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文档简介

刚体运动实例

刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体。（任意两质点间距离保持不变的特殊质点组）刚体的运动形式平动转动定轴转动非定轴转动刚体的平动刚体的定轴转动

转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动。转动又分定轴转动和非定轴转动。刚体的平面运动。

刚体的进动刚体的一般运动质心的平动绕质心的转动+一、角速度和角加速度

xoz

1.角坐标（角位置）（运动方程)2.角位移

规定：逆时针方向转动时的角位移取正值，沿顺时针方向转动的角位移取负值。

在SI中，角坐标和角位移的单位是弧度，符号为rad。

3.角速度（描述刚体转动快慢的程度）

在SI中，角速度的单位是弧度每秒，符号为。

4.角加速度（描述角速度变化的快慢程度）

在SI中，角加速度的单位是弧度每二次方秒，符号为。

二、角量和线量的关系xozrs例3-1

已知刚体转动的运动学方程

在上式中，A为无量纲的常数，B为有量纲的常量。求：(1)角速度；(2)角加速度；(3)刚体上距轴为r的一质点的加速度。解：(1)由角速度定义式，得(2)将对时间t求导数，得角加速度

(3)距轴为r的一质点的切向加速度

该质点的法向加速度

该质点的加速度的大小

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