版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领
文档简介
1.4.4工业机器人动力学目录02.机器人动力学问题03.研究机器人动力学方法01.机器人动力学方程04.课程总结
工业机器人运行学主要分析和研究工业机器人相对于固定坐标系的运动几何学关系，它与产生相应运动所需的力和力矩无关。本节主要讲解工业机器人末端执行器的位置、姿态与关节变量之间的关系。
机器人动力学方程01一.机器人动力学方程
机器人动力学方程是机器人机械系统的运动方程，它表示机器人各关节的位置、速度、加速度与各关节执行器驱动力或力矩之间的关系。机器人动力学问题02二.机器人动力学问题
机器人的动力学有两个相反的问题:
一是已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度、加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度、加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。
机器人的动力学正问题主要用于机器人的运动仿真。例如，在设计机器人时，需根据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征及负载大小等进行运动仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性，以及结构优化的程度；在机器人离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。二.机器人动力学问题
研究机器人的动力学逆问题的目的是对机器人的运动进行有效的实时控制，以实现预期的轨迹运动，并达到良好的动态性能和最优指标。由于机器人是个复杂的动力学系统，由较多连杆和关节组成，具有多个输入和输出，存在错综复杂的耦合关系和非线性关系，因此动力学的实时计算很复杂，在实际控制时需要做一些简化假设。二.机器人动力学问题研究机器人动力学方法03三.研究机器人动力学方法0103阿贝尔判别法0204凯恩方法牛顿-欧拉方法拉格朗日方法课程总结04课程总结NO.2
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2026及未来5年中国三线交叉电缆保护套市场现状数据分析及前景预测报告
- 2026及未来5年中国X射线防护面罩（B型）市场现状数据分析及前景预测报告
- 2026及未来5年中国PP封口膜袋市场现状数据分析及前景预测报告
- 2026年一级造价工程师造价管理真题及答案
- 地质灾害防治工程施工技术规程课件：理论与实践相结合的灾害防治策略
- 2026年餐厅卫生标准模拟试题(含答案)
- 2026年电机嵌线工岗位操作技能考核模拟试卷及答案详解
- 2026年护理PDCA模拟试题(含答案)
- 手工(纸艺造型)习题及答案详解
- 2026年安全培训简答模拟试题(含答案)
- 2026 银行秋招 EPI 真题试卷及答案
- 2026小学生科普常识知识竞赛题及答案
- 2026年名著长征试题(附答案)
- 4．多位数乘两位数（进位）教学设计2026-2027学年人教版四年级上册数学
- 2026年永州职业技术学院单招职业技能考试题库及答案
- 解除专业分包合同协议
- 2026年招聘消防文员笔试题库附答案
- 急诊科诊疗指南及操作规范(2025版)
- QC/T 1238-2025燃料电池发动机用空气滤清器
- 雨课堂学堂在线学堂云《高等工程热力学(北京理工)》单元测试考核答案
- 2026年克拉玛依职业技术学院单招职业技能测试题库有答案详解
评论
0/150
提交评论