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文档简介
1.4.4工业机器人动力学目录02.机器人动力学问题03.研究机器人动力学方法01.机器人动力学方程04.课程总结
工业机器人运行学主要分析和研究工业机器人相对于固定坐标系的运动几何学关系，它与产生相应运动所需的力和力矩无关。本节主要讲解工业机器人末端执行器的位置、姿态与关节变量之间的关系。
机器人动力学方程01一.机器人动力学方程
机器人动力学方程是机器人机械系统的运动方程，它表示机器人各关节的位置、速度、加速度与各关节执行器驱动力或力矩之间的关系。机器人动力学问题02二.机器人动力学问题
机器人的动力学有两个相反的问题:
一是已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度、加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度、加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。
机器人的动力学正问题主要用于机器人的运动仿真。例如，在设计机器人时，需根据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征及负载大小等进行运动仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性，以及结构优化的程度；在机器人离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。二.机器人动力学问题
研究机器人的动力学逆问题的目的是对机器人的运动进行有效的实时控制，以实现预期的轨迹运动，并达到良好的动态性能和最优指标。由于机器人是个复杂的动力学系统，由较多连杆和关节组成，具有多个输入和输出，存在错综复杂的耦合关系和非线性关系，因此动力学的实时计算很复杂，在实际控制时需要做一些简化假设。二.机器人动力学问题研究机器人动力学方法03三.研究机器人动力学方法0103阿贝尔判别法0204凯恩方法牛顿-欧拉方法拉格朗日方法课程总结04课程总结NO.2
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