《工业机器人的组成一体化教程》课件任务二 机器人系统的描述_第1页
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文档简介

认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块七机器人人工智能人类社会对智能机器人的要求是实际的，不断发展的。第一个问题，要解决基于传感器的控制问题。第二个问题，要求机器人具有移动能力。模块目标知识目标：1.掌握机器人智能控制的分类与控制方式2.掌握网络机器人的结构3.掌握网络机器人的特点与控制4.掌握机器人系统的描述5.了解网络机器人的应用能力目标：1.能区分机器人智能控制的不同类别与控制方式2.能对机器人的行为进行规划与对象进行描述3.能看懂网络机器人远程实时控制框架0102任务一认识智能控制机器人03任务二机器人系统的描述任务三工业机器人网络控制任务二机器人系统的描述机器人系统的描述是指与机器人进行作业的环境和对象、作业的方法等相关联的情况的表达。任务目标知识目标：1.掌握作业程序的编制方法2.掌握知识框架的表达方式3.掌握机器人知识的获取方法能力目标：1.能对对象物进行描述2.能对机器人的行为进行规划一、作业程序(a)原始动作级；(b)结构动作级；(c)对象物状态级二、对象物的描述1.拾放模型级：编制上下料工业机器人的动作模式。二、对象物的描述2.视觉模型3.世界模型(worldmode)4.连接关系的描述5.世界模型的一致性管理三、知识表达框架1.框架的必要性2.利用框架的实例

机器人智能控制方式

一、机器人行为规划1.作业规划

机器人智能控制方式

一、机器人行为规划1.作业规划：对码垛工业机器人进行作业规划。

机器人智能控制方式

二、NASREM的分层控制系统结构2.行动规划(1)机械手的避碰1)利用近旁局部信息的避碰2)利用大域结构信息的避碰回避

机器人智能控制方式

二、NASREM的分层控制系统结构2.行动规划(2)移动机器人的避碰1)直观搜索法或者爬山法2)图搜索法或者数理规划搜索法

机器人智能控制方式

二、机器人知识的获取(2)移动机器人的避碰3)启发式或混合式的路径搜索法

机器人智能控制方式

三、NASREM的分层控制系统结构1.学习的分类(1)记忆学习(2)示教学习(3)类推学习

机器人智能控制方式

三、NASREM的分层控制系统结构2.作业知识的获取1)动作级信息的学习2)目标级信息的学习(1)动作级学习系统(2)目标级学习系统1)在训练阶段2)归纳阶段：机器人获取知识的方法还有哪些？图像理解与环境知识的获取一、视觉处理的学习自动识别就是将已登录的几个物体模型与摄像机摄取的物体进行比较，判定它是哪一个。二、环境信息的获取当给出充分长的输入序列时，输入信号与相关信息的对应关系与标本序列的对应关系相等。任

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