KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 教学案例说明-码垛拆跺

码垛拆垛程序说明

目录

码垛程序说明......................................................1

一、系统说明................................................1

二、项目说明................................................1

三、程序说明................................................2

1.GetTool：抓取工具程序.................................2

2.GetBox：抓取盒子程序.................................5

3.PutBox：放置盒子程序.................................8

4.PutTool：卸下工具程序................................10

5.Main：主程序........................................12

一、系统说明

控制器：CP088F

系统版本：KeMotion303.16

本体名称：ArtarmTX60L

二、项目说明

码垛项目名称：Pallet_0416

项目程序组成：

GetBox：抓取盒子程序

GetTool：安装抓取工具程序

Main：主程序

PutBcx：放置盒子程序

PutTool：卸下释放工具程序

项目变量说明：

Palletjn:码垛进（物体放入，在托盘上进行码垛）

Pallet_Out：码垛出（物体取出，在托盘上进行拆垛）

Pallet_ln_2:码垛进2（物体放入2,在工作台上进行码垛）

注:（等待时间）可以设置长一些,比如1500ms,运行程序时,机器人速度

最好不要设置在100%，而是设置在50%左右即可。

②注意标黄底程序语句里,指令里用的动态参数和逼近参数（针对本条指令）,以及单独

设置变量的动态参数组和逼近参数组的使用区别（针对■改语句下的所有动作指令）。

三、程序说明

1.GetTool：抓取工具程序

IO.DO_ConnectTool:=FALSE(抓取工具信号关闭)

WaitTime(500)(等待500ms)

RefSys(World)（设置参考坐标系为世界坐标系）

Tool(DefaultTool)（设置目前使用工具坐标系为默认工具坐标系）

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

PTP(apGetTool_gddl)（机器人关节运动到抓取工具的过渡点

Lin(cpGetTool_gdd2)（机器人直线运动到抓取工具的过渡点2）

Lin(cpGetToolPoint,dO,oaO)（机器人直线运动到抓取工具点，并设置该条运动指

令动态参数为dO,逼近参数为。2）

WaitlsFinished()（等待机器人运动到指定位置点）

IO.DO_ConnectTool:=TRUE（抓取工具信号打开）

WaitTime(500)（等待500ms）

Lin(cpGetTool_gdd3)（机器人直线运动到抓取7：具的过渡点3）

PTP(apGetTool_gddl)（机器人关节运动到抓取工具的过渡点1）

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

附图说明如下:

|IArtwmljfWorld|\DCuitroolj00%|

Ptlk<_0416G<Tooi33：、0隽16I1014

□・儿！L

GttToolsnphe

；lODO.ConfMCtTool:■FALSE

3WammH500)

4RefSyi(WortcO

5lodgMlTToM

7PTP(«pGt<To«4_Qddn

•Un(cpG4tTool.odd2)

3Lkn(cpC«rroolPoknt.dOM0|

IOW・MHFZh«dO

1110DO.ConmctToolTRUE

12WiRTImHWO)

I)Lin(cpG<tTooLodtf5)

14PTP(ipG»<Toci_gdd1J

TPTP(tpHofnt)

l<»>EOF<«

图1机器人关节运动到Home点

ERA

PaBetMHGKTool

GMTocISTEPtj

?K>DO.CofWWCfTo«i:•FALSE

3W.<TE|WO|

4R»TSyMWo<M)

5To<Mp«CMJ»TooO

SPTP(epHo<n«)

P-P|jpGetTc.:..Qd<：<：

♦LFcpG<T。。3g

>LrcpGMTooTKdoo«O)

toWaevFlnitMOO

iiIODO.ConnecfTool:•TRUE

12WatTwlWOI

ULHcpGMTool_9dd3)

MPTP(apG«(Tocij><M1»

»5PTF(epHom<)

・»>EOF<«

图2机器人关节运动到抓取工具的过渡点1

7Artar«T\|1K>%

3G«<T2'：•?，套1,

国PaMtJMISlAjfar^TxeCtG«tToc4FTP|ipMar

G«T2FTBPtr

710DO_C4<ww€fT«ol••FMSC

9WaffTtoM<M0l

3TocMDWMTT

•PTPtapHWM)

10

Il»DO.CEtcfTI:•TRUE

f：WaffTtowdOOI

l>LWCtG<To«i_e>MJ)

M小《pG«(T2-fddn

•srTFttpHHm)

It»»fOF«<

图3机器人关节运动到抓取工具的过渡点2

7AftermTfWcrW\(MMMTOOI100%

)，t_M6MTool

AT(MirwroOLpeGHToolPTPfipHjfl

GMTMSltPVj10

2»DO.C«<wwcfTo«l•FALW

jWaMTim^MOl

4R«fSyt(Wo<M|

9TafDtfeuCToon

cPTPtipHw<)

'PTP(«pG^Tool_fl<Kl1)

•EcpG^fTooUKkO

♦W4E”wdO

iiQDO.CeanectTool•TRl^

12WaffT«n«<mi

19LEcgfroolqg

MPTP(«pGHTool_o<kl1)

16FTP(«pMcm«)

K旧”

图4机器人直线运动到抓取工具点

GHTOOISTtPtjU

2lODO.Coon^tTool-FALSI

>WMT<YM(K0)

图5机器人直线运动到抓取工具的过渡点3

2.GetBox：抓取盒子程序

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE（真空吸盘关闭）

WaitTime(500)（等待500ms）

RefSysfWorld)（设置参考坐标系为世界坐标系）

Tool(DefaultTool)（设置目前使用工具坐标系为默认工具坐标系）

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

PTP(apGetBox_gddl)（机器人关节运动到抓取盒子的过渡点\）

Tool(Tool_Vacuum)（设置目前使用工具坐标系为真空吸盘工具坐标系）

PTP(apGetBox_gdd2)（机器人关节运动到抓取盒子的过渡点2）

（机器人直线运动到抓取盒子点,并设置该条运动指

Lin(cpGetBox_Point/dO,oaO)

令的动态参数为dO,逼近参数为oaO）

WaitlsFinishedf)（等待机器人运动到指定位置点）

IO.DO_EnableVacuum:=TRUE（真空吸盘打开）

WaitTime(SOO)（等待500ms）

PTP(apGetBox_gdd2)（机器人关节运动到抓取盒子的过渡点2）

PTP(apGetBox_gddl)（机器人关节运动到抓取盒子的过渡点

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

附图说明如下:

7PTP(M>G«tBox-odd1|

6Too<(Tooi-V«cuum|

9PTP(apGttBox.gdd2)

，oLri(cpGM8oi_PoiHt.goaO)

IIWs*hFkni»h«dO

12IO.DO_£nibleV»ajum-TRUE

13WiltT»me(500|

uPTP(apGttBox.gdd2)

isPTP“G・tBox_9dd1)

16PTP(«pHomt)

17»>EOF«<

图6机器人关节运动到Home点

AnarWorld\D«f»J(Tool300%

l」UH-JAf11*%(>•>«

Qr*ttft>99!»W

o;Eu»BCA•,a*•a0•・・・；工

G«<B«xFTCP户夕，，#l~Q«21*Z

2IOOO.IrwW«V»€uum-FALU

3WtrfTm0KO)

4RgyXWE

3TOGA«U*TT

6PTP(«pH0^)

iPTP(4pG«<0oBj)d<11)

9PTFt^>G^So«^d<O)

10Lr<cpG«tBoi_PoM<0.o«0)

HWMMFWMdO

12K>IX>.EnMieV»cuum・TRUE

13WtMTkVH<001

i4PTP(4pG«(Bo>_04<Q)

15rTF^G^»o«_B<M1)

sunstop

•<

n»>COF«<

★

图7机器人关节运动到抓取盒子的过渡点1

MtMST1Ph10

210OO.En^UVacuum-FALSE

3W«<T»»w|W0|

4R«f8y«(W0f1d|

SZgfc«TT

6PTP(ipHom»)

:PTP(«pGt<BOM_fl<M1)

•Toe4(Tooi.Vacuui^)

9PTP(«pGMB««_g«>dQ)

.PK.680I

IlWWtFknHMdO

1210DO.EfMbtoVacuum：•TRUE

UWsffTm|500)

MPTP(«pGHBoi_®«M2)

ISPTP(ipG«<Boi_fl<M1)

KPTP(tpHom«)

•?»>ior«<

★

PWR

图8机器人关节运动到抓取盒子的过渡点2

图9机器人直线运动到抓取盒子点

£P.MJM1.(MwmTXm.peo^sth)GttBoiE(«pH©«r.

STEPhH

2IODO.€rMM«VKUOT-FALSE

9WaMBmHSOOI

4RtfSy»(WortflO

6T8KMMAY。。。

<PTP<ipHom«)

1PTP(M>G»CB0M.Qd<J1>

9TglCTooLVecuum)

□PTP(epC«<Box_gdd2)

10L*n(cpC^B«i_Po*ntgosO)IM

IIWartltFraMdO

12lODO.EfMNeVacuum,TRUE

13W«itnmHW01

PTP(ioG«Box_oddn

♦PTP(apHom«)

一I

PWR

图10机器人抓取盒子后,关节运动到抓取盒子的过渡点1

3.PutBox：放置盒子程序

Tool（Tool_Vacuum）（设置目前使用工具坐标小吸盘工具坐标系）

PTP（apHome）（机器人关节运动到Home点）

PTP（apPutBox_gddl）（机器人关节运动到放置盒子的过渡点

Dyn（dO）（设置以下所有指令的动态参数为d。）

Ovl（oaO）（设置以下所仃指令的动态参数为。。0）

Pallet_ln.ToPut（）（进垛去放置盒子点、）

WaitlsFinished（）（等待机器人运动到指定位置点）

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE(真空吸盘关闭)

WaitTime(SOO)（等待500ms）

Pallet_ln.FromPut()（从放置盒子点出垛）

PTP(apPutBox_gddl)（机器人关节运动到放置盒子的过渡点口

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

//Lin(cpPutBox_Point)（该指令被注释,不执行）

//Lin（cp_PutBox_Point2）（该指令被注释，不执行）

附图说明如下:

图11机器人关节运动到放置盒子的过渡点1

图12进垛到达放置盒子点

图13出垛到码垛入口点

4.PutTool：卸下工具程序

RefSysfWorld)（设置参考坐标系为世界坐标系）

Tool(DefaultTool)（设置目前使用工具坐标系为默认工具坐标系）

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

PTP(apPutTool_gddl)（机器人关节运动到放置工具的过渡点口

Lin（cpPutTool_gdd2）（机器人直线运动到放置工具的过渡点2）

）（机器人直线运动到放置工具点,并设置该运动指令动态

LinlcpPutToolPoint,dOzoaO

参数为dO,逼近参数为oaO）

WaitlsFinished()（等待机器人运动到指定位置点）

IO.DO_ConnectTool:=FALSE（抓取工具信号关闭）

WaitTime(SOO)（等待500ms）

PTP(apPutTool_gddl)（机器人关节运动到放置工具的过渡点

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home

附图说明如下:

图14机器人关节运动到放置工具的过渡点1

图15机器人直线运动到放置工具的过渡点2

图16机器人直线运动到放置工具点

5.Main：主程序

Pallet_ln.Reset))（Palletjn码垛数据复原-初始化）

CALLGetToolf)（调用GetTool子程序）

WHILENOTPalletJn.isFullDOPalletjn码垛没堆满时进行如下操作，用循环指令）

CALLGetBox()（调用GetBox子程厅,）

CALLPutBox()（调用PutBox子程序）

END_WHILE（结束WHILE循环）

Pallet_Out.actParts:=8（设置PHletJDut码垛中当前物体数为8,用赋值语句）

Pallet_ln_2.Reset()（Pa"et_m_2码垛数据复原，初始化）

WHILENOTPalletJn_2.isFullDO（Pallet_ln_2码垛没有堆满时进行如下操作）

Dyn(dO)（设置以下所有指令的动态参数为dO）

Ovl(oaO)（设置以下所有指令的动态参数为0ao）

Pallet_Out.ToGet()（进垛夫抓取盒子点）

WaitlsFinished()（等待机器人运动到指定位置点）

IO.DO_EnableVacuum:=TRUE(真空吸盘打开)

WaitTime(1500)（等待1500ms）

Pallet_Out.FromGet()（从抓取盒子点出垛）

PTP(apHome)（机器人关节运动到Home点）

Pallet_ln_2.ToPut()（进垛去放置盒子点）

WaitlsFinished()（等待机器人运动到指定位置点,即等待机器人到位）

IO.DO_EnableVacuum:=FALSE(真空吸盘关闭)

WaitTime(1500)（等待1500ms）

Pallet_ln_2.FromPut()（从放置盒子低出垛）

PTP(apHome)（机然人关节运动到Home点、）

END_WHILE（结束WHILE循环）

CALLPutToolf)