《工业机器人与智能制造》课件61.2 工业机器人常用机械传动部件2

《先进制造技术》单元1工业机器人的基础认知延时符单元1工业机器人的基本认知1.1工业机器人的基础知识1.2工业机器人常用机械传动部件1.3工业机器人常用传感器1.4工业机器人常用驱动方式1.5机器人安全操作规程1.2工业机器人常用机械传动部件1.2.1齿轮传动1.2.2谐波传动1.2.3RV减速机传动1.2.4滚珠丝杠传动1.2.5同步带传动1.2.3RV减速器传动RV减速器相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；1.2.3RV减速器传动图工业机器人5轴腕关节组件中的谐波减速器1.2.3RV减速器传动RV（Rot-Vector）减速器RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。1.2.3RV减速器传动RV减速机实物解剖图1.2.3RV减速器传动RV减速器的装配及爆炸图1.2.3RV减速器传动（1）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，与渐开线行星轮互相啮合。（2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成多路传递给摆线针轮行星机构。1.2.3RV减速器传动（3）转臂（曲柄轴）：转臂是摆线轮的旋转轴它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。（4）摆线轮（RV齿轮）：为了实现径向力的平衡，在该传动机构中，一般应采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成180。1.2.3RV减速器传动（5）针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体。（6）刚性盘及输出盘：输出盘是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，刚性盘及输出盘相互连接成为一个整体，输出运动或动力。在刚性盘上均匀分布两个转臂的轴承孔，而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性盘上1.2.3RV减速器传动RV减速器工作原理它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星齿轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心齿轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自转，并通过曲柄带动摆线轮作偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同时，还将在针齿的作用下反向自转，即顺时针方向转动。同时通过曲柄轴将将摆线轮的转动等速传给输出机构。图1-28RV传动简图1-渐开线中心轮2-渐开线行星轮3-曲柄轴4-摆线轮5-针齿6-输出盘7-针齿壳（机架）1.2.3RV减速器传动1.2.3RV减速器传动RV减速器特点

(1)结构封闭、紧凑，体积小重量轻(2)

运动平稳、精度高，轴承寿命长(3)传递效率高、速比范围大(4)噪音小、刚度大，抗冲击能力强(5)过载能力强1.2.4

滚珠丝杠传动工业机器人中滚珠丝杠传动主要用于将旋转运动转换成直线运动，将转矩转换成推力。1-弧形螺旋槽2-丝杠3-螺母滚珠4-回珠器图1-15滚珠丝杠图1.2.4

滚珠丝杠传动滚珠的循环方式有内循环和外循环两种1.2.5

同步带传动同步带传动是一种啮合传动，依靠带内周的等距横向齿与带轮相应齿槽之间的啮合来传递运动和动力的，两者无相对滑动，从而使圆周速度同步（故称为同步带传动）。它兼有带传动和齿轮传动的特点。1—主动轮2—从动轮3—传动带