少电磁辐射44--PAGE12 (选配)出4-1伺服驱动器与外部设备连接示意图(PA～PD封装(选配)出电磁接触器用来接通与断开伺服驱动器的主回路电源。不要用它来启停伺服驱动器。断路器的额定电流按表4-1中额定输入电流的1.2输入滤波器和交流电抗器的额定电流按表4-1中额定输入电流的1.0倍以上进行选择。4-1流2.5mm22.5mm22.5mm22.5mm24mm2/4mm26mm2/6mm210mm210mm2/16mm216mm2/16mm244--PAGE16流16mm225mm225mm225mm2/25mm235mm235mm2（+（-4-2列出了各型号驱动器的再生制4-2如果电机不自带三相电缆线，则用户应根据电机额定电流的大小选配合适的三相4-3（电机侧与驱动器侧接（E端子和电机机壳线（，W，E。信号线与电机三相电缆线必须分开走线（0m以上，信号线受干扰严重的场合可加装抗干扰磁环。4-3流电机三相 输出滤波 输出电抗2.5mm2/2.5mm2/2.5mm2/2.5mm2/4mm2/4mm2/6mm2/6mm2流10mm210mm216mm216mm2/16mm216mm2/25mm225mm225mm2/25mm235mm235mm2KTY84-130、PTPTC类型的电机温度传感器（电阻），用户J6（电机温度传感器端子后方）选择对应的温PTPTC类型的电机温度传感器。PT和PTC类型的电机温度传感器复用同一路温度检测电路,且该电路支持的电阻阻2.5kΩ～5.1kΩNTCPTPTC类型电机处理。通过软件配置，伺服驱动器可支持多种类型的温度传感器（电阻）4-4 A/D采样分辨率：12bitOC(默认)：5V24V(默认)500kHzRS422标准-AIx表示4-344--PAGE21AOx表示4-45VDIx表示4-5DOx表示4-6数字输出接口电路 4-724VJ8J12J1024V4-8屏蔽 RS422屏蔽 RS422RS422RS422RS4224-9控制器控制器RS422RS422RS422RS422RS422RS4224-101个编码器接口，可支持的编码器类型包括：增量式编码器，旋转变如单圈线数，Z相脉宽等。4-544--PAGE24最大输出电流：250mA4-6分辨率﹡：12对极旋转变压器，则最高跟随转速也要除2，以次类推。4-71544--PAGE25该接口支持多种多摩川串行通讯编码器。通常单圈分辨率可达17bit，多圈分辨率可达16bit。可用于要求较高位置控制和速度控制精度的场合。请用户在选配多摩4-815±0485/CAN节，CAN1511个为输出端口，不可反接（1-4）。A/B正交脉冲信号，作为位置反馈，实现机器操作终端的位置闭环控制。速度反馈仍15±2505V55--PAGE27

5-15-12.JOG2.3.JOGJOGJOG长由参数P19.3P6.10P7.10P8.20时，调节增量位置指令的大小，步长P19.5设定JOG使能状态时，用于JOGP4.1=1JOG使能状态时，用于JOGP4.1=2P5.0P5.0==动器软件复位，功能同P20.1=15-2LEDLED5-2LED监视模式用于显示驱动器实时状态参数。LED上电后，LED键盘自动进入监视5-2LED5-35-2位置偏差（编码器单位）99999或小于-99999电机d电机q1212 该值对带HALL增量式编码器有效，最低位显示U，最高位显示W，低电平显示0，高电平显示1；无效时，显示 （二级菜单）PRG/ESC键可返回上级菜单或取消参数设定返回上级菜单（二级菜单。在菜单或参数编辑界面下，可通过∧键和∨键修改闪烁位的数值，通过>>/SHIFTDATA/ENT键设定参数值PRG/ESC键取消设定后返回则说明该参数无法修改，可能原因为：该参数为只读参数（RO属性行状态下不可修改，需停机才能修改（STOP生效模式。对修改后需要驱动器软件复位才能生效的参数（RST生效模式1rSt（提醒用户（右1234.5.5-4rSt的显示效果图。5-55位有效位数负数-1234.55-6为设置模式的操作流程。5-4rSt5-5-1234.555--PAGE335-6LED处于30秒都没有任何键被按下，则会自动STOP/RST键（伺服使能为禁止的5-775-7LED为防止意外操作引起的不良后果，LED键盘提供了键盘锁定和解锁功能。驱动器P19.21来锁定键盘操作。在键盘锁定RUN、STOP/RSTQUICK/JOG也不起作P19.2=0来解锁键盘操作。66--PAGE35380VR，S，T220VA1，A2端6-1 1：DD表示与具体驱动器有关（DriverDependent）1-3。2RO（只读、WO（只写）R/W（读/写）三种。无法修改）RST（立即修改但驱动器软件复位后生效）三种。驱动器设有电机温度传感器接口，可检测电机温度并进行过热保护。驱动器软件支持四种类型的温度传感器：KT84-130，NC，PTC，PT。驱动器出厂默认内建KT84-130P1000的温度检测电路，用户可通过电机温度传感器类型选择开对带有抱闸制动装置的伺服电机，用户可以设置电机抱闸制动相关的参数。通过（P1.2号，或通过数字输入BRAE_FF_CD来产生抱闸制动信号，通过数字输出BRAE_FF_UPUTBRAE_SE来输出抱闸制动状态。对于垂直轴等存在偏置负载（重力）转矩的场合，在松闸（抱闸）（后（（抱闸过程中因偏6-266--PAGE37P1.17KTY84-130、NTCPT时有效；温度传感器PTCP1.21保护温度电阻设定的电阻值进行保护。0：无传感器1：KTY84-1302：NTC3：PTC热敏系数-伺服使 无 无 P1.15& 预转 抱闸信号输 抱闸输 抱闸输 P1.24 抱闸完 抱闸完指令输 无 无驱动器状 正抱闸限制转 抱闸信号输 松闸输电机转 抱闸限制转 P2.1会被自动更改；P2.0=1P2.3=1P2.6P2.7也会被自动更改。该操作执行完成07.2小节的0：禁止1牌参数（P1.0～P1.5）RST生效模式，输入完成后驱动器务必重新上电或软件复位，0。0：禁止1 抱闸信号输 松闸输1=额定频3（ABZUVW4-6）配置为不同的解码精度。多摩川串行通讯编码器接口可支持带多圈计数功能（A，B，Z，U，VW（增量类型）V/F运器回零动作完成后的停止点不一定是编码器的零点（Z信号所在的位置。A/B正交脉冲信号作为位置反馈，实现位置闭环控制。6-3 增量式编码器Z增量式编码器UVW增量式编码器UVW 增量式编码器U 1个ZU对Z偏移量UVW方向P2.6 0U对Z偏移量UVW方向P2.61T1= UVW极对数 0。增量式编码器自动回零（找Z信号 6-4=JOGPOS_LIMIT_SWITCH（POT）和NEG_LIMIT_SWITCH（NOT），避免电机超限后损坏机器。6-5JOG JOG JOGP5.0强制伺服使能或禁能，该使能方式较其它方式具P5.0设置了伺服使能或禁能后，伺服使能来源会自P5.0（P5.1=0）。CTRL_MODE进行切换。6-6 =0。 =/³速度环实际增益=速度环增益（P6.6、P6.10）³增益调整系数（P6.14～P6.16）³（惯量比（P5.4）+100）/100P2.1；对于增量式编码器，辨识结束后在编码器过零（Z信号）时刻更P2.17.2小节的“辅助功能6-16-1

66.5.3-4766--PAGE486-1250us。该驱动器支持4种速度指令来源：速度指令P6.0、模拟电压、脉冲频率和内部速度。速度指250us3INTSPD1、INTSPD2和INTSPD383种模式：命令自VC_SIGNVC_FWDVC_RVS组合指定。速度2种速度指令来GAIN或根据内部状态变量211速度环积分时间常数还可以根据22个环路中的机械共振点。反馈滤波器可以减小速度2种零速钳位模式：自动模式和数字输入模式。自动模式可使电机在速度ZEROSPD_CMD信号有效时，速度指令被强制设置为零，并且当速度反馈为6-6速度指令S 1速度环实际增益=1速度环增益（P6.6）³增益调整系数（P6.14～P6.16）³（惯量比（P5.4）+100）/1001速度环积分时间1转矩滤波时间常2速度环实际增益=2速度环增益（P6.10）³增益调整系数（惯量比（P5.4）100）第2=第2（P6.11）³2速度反馈滤波等 111222-=--INTSPD1、INTSPD2INTSPD31～内部速 66.5.466.5.4-536-26-266-7- -54

6.5.5 P8.13 P8.14

66

P6.14P6.15P6.16P6.17P6.18

6-36-3-5566--PAGE78如图6-33P8.0、250us的增量位置指6-8 S位置控制指令S曲线使 位置指令S位置指令S曲线峰值减位置指令S位置指令S 6.5.6（P5.2=3）或速度/转矩控制模式（P5.2=4）后，驱动器可选择通过数字输入CTRL_MODEP9.1，在位置与速度控制模式或速度与转矩控制模式之间进行P9.32种速度控制切换到位置控制的过渡模式。对于P9.6，可实现任何控制模式与定向控制模式之间的切换。P9.72种位P9.9设定的定向1～81个进行定向。位置、速度或转矩控制切换到定向P9.86-4表示位置、速度、转矩和定向控 6-9 （P5.2=（P5.2=1P9.9设定的定向速度、P9.10设定的数字输入INTPOS2和 =GAIN，或内部状态变量触发实26-102控制参数组，数字输入GAIN切换、数字输出SPD_COIN状态切换和数字输出ZEROSPD_STAT3种控制参数切换模式：12GAIN切换。12完成时，数字输出INP2控制参数组。SPD_COIN2控制参数组。2种伺服使能模式：立即使能和零速状态使能。前者接收到伺服使能命令后立即使能伺服驱动器；后者只有在电机为零速状态下，即零速输出ZEROSPD_STAT有效时才能使能伺服驱动器。如果驱动器发生故障，停机后故障消失，用户还可选择驱动器的故障解除模式：AU_CLR用户可以对过流保护值、正向过速保护值和反向过速保护值进行设置。默认情况1.3ZERSPD_SSPD_CININP输出状态的判定值进行设置，以满足现场应用的各种需求。CiADSPV2.0规定的所有回零工作模式。通过数字输入HOMING_START、HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCH6-12P11.30P1.121.30，则当电机转速反馈的绝对值小于（P11.10-P11.11）ZEROSPD_STAT输出有效；电机实际转速的绝对值大于（P11.10+P11.11）时，判定电当电机速度控制偏差的绝对值小于（P11.12-P11.13）SPD_COIN（P11.12-P11.13）0.1rpm。INP输出有效；当电机定位（定向）偏差的绝对值大于（P11.15P11.16）或有位置指令时，数字输出INP输出无效。-+-0HOMING_START、HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCH和NEG_LIMIT_SWITCHHOMING_ATTAINPOS_LIMIT_SWITCH总是安装在反向限位开这些模式与1～14基本相同，唯一的区别就是零点位置不再是靠近的Z相脉冲（INDEX_PULSE），而是HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCHNEG_LIMIT_SWITCH的跳变沿本身。例如下图中，模式19和20基本上与模式3和4相似，只是零点位置变成了HOME_SWITCH的跳变沿。CiADSPV2.0POS_LIMIT_SWITCHNEG_LIMIT_SWITCH的速2路-10V～+10V56-131--10+10-10+101-2-2-20V～+10V10种模拟输出功能0V10V对应的输出数据。6-1411P13.1110V时对应的数值，P12.21最小值表0V时对应的数值，中间数值输出的模拟电压为两端点的线性插值。P13.122DICOM10路数10路数字输入为光耦导通6-151当伺服使能来源设置为数字输入时，SERVO_ONPOT0，导致正向转00，正向转矩正常输出；无效时，反向转矩限当伺服驱动器工作在位置/速度控制模式或速度/转矩控（P.0=LOE当定向控制命令来源设置为数字输入（P9.5=0）时，POS有效时，切换到定向控制模式；POSGAIN（位置控制模式P10.02P10.22，或转矩控制P10.42）情况下，GAIN式（P6.412），ZEROSPD_CMD有效时，速度指令当抱闸制动信号来源设置为数字输入BRAKE_OFF_CMD（P1.23=2）BRAKE_OFF_CMD有效时，启动抱闸装置松闸；== 有 无 无 有 有 有 2（P6.2=当速度指令来源或速度限制来源设置为内部速度时INTSPD3的输入组合最多可选择8个不同的内部速度。 无 无 无有 无 无无 有 无有 有 无 无 无 有输入时（P9.5=0），根据INTPOS1、INTPOS2和INTPOS38CiADSP402V2.0规定的机器正向限位开关。电机驱动CiADSP402V2.0规定的机器反向限位开关。电机驱动位置控制模式下，P8.19位置反馈来源切换模式设置为数字输入POSFBK_SOURCE指定时，23567891012345678910610种功能。由于硬件设计上使6-161当伺服驱动器上电初始化完成并无故障后，SERVO_RDY输出无效；故障清除后，SERVO_RDYBRAKE_OFF_CMD使能有效，伺服驱动器完成一些预定动作后输出松闸信号，BRAKE_OFF_OUTPUT输出有效；BRAKE_OFF_CMD使能无效，伺服驱动器完成电机转速在（P11.10-P11.11）设定的速度以下时，电机速度偏差的绝对值在（P11.12P11.13）设定的速绝对值在（P11.12+P11.13）设定的速度以上时，P11.14=0电机定位（定向）偏差的绝对值小于（P11.15P11.16）时，INP输出变为P11.14=1电机定位（定向）偏差的绝对值小于（P11.15P11.16）且无位置指令时，INP输出变为有效；电机定位（定向）当伺服驱动器工作于位置/速度控制模式或速度/转矩控制模式时，OESE反映伺服驱动器当前所处的当伺服驱动器工作于定向控制模式时，POS_STATE输出有效；当伺服驱动器不工作于定向控制模式时，234561DOCOM5秒再使用该数字输234565秒后再使用该继电器输出。1RS422标准，最高脉冲接收频率2MHz。支持三种脉冲输入形式：脉冲+方向，A/B正交脉冲，正脉冲+负脉冲。6-17下表中方向1（A/B正 DIR 方向1（A/B正 DIR 速度指令=脉冲输入频率³分辨率和电机最高转速，确认分/P17.6设定的编码器分/倍频输出最高频率。脉冲输出频率=单圈分辨率*电机实际转速*输出分子/6-18编码器分/ 0：正极性：正转时，A相超前B90°；反转时，B相超前A1：负极性：正转时，B相超前A90°；反转时，A相超前B编码器分/2MHz。用户也可根据实际情况，EtherCATCANopen服务PDOServiceEtherCATCANopen服务PDOServicedata对象字典（ObjectMH600SMSMSMSMSMEtherCATEtherCAT6-5CoEEtherCAT网络模块由EtherCAT通信的数据链路层和CANopen（DS402）应用层组成。应用层的对象字典（ObjectDictionary）PDO过程数据对象（ProcessDataObjectPDO）PDOPDOPDO映射配置参数的配置决定。过程数SyncManagerSyncManagerSyncManager分配给接收SyncManager分配给发送EtherCATSafe-Operational；OpOperational。Pre- Safe-6-6EtherCAT状态机流程图6-20EtherCAT状态机描述SDOInittoPre-SDO通信的数据链路层地址和同步管理（SM）通道；主站请求跳转至Pre-Op状态；SDO主站配置PDO通讯的同步管理（SM）FMMUSDOPDO映射；从站检查PDO配置和分布时钟（DC）SDO接收PDOPDOSafeSafe-OptoSDO6064h00h20h1A00h 对象 对象 对象主站可从对象字典（ObjectDictionary）PDOPDO6064h00h20h1A00h 对象 对象 对象0x6041000x6064000x60B900对象对象对象对象对象对象对象6-7PDO到同步管理（SyncManager）PDO分配对象（1C12h1C13h）PDOsPDO映射的方法如下图所示：66--PAGE82 象（1C12h1C13h）Pre-Operation状态进行写操作。PDO映射配置过PDO映射对象：1600h1603h1A00hPDO映射分配：1C12h1C13hEtherCAT通信的同步是依靠分布时钟（DistributedClock）同步机制实现的。通过分布时钟，所有从站设备相互同步并使用同一个参考时钟（系统时钟。MH600伺服P18.0进行设置。DCModeSync0MH600转换可通过控制字（Controlword6040h）实现；状态机的状态由状态字（Statusword6-21Bitsofthe&EnableDisableQuickDisableEnable6-21Readytoswitch66--PAGE84QuickSwitchonOperationmode6-22MH6004循环同步位置模式（CyclicSyncPosition循环同步速度模式（CyclicSyncVelocity回零模式（Homingmode）6-23ModesofModesofOerationP18.1250us、66--PAGE86VelocityActualPositionActualValuePositionlimitTargetSoftwarePosition6-106-24ActualPosPosMinpositionPosMaxpositionPosTargetTorqueActualTargetTorqueActualVelocityActualValuePositionActualValue6-25MaxTorqueActualVelocityMaxTorqueActualVelocityActualValuePositionActualValueTarget6-126-26MaxMH600CiADS402CiAP11.18的说明。6-27HomePosHomingHomingSpeedduringsearchSpeedduringsearchHomingZtouchprobe功能可以Touchprobe1锁存控制对象：60B8h（bit锁存状态对象：60B9h（bit0~7）Touchprobe2锁存控制对象：60B8h（bit8~16）锁存状态对象：60B9h（bit8~16）TouchProbePosPosMH600MH600CiADS301DS402标准。以6-29MH600deviceerrorDeviceHardwareSoftwarePDODORxPDO1-DORxPDO2-DORxPDO3-DOTxPDO1-DOTxPDO2-DOTxPDO3-SyncmanagerRxPDOTxPDOSMoutputSMinputCiAControlStatusOpOpModeActualPositionactualFollowingErrorFollowingErrorTime66--PAGE88VelocityActualTargetMaxTorqueAcutalHomeHomingHomingTouchProbeTouchProbeTouchProbePisition1PositiveTouchProbePisition1NagativeFollowingErrorActualTargetSupportedDrive1）DeviceDataDevice160002h，表示该设备为伺服驱动器。160192hDS402。2）ErrorRigister(1001h)6-31ErrorRigisterDataErrorDeviceNameMH6006-32DeviceNameDefaultDeviceHardwareMH600DefaultSoftwareMH600Default6-35IdentityDefaultNumberofSerialCoE(CANopenoverEtherCAT)规范中允许用户映射对象到ProcessDataPDOs中，每个映射通道（Mappingentry）的定义如下：6-36映射通道（Mappingentry） Object1）1stPDO6-371stReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry(Max.MappingentryDefault(ModeofMappingentryMappingentryDefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentry(ModeofMappingentryMappingentryMappingentry2）2ndPDO6-392ndReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-402ndTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry3）3rdPDO6-413rdReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-423rdTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry4）4thPDO6-434thReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-444thTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-45SyncManagerCommunicationDefaultNumberofusedSyncManagertypesyncmanagertypesyncmanagertypesyncmanager(processdatatypesyncmanager(processdata6-46SyncManagerPDODataDefaultNumberofPDOMappingobjectindexofassignedPDOMappingobjectindexofassignedNumberofPDOMappingobjectindexofassignedPDOMappingobjectindexofassigned6-47SyncManager2(ProcessDataOutputDefaultNumberof0:FreeRun1:SM2:DCCycleTimebetweenShifttypesBit0=FreeRunsupportedBit4:2=001:DCMinimumCalcandcopyDelaySync0cyclesameasSM2event6-48SyncManager3(ProcessDataInputDefaultNumberofsameasCyclesameasShifttypesBit0=FreeRunsupportedBit4:2=001:DCMinimumsameasCalcandcopyDelaySync0cyclesameas6-49DeviceDefaultModesModes6-50HomingDefaultHomeHomeNumberofSpeedsearchforSpeedsearchfor66--PAGE1006-51CyclicSynchronousPositionDefault0[Pos.0[Pos.Time0[Pos.NumberofMin.position0[Pos.Max.position0[Pos.DefaultDefaultMotorDefault0[Pos.0[Pos.ModbusModbus串行通信协议定义了串行通信中异步传输的帧内容及使用格式。其中包验方式等）进行配置。RTU模式的帧格式如下表所示：CRCnRTU模式中整个消息帧必须作为一个连续的流传输，如果在帧完成之前有超息的地址域。同样地，如果一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，必然会导致CRC校验产生一个错误消息，反馈给发送方设备。换句话说，正确的传3.5个字符时间的停顿，并使每帧中的两个字符之1.5MH600支持的命令码例如，读取从机地址为1的伺服驱动器的P5.2（伺服控制模式）参数，以确认当前伺服控制模式。P5.20504H32bits，占两个字6-56CRCCHKCRCCHK6-57从机回应信息（正确情况下CRCCHKCRCCHKN个字（16bits）N2161P1.4（电机额定转矩）50Nm。P1.4参数的起始数据地址为0108H，参数为32bits，占两个字的长度，该参数设置0.1Nm500（16000001F4H）。主机命令、从机回应6-58CRCCHKCRCCHK6-59从机回应信息（正确情况下CRCCHKCRCCHK88位为组内序号的两倍（一个数据占两个数据地址。例如，的整个数据校验（CRC校验。RTUCRC方法计算的帧错误检测域。CRC域检测了整个帧的内容。CRC16位的二进制值。它由传输设备计算后CRCCRC域中的值比较，CRC值不相等，则说明传输有错误。0填充。LSBLSB1，CRC值。CRCCRCCRCCRC00000011（10000011（6-60当上位机发送的帧信息中，RTUCRCASCII6-61 3：F